Discussion :

[mapmip]

Salut,
les enquêteurs ont reconstitué la scène en 3D de l'accident de l'autocar et camion.
Quelle techno est derrière la digitalisation et le système de navigation/analyse de la scene ?


Merci d'avance

[Vincent PETIT]

Salut,
Alors si bien sur on parle de la même chose, ils se servent d'un "LIDAR terrestre" pour reconstituer un environnement en 3D. Ce LIDAR est équipé d'un GPS.
Un LIDAR c'est comme un RADAR mais avec un laser.

Le principe d'un LIDAR n'est pas compliqué à comprendre mais par contre une fois qu'on entre dans le détail ça peut être hard surtout si on veut atteindre un très haut niveau de qualité !!!

Tu vois ce que c'est un télémètre laser ? Pour ce qui ne voit pas, on s'en sert dans le bâtiment mais pas que et on trouve ça chez les LeroyMerlin par exemple. Bref, vous le mettez contre vous, on appui une fois sur le bouton rouge (le laser brille), on pointe un objet dont on veut connaître la distance et on rappui sur le bouton rouge. L'appareil nous donne la distance de l'objet que l'on pointait.

Souvent le principe est celui d'une triangulation en fonction de la réflexion du laser sur l'objet pointé. Dans les LIDAR grande distance ou même les appareils pro, je suis quasiment sur que le principe est différent (mesure du temps de vol, ou du déphasage etc...)



Alors le principe du LIDAR terrestre (il y en a peut être d'autre)

- Quand tu appuis sur le bouton rouge, tu obtiens la distance entre toi et l'objet devant toi, peu importe le quel.
- Imagine que tu notes dans un tableau [0°][Distance de l'objet].
- Tu tournes sur toi même de 1° et tu appuis sur le bouton rouge, tu obtiens la distance entre toi et l'objet devant toi, si il y en a un, ou c'est une feuille d'arbre, ou autres choses.
- Imagine que tu notes dans un tableau [1°][Distance de l'objet].
- Tu fais ça sur 360° et tu as un écho LIDAR de tout ce qui t’entoure !
- Maintenant tu recommences ça mais en levant tes bras de 1° à chaque fois que tu fais 360° sur toi même.
- Ton petit télémètre laser vient de décrire une sphère autour de toi et tu as noté dans un tableau toutes tes mesures à chaque degrés sur les axes y et z (x étant la distance mesuré)

Tu viens de créer un image 3D de tout ce qui t'entoure. Si tu veux savoir où tu étais alors il te suffit de prendre ta position GPS dès que tu as fini tes mesures. Tu avances dans la direction que tu souhaites et tu recommences. Hop ! Tu es entrain de créer une map !
Tout ça est envoyé dans un PC pour faire du traitement de l'image, de la reconstitution d'environnement ou d'une carte un peu comme un jeu vidéo, afficher des images en fausse couleur, faire des calculs de trajectoire ou d'objet de la reconnaissance de forme etc...

On trouve des LIDAR dans la topographie, dans l'armement car tu peux voir dans le noir, dans le guidage des robots, dans les applications scientifiques, chez nos amis gendarmes ou policiers lorsqu'ils vous prennent avec les jumelles (effet doppler) ...
Exemple sous google https://www.google.fr/search?q=t%C3%...q=google+lidar (pour ceux qui suivent l'actualité automobile, on en aura sûrement bientôt sur nos voitures)


Je te remercie d'avoir poser cette question car c'est un projet que j'ai dans ma boîte à idée depuis quelques temps (un petit LIDAR modeste bien sur). D'un point de vu électronique et informatique embarqué, je ne rencontrerais pas de problèmes insurmontables mais une fois les données envoyés dans une PC (suis pas informaticien) En tout cas, il ne faut surtout pas que j'oublie d'essayer d'en faire un simpliste juste pour voir !

[sevyc64]

Il n'est pas certain que sur ce genre de scène, ils utilisent de tel appareils, ça coute très cher ce genre de modélisation.

Il y a aussi des techniques avec de simples photos. Tu prends des photos géolocalisées, si possible avec des angles différents et au besoin couvrant les 360°.
Ensuite tu as des logiciels de traitement photos qui sont capables, à partir de simples clichés de reconstituer une scène 3D. Tu importe la photo, indique sa position par rapport à la scène et l'angle de prise de vue. A partir de plusieurs photos, le logiciel recalcule la scène en 3D à partir des positions et des angles de vue de chaque détail qu'il voit sur plusieurs photos.
C'est un peu le principe de la triangulation appliqué à l'image.

Et c'est le principe aussi .......... tada!!... de la vision binoculaire humaine. En effet, nos yeux ne voient qu'en 2D, de simples photos. C'est notre cerveau, à partir de photos fournies par chaque oeil, avec un léger décalage de l'angle de prise de vue, qu'il est capable de reconstruire une vision en 3D. Cache toi un oeil, et tu verra que tu vois toujours, en 2D (hauteur et Largeur), mais que tu as perdu la notion de distance, la 3ème dimension, la Profondeur.

[Vincent PETIT]

En effet c'est possible aussi et oui un LIDAR coûte très cher !
Je vais quand même essayer de retrouver des replay des vidéos sur TF1 car je suis quasiment sur que j'ai vu un LIDAR (ce n'était pas dans la vidéo où on voit la reconstitution 3D, c'était dans les reportages d'avant)
Le modèle que j'ai vu été un appareil sur un trépied.

Après, je ne pourrai pas être sur et certain que c'était un LIDAR évidