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detection de collision en osg
salut a tous ,voila j'ai un projet de fin d'étude le thème est "rendu d'effort dans un simulateur de chirurgie dentaire " j'utilise l'interface haptique phontom omni. la scène virtuelle est composée d'un modèle (dent+mâchoire) et l'outil "la fraise"
je les ai chargé sur c++ en utilisant OSG (openscenegraph) le problème est comment faire la détection de collision entre les dents et la fraise ?????
merci de m'aider, je ne vois plus d'issue !!!!
Tu aurais eu plus de chance en allant directement sur le forum d'OSG.
OSG propose des outils pour faire des collision entre les bounding boxes ou directement au niveau des triangles. Tout dépend de la précision dont tu a besoin.
Voici des tutoriels qui pouront surement t'aider (en anglais):
- collision de BB: http://www.cs.clemson.edu/~malloy/co...ollisions.html
- collision de traingle: http://www.cs.clemson.edu/~malloy/co...Collision.html
d'abord merci d'avoir pris la peine de me répondre.
j'ai deja essayé de faire un test avec seulement une dent et une petite boule,j'ai englobé ma dent dans des petites sphères une a coté de l'autre ,mais j'ai eu un souci pour le calcul de la force de retour au point d'intersection entre les deux sphères,et en plus cette méthode n'est pas précise .j'aimerai bien être diriger vers des algorithmes de détection de collision plus précis ou le test serait fais sur les primitives .
aussi j'aurai aimer savoir s'il y avait un moyen pour accéder aux primitives d'un objet (exemple la dent) avec osg .
Je ne suis pas sur de comprendre, tu a regardé le tutorial du second lien? Ca explique comment faire la détection de collision au niveau des triangles avec OSG. Il suffit de télécharger l'archive avec le code source. Regarde voir le fichier movableObject.cpp la fonction collidesWith.
Sinon pour répondre a ta question, tu peux acceder aux primitives d'un osg::Geometry a l'aide des fonctions getPrimitiveSet, getVertexArray.
J'imagine que tu connais déja la doc de référence ici: http://www.openscenegraph.org/docume...cs/a00267.html
bonjour, grand merci...
j'ai essayé les programmes avec mes modèles (une boule entre en collision avec une dent), j'ai fait des modifications en ce qui concerne l'affichage (j'ai utilisé OSG au lieu SDL), je me suis trouvées confronté a plusieurs problèmes:
- quand je change l'extension des objets (.osg au lieu de .obj) le programme ne marche pas(aucune détection).
-le programme s'exécute très lentement.
je voudrai aussi savoir s'il y a moyen pour que la boule ne pénètre pas dans la dent (la boule doit rester a la surface de la dent même si je continue a la faire avancer vers l'intérieur de la dent (effet de slinding)).
merci pour vos conseils....
effet de sliding
Salut,
Ca va etre assez difficille de t'aider sans avoir les models que tu utilise sous la main mais laisse moi essayer quand meme.
- il ne devrait pas y avoir de différence quelque soit le format du fichier, tu es bien sur que les modèles sont exactement les même dans le fichier obj et osg? Tu es sur aussi que tu as tout les plugins qu'il faut afin de bien charger les différents formats de fichiers?
- la collision de triangles n'est pas super optimisée c'est sur. Ca va etre beaucoup plus lent que ne faire que les collisions sur les boundingbox. Maintenant il doit y avoir moyen d'optimisé ça. Essaye de faire des recherche sur le net pour voir comment optimisé l'algo de collision entre les triangles.
Pour le fait que la boule ne pénètre pas la dent, il faut que tu annule le mouvement manuellement dés que tu reçoit un signal de collision. Il n'y a pas moyen de faire ça automatiquement avec OSG.
Maintenant si tu ne veux pas faire toi même d'optimisation ni de changement au niveau du mouvement il est toujours possible d’intégrer un moteur physique a ta simulation. Par exemple tu pourrais intégrer osgbullet. Ça te permettrai d'avoir de très bonne perfs mais ça gérerai aussi tout seul le sliding que tu désire avoir entre ta dent et la boule. Bien sur ça veux dire aussi qu'il faut tu intègre le moteur bullet donc il faut voir si c'est pas un peu overkill pour ce que tu désire faire.
salut, merci encore une fois pour votre aide...
pour ce qui est des plugins, normalement y'a pas de problème puisque j'arrive a charger les objets .osg, c'est juste le programme ne détecte pas la collision.
l'autre problème est que j'ai plusieurs dents que je charge séparément (une par une), je doit préserver leurs positions, c'est a dire que dans le programme je dois avoir
la question est comment récupérer la position exacte de la dent?
