alors voila je dois pour le projet de licence pro, créé un robot nxt (jusque la c'est facile) qui va parcourir un terrain, ramasser des objets rouges ou bleus se trouvant sur le terrain, et je dois aller les déposer en fonction de leur couleur soit au nord, soit au sud et sans passer dans les zones noires (bord de la table, et zone sur la table).
on utilise 2 moteurs pour la direction et avancer (chenilles), 1 pour la pince, 1 capteur de couleur, 1 compas qui renvoi à jusqu'a 360 en nombre entier, et la ça deviens chaotique 1 lineleader de chez mindsensors.com et un 1 sumoeyes.
j'ai déjà des idées de ce que je dois faire mais j'ai quand même des soucis à les mettre en application
la première idée est un start stop assez basique mais je veux passer par un verrou RS mais le nxt ne prend pas le rebouclage, comment je peux le réaliser ?
ensuite je cherche à faire un bloc PID pour régler la position du robot en fonction du compas. je cherche sur le net des modèles labview mais il n'y a que des PID pour labview qui ne visent pas le NXT
mais j'ai aussi de gros soucis avec les capteurs :
- alors le premier problème viens du lineleader : il est utile pour suivre une ligne, mais peut il détecter les couleurs ? parce que je m'en sers actuellement pour lire les bande noire mais si il les attaque en angle droit, il ne les voit pas et c'est assez génant.
- le sumo eyes, il fonctionne sous 4 états, il renvoi 10 quand il n'y a rien dans le champs de vision, 1 quand il y a quelque chose a droite, -1 quand il y a quelque chose a gauche, et 0 quand il y a quelque chose au centre. le soucis c'est que quand il y a quelque chose à droite et a gauche mais rien au centre, il voit juste quelque chose au centre, les autres état style quelque chose en face et a droite. alors que dois je faire pour améliorer le sous vi du sumo eyes ?
je précise le prof nous impose ces capteurs....
sinon je me disais de virer le lineleader et de mettre un capteur de couleur....
si vous pouvez m'aider ça serait sympa
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