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Géométrie3D : angles ,déplacement


Sujet :

Mathématiques

  1. #1
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    Par défaut Géométrie3D : angles ,déplacement
    Bonjour,
    En faite je ne suis pas mathématicienne mais juste j'essaye de trouvé une solution mathématique à mon problème c'est pour ça mes questions sont triviale pour vous , ou même que je n'utilise pas des mots de spécialité comme vous .

    voilà mon problème: vous savez tous le corps humain ? les membres de corps ne peuvent pas faire tous les actions
    il y a la prise en compte des angles limites aux articulations pour ne pas dépasser des valeurs maximales(chaque articulation a des limites angulaires)

    ça c'est dans le domaine de la biomécanique , pour résoudre ce problème mathématiquement les articulation sont des points 3D 'épaule,coude,main' trois articulations
    les liaisons entres les articulations 'avant bras et bras' sont des droites et bien sure les distances entre les mouvements ne doivent pas changé lors de mouvement


    Voilà , je veux trouver un moyen lorsque je calcul une position d'une articulation (points) et lorsque je calcule l'angle et je la trouve hors limite je veut la déplacer de telle sorte qu'elle reste dans les limites

    j'espère bien que vous avez compris mon objectif et mon problème j'ai essayé d'expliquer tout ,

  2. #2
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    Salut

    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    j'espère bien que vous avez compris mon objectif et mon problème j'ai essayé d'expliquer tout ,
    L'objectif, c'est bon... le problème, moins!

    Tout d'abord, tu ne peux pas calculer ET une position, ET un angle. Les deux sont liés, donc l'un découle forcément de l'autre. A partir du moment où tu fixes la position, tu peux calculer l'angle. Et inversement, si tu fixes l'angles, tu peux calculer la position.
    Donc première question, comment modélises-tu ton "squelette"?

    Seconde question, comment calcules-tu tes positions?

    Basiquement, le coude est à 50 cm de l'épaule, avec une certaine rotation. Est-ce que tu modélises comme ça? Comment sont modélisées tes rotations? Angles d'euler, quaternion...? Si tu modélises comme ça, il n'y a aucun problème. Tu limites les angles directement, et tu calcules les positions ensuite. Tout en sachant que la position du coude n'est pas limitée par les rotations du coude, mais par celles de l'épaule! (enfin, en modélisation FK... si tu veux faire de l'IK, elles seront aussi influencées par celles du poignet, mais faisons simple dans un premier temps...)
    "Errare humanum est, sed perseverare diabolicum"

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  3. #3
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    Bonjour,
    comment modélises-tu ton "squelette"?
    Pour faciliter la tache les jointures sont des petites sphères(points) et les lien entre les sphères sont des cylindres(je peux faciliter mieux où j'ai les mets des lignes)
    comment calcules-tu tes positions?
    en utilisant une méthode de la cinématique inverse (c'est compliqué) mais l'essentiel j'ai les positions des jointures
    Comment sont modélisées tes rotations? Angles d'euler, quaternion...?
    Quaternion
    Tu limites les angles directement, et tu calcules les positions ensuite. Tout en sachant que la position du coude n'est pas limitée par les rotations du coude, mais par celles de l'épaule! (enfin, en modélisation FK... si tu veux faire de l'IK, elles seront aussi influencées par celles du poignet, mais faisons simple dans un premier temps...)
    Je n'ai pas compris

    j'ai utilisé la cinématique inverse pour calculer les position des jointure de ma chaine . mais comme résultat il y a des jointures que sont orientation est inacceptable.

  4. #4
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    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    Pour faciliter la tache les jointures sont des petites sphères(points) et les lien entre les sphères sont des cylindres(je peux faciliter mieux où j'ai les mets des lignes)
    Non, ça c'est "comment dessines-tu ton squelette".
    "Comment modélises-tu ton squelette", c'est quels sont les formules et objets mathématiques utilisés pour représenter ton squelette...

    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    Je n'ai pas compris

    j'ai utilisé la cinématique inverse pour calculer les position des jointure de ma chaine .
    Vocabulaire... IK=inverse kinematics=cinématique inverse...

    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    mais comme résultat il y a des jointures que sont orientation est inacceptable.
    On a compris, on a compris...

    On pourrait savoir comment tu gères tes chaines IK, et comment tu calcules la position de tes articulations?
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  5. #5
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    c'est quels sont les formules et objets mathématiques utilisés pour représenter ton squelette
    Pour le moment , et comme j'ai déjà dit je veux tester sur une structure simple où les jointures sont des sphères et les laison sont des droite , et pour faire ça j'utilise une bibliothèque , alors je n(utilise pas des formules pour représenter ma squelette
    Vocabulaire... IK=inverse kinematics=cinématique inverse..
    OUi, je sais ça
    On pourrait savoir comment tu gères tes chaines IK, et comment tu calcules la position de tes articulations?
    c'est une méthode qui essaye de trouver les position de jointure et n'ont pas les positions comme les autres IK méthode, elle se basé pour calculer la nouvelle position d'un jointure P sur la position de jointure précédente P0 et la distance PP0 c'est tout

  6. #6
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    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    Pour le moment , et comme j'ai déjà dit je veux tester sur une structure simple où les jointures sont des sphères et les laison sont des droite , et pour faire ça j'utilise une bibliothèque , alors je n(utilise pas des formules pour représenter ma squelette
    Tu as dit précédemment que tu utilisais des quaternions...
    Tu utilises bien des formules ou quelque chose de mathématique pour passer du quaternion à la représentation graphique non???

    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    OUi, je sais ça
    Bah alors pourquoi:
    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    Je n'ai pas compris
    ???

    Citation Envoyé par Johan07 Voir le message
    c'est une méthode qui essaye de trouver les position de jointure et n'ont pas les positions comme les autres IK méthode, elle se basé pour calculer la nouvelle position d'un jointure P sur la position de jointure précédente P0 et la distance PP0 c'est tout
    Oui, et???
    On n'en sait pas plus sur ta méthode, donc aucun moyen de t'aider...
    Pourquoi ne pas utiliser "les autres IK méthode"?
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  7. #7
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    Citation Envoyé par plegat Voir le message
    On n'en sait pas plus sur ta méthode, donc aucun moyen de t'aider...
    Pourquoi ne pas utiliser "les autres IK méthode"?
    Peut-être en lui disant de s'inspirer d'un modèle de skelette existant (celui de la kinect : position des jointures, ou le modèle d'armature de Blender : pouvant décrire par exemple les rotations sur un bras tendu)?

    Pour appuyer ton propos : Il nous manque une structure de données qui représente le squelette de manière exploitable.

    Ça pourrait être par exemple un graphe où les sommets sont les jointures (porteuses de position) et les arcs des os (porteur d'une longueur formant une contrainte de distance). Dès lors, il doit être possible d'exprimer l'angle entre deux os à coup de produit vectoriel.

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