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part stationaryPAT->setPosition( position réelle de la dent );
pour accélérer la détection de collision, j'ai penser a ajouter un test juste après
ou je créais une autre boundingsphere (lors de l'intersection des deux boundingsphers précédentes) pour limiter les facettes sur lesquelles j'applique le test de la collision.
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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merci d'avance...
Pour le probleme avec ton fichier osg je ne vois pas. Est ce que ca s'affiche pareil a l'écran pour ton .obj et ton .osg? Comment a tu créer ton fichier osg a partir du fichier obj?
Que veux tu dire par position exacte? La position par rapport au root de ta scene? OSG utilise un scene graph dans la position de chaque PAT est relatif par rapport a la position du parent si c'est ca que tu veux dire?Envoyé par iroquoise rosa
Je ne comprend pas non plus ce que tu veux dire par préserver la position des dents? Si tu ne les bouge pas manuellement elle ne devrait jamais bouger toute seule.
re
alors moi j'ai des modèles .3DS c'est a dire que je peux les visualiser avec le logiciel 3DSmax,donc je peux de ce fait les exporter a n'importe quelle autre extension (soit .obj soit .osg soit .3DS (y'en a d'autre aussi) ).
osg peux lire ces extensions que ce soit( .OSg ou .3DS ou .Obj) grâce a osgDB.
le problème est que je vois pas pourquoi il peut les lire mais dés que j'applique le programme de détection de collision (du site) il détecte rien.!!!!!???? sachant que j'ai fait des modifications, j'ai pris que les fichiers "movableObject.cpp","movableObject.h","jgt.
cpp","jgt.h", et le test de la collision
je vous explique ,le modèle dentier est composé de la gencive,et des 32 dents c'est des objets séparables et donc que je peux exporter un par un (c-a-d associer chaque objet a un node et les nodes au root).en les exportant de cette manière, au final si j'affiche le tout j'obtiendrai la gencive avec les dents bien en place (sachant que je les ai charger séparément).
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mais la au programme, les arguments d'entrées de MovableObject
sont "le modele"+"la transformation", mais pour les dents je connais pas leurs positions exactes pour les préciser.
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part stationaryObject = new MovableObject(model1.get(), stationaryPAT);
précision: stationaryObject c'est la dent
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part stationaryPAT->setPosition( Vec3d(la position de l'objet fixe) );
movingObject c'est la boule
merci pour votre aide...
finalement j'étais bête,, je croyais qu'en déclarant une transformation et en ne précisant pas (setposition(une position)) qu'il va directement la poser a 0(zéro); mais ce n'est pas le cas.. j'ai pu positionner mes dents correctement dans la scène..
il me reste a savoir comment la boule ne pénètre pas dans la dent quand elle la rencontre??!!!
ce qui faut savoir c'est que l'interface haptique que j'utilise (phantom omni de la société sensable) a des bibliothèques qui contiennent des fonctions qui peuvent me fournir la position en continue de l'effecteur(genre souris 3D) ces positions la je les affecte a ma boule donc la boule bouge en continue...
je veux que quand y a collision la boule reste a la surface de la dent c-a d que je puisse récupéré et maintenir la boule a la position(en surface) ou y a eu collision
je vois pas comment stocké cette position la ...elle est donner en continue..!!!
j'abuse de votre gentillesse,, merci beaucoup....
Ok pour les formats, donc tu exporte depuis 3DS vers .obj ou vers osg. Et d'après ce que je comprend quand tu exporte vers .obj la collision fonctionne mais pas quand tu exporte vers .osg. Qu'en est-il en utilisant directement le fichier .3ds, la collision marche ou pas? En tout cas il y a peut être un bug dans le plugin d'export de 3ds vers osg.
Sinon pour le coup, quand tu récupère la position depuis l'interface haptique: tu sauvegarde la position OSG actuelle de la boule, tu affecte la nouvelle position a ta boule, tu test la collision, et si la collision existe tu réaffecte simplement la position précédente a ta boule que tu avais sauvegardé.
slt, et merci de me repondre...
oui j'ai essayé avec l'extension .3ds mais ça marche pas la détection de collision.
j'ai essayé de sauvegarder la position, et lors de la collision je la réaffecte a la boule mais elle ne bougera pas après, elle reste figer dans cette position...
bonjour ...
voila le code
le problème avec ce code c'est que des que ya collision la boule garde la positon au moment du contacte et elle ne bouge plus même si je fais bouger l'interface c'est a dire une fois que (compt=1) c'est bon compt ne reprend plus la valeur 0....
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72HDdouble pos[3]; hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,pos);// la fonction qui recupére la postion de l'interface haptique //création de l'objet mobile avec sa transformation osg::ref_ptr<osg::Group> modele3D = dynamic_cast<osg::Group*>(osgDB::readNodeFile("boule.obj"));//boule osg::PositionAttitudeTransform* movingPAT = new osg::PositionAttitudeTransform; movingPAT->setPosition( osg::Vec3d(pos[0]/10,-pos[2]/10,pos[1]/10 )); //c'est la ou j'associe la positon de l'interface haptique a mon objet ( la boule) movingPAT->addChild(modele3D.get()); root->addChild(movingPAT); MovableObject* movingObject = new MovableObject(modele3D.get(), movingPAT); //creation de l'objet statique avec sa transformation osg::ref_ptr<osg::Group> modele3DD = dynamic_cast<osg::Group*>(osgDB::readNodeFile("dent.obj")); osg::PositionAttitudeTransform* stationaryPAT = new osg::PositionAttitudeTransform; stationaryPAT->addChild(modele3DD.get()); root->addChild(stationaryPAT); MovableObject* stationaryObject = new MovableObject(modele3DD.get(), stationaryPAT); //premier teste de la collison if( movingObject ->collidesWith(stationaryObject) ) { cout<<"collision BOOOOOOMMMMMM"<<endl; compt=1; } else{ cout<<"pas de collision "<<endl; compt=0; } //des fonction liée a l'affichage osgViewer::Viewer viewer; viewer.setUpViewInWindow( 100,100, 512, 512 ); viewer.setCameraManipulator(new osgGA::TrackballManipulator()); viewer.setSceneData(root); viewer.realize(); //la je rentre dans la boucle =>genre l’équivalent de glmainloop de opengl while( !viewer.done() ) { viewer.frame(); hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,pos); if(compt==1)// y'a collision { MovableObject* movingObject = new MovableObject(modele3D.get(), movingPAT);//en ecrivant ça j'ai gardé la postion (movingPAT qu'il avait au moment de la collision) } else //y'a pas collision { movingPAT->setPosition(osg::Vec3d(pos[0]/10,-pos[2]/10,pos[1]/10);//movingPAT prend les positions de l'interface haptique ); MovableObject* movingObject = new MovableObject(modele3D.get(), movingPAT); }
j’espère que j'ai été explicite je sais que c'est pas vraiment évidement de comprendre la chose quand elle est pas devant nous ...mais merci beaucoup pour votre aide
Salut,
C'est dur de voir ce qu'il ne va pas seulement avec un bout de code. Le mieux ce serait de m'envoyer le code entier par MP je pourrait regarder comme ca.
BONJOUR ,merci beaucoup pour votre aide ,c'est bon j'ai réussi a eviter que la boule pénétré la dent
Je fais le test de la collision avec un 3eme objet crée, les positions de ce dernier sont toujours mis a jour
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re
je voudrais savoir est ce qui serait possible d'optimiser le code que vous m'avez donner sur le site http://www.cs.clemson.edu/~malloy/co...Collision.html
parce que dés qu'il s'agit d'objet avec un plus grand maillage (grand nombre de triangle) il devient lent c'est a dire le mouvement n'est plus temps réel j'ai pensé a faire cette modification dans la fonction "collidesWith" du fichier MovableObject.cpp
mais ça reste lent encore est ce que ça veut dire que je dois laisser tomber ce code ou y a encore de l'espoir !
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64bool MovableObject::collidesWith(MovableObject* obj) { float* v0; float* v1; float* v2; float* u0; float* u1; float* u2; //utilisation des boundingshepre pour réduire les tests const osg::BoundingSphere& bs1 = pat->getBound();//l'objet qui bouge const osg::BoundingSphere& bs2 = obj->getPat().getBound(); if (!bs1.intersects(bs2))return false; setDirtyTrue(); unsigned int numFaces, objNumFaces; // This whole process could be optimized for more complicated objects by // checking bounding boxes of individual geodes // Has not been tested for objects w/ more than 1 geode and drawable // Do the more precise triangle/triangle collision detection numFaces = faces.size(); objNumFaces = obj->faces.size(); updateVertices(); obj->updateVertices(); for (unsigned int i=0; i<numFaces; ++i) { v0 = vertices[faces[i][0]].ptr(); v1 = vertices[faces[i][1]].ptr(); v2 = vertices[faces[i][2]].ptr(); for (unsigned int j=0; j<objNumFaces; j++) //U=> c'est les vertex de l'objet statique { u0 = obj->vertices[obj->faces[j][0]].ptr(); u1 = obj->vertices[obj->faces[j][1]].ptr(); u2 = obj->vertices[obj->faces[j][2]].ptr(); if ( NoDivTriTriIsect( v0, v1, v2,u0, u1, u2)) { //modification i=objNumFaces; j=objNumFaces; //le forcer a sortir du test dés qu'il trouve une fois une intersection return true; } } } return false; }
merci de m'aider
Alors plusieurs remarques:
- j'ai peu etre louper un truc mais quand je vois ca:
Tu fait des new a chaque frames mais tu ne garde pas le pointeur vers l'objet créé, on est pas en managé ici et si c'est vraiment comme ca dans ton code tu a un bon gros memory leak et la memoire va grossir un peu a chaque frame. OpenSceneGraph a des SmartPointer exprès pour ça donc il serait mieux de s'en servir.
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pour l'optimisation de l'algo voici quelques idées:
- ne faire le calcul de collision seulement si la boule a vraiment bougé, je ne sais pas si elle bouge vraiment a chaque frame
- pour des grosse geometries, séparer la geometry en plus petite geometries avec chacune une bounding box propre, ensuite ne faire le calcul de collision au niveau des triangles seulement pour les petites geometry ou le calcul de collision de bounding box est positif.
- si la calcul de collision est toujours trop lent, il serait peut etre mieux de faire l'update de la position de la boule ainsi que le calcul de collision dans un thread séparé de celui de l'affichage. Ainsi meme si le thread est plus lent tu gardera quand même tes 60FPS. Par contre un autre thread implique de faire attention à la concurrence
bonjour merci de m'avoir répondu encore une fois
je vais vous envoyer le projet tout entier si vous pouvez jeter un coup d’œil ça serait sympa ...
je sais pas vraiment comment gérer les pointeurs (je les utilise; mais apparemment de la mauvaise manière ...)
et pour ce qui est des thread je sais pas du tout comment les utiliser,et ou les introduire !!
merci de m’accorder un peu (beaucoup) de votre temps
BONJOUR
pour l’accélération de l'algorithme j'ai compris que je devais utiliser une Hiérarchie accélératrice c'est a dire comme vous avez dit diviser l'espace contenant l’ensemble des triangles a l’aide de volumes englobants...mon problème est comment cela peut se faire (point de vue implémentation )
MovableObject
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187#include <iostream> #include <osg/Geometry> #include <osg/ShapeDrawable> #include <osg/PolygonMode> #include <osgDB/ReadFile> #include <osg/PositionAttitudeTransform> #include <osg/io_utils> #include "movableObject.h" #include "jgt.h" using namespace std; MovableObject:: MovableObject(osg::Group* mod, osg::PositionAttitudeTransform * pat) : model(mod), pat(pat), speed(5.0), x_facing(0.0), //Set the initial facings to be 0 (default) y_facing(0.0), z_facing(0.0) { copyTriangles(); } void MovableObject::setDirtyTrue() { dirty = true; computeLocalToWorldMatrix(); } void MovableObject::computeLocalToWorldMatrix() { worldTransMatrix = osg::Matrix::rotate(pat->getAttitude()) * osg::Matrix::translate(pat->getPosition()); } //********************************************** //je recupére dans cette fonction la geometrie //********************************************* void MovableObject::copyTriangles(const osg::Geometry* g) //comme argument une geometrie { const GLfloat* v = static_cast<const GLfloat*>(g->getVertexArray()->getDataPointer()); unsigned int offset = vertices.size(); //cout<<"offset"<<offset<<endl; unsigned int numVertices = g->getVertexArray()->getNumElements(); unsigned int numIndices; for (unsigned int i=0; i<numVertices; ++i) { vertices.push_back(osg::Vec3(v[i*3], v[i*3+1], v[i*3+2])); } const osg::PrimitiveSet* ps; unsigned int v0,v1,v2; for (unsigned int i=0; i<g->getNumPrimitiveSets(); ++i) { ps = g->getPrimitiveSet(i); if (ps->getMode() == GL_TRIANGLE_STRIP) { v0 = ps->index(0); v1 = ps->index(1); numIndices = ps->getNumIndices(); for (unsigned int j=2; j<numIndices; ++j) { v2 = ps->index(j); faces.push_back(osg::Vec3s(v0+offset, v1+offset, v2+offset));//je constitu la face dun triangle grace o 3points vetex v0 = v1; v1 = v2; } } else if (ps->getMode() == GL_TRIANGLES) { numIndices = ps->getNumIndices(); for (unsigned int j=0; j<numIndices; j+=3) { v0 = ps->index(j); v1 = ps->index(j+1); v2 = ps->index(j+2); faces.push_back(osg::Vec3s(v0+offset, v1+offset, v2+offset)); } } else { // Woops, only supporting triangles and triangle strips throw std::string("Not a triangle in copyTriangles"); } } } //************************************************************************ void MovableObject::copyTriangles() { const osg::Geode* g; const osg::Geometry* d; vertices.clear(); faces.clear(); for (unsigned int i=0; i<model->getNumChildren(); ++i) { g = dynamic_cast<const osg::Geode*>(model->getChild(i)); if (!g) continue; for (unsigned int j=0; j<g->getNumDrawables(); ++j) { d = dynamic_cast<const osg::Geometry*>(g->getDrawable(j)); if (d) { copyTriangles(d); } } } } void MovableObject::updateVertices() { if (dirty) { copyTriangles();//j'ai recupéré la geometrie for (unsigned int i = 0; i < vertices.size(); ++i) { vertices[i] = vertices[i] * worldTransMatrix; } dirty = false; } } //la collision bool MovableObject::collidesWith(MovableObject* obj) { float* v0; float* v1; float* v2; float* u0; float* u1; float* u2; //englobe l'objet dans une sphere ,je voudrais que mon objet soit diviser en plusieurs petite sphere commet je fais ? const osg::BoundingSphere& bs1 = pat->getBound();//l'objet qui bouge const osg::BoundingSphere& bs2 = obj->getPat().getBound(); if (!bs1.intersects(bs2))return false; setDirtyTrue(); unsigned int numFaces, objNumFaces; // This whole process could be optimized for more complicated objects by // checking bounding boxes of individual geodes // Has not been tested for objects w/ more than 1 geode and drawable // Do the more precise triangle/triangle collision detection numFaces = faces.size(); objNumFaces = obj->faces.size(); updateVertices(); obj->updateVertices(); for (unsigned int i=0; i<numFaces; ++i) { v0 = vertices[faces[i][0]].ptr(); v1 = vertices[faces[i][1]].ptr(); v2 = vertices[faces[i][2]].ptr(); for (unsigned int j=0; j<objNumFaces; j++) //U=> c'est les vertex de l'objet statique { u0 = obj->vertices[obj->faces[j][0]].ptr(); u1 = obj->vertices[obj->faces[j][1]].ptr(); u2 = obj->vertices[obj->faces[j][2]].ptr(); if ( NoDivTriTriIsect( v0, v1, v2,u0, u1, u2)) { i=objNumFaces; j=objNumFaces; return true; } } } return false; } //les touche du clavier
merci encore
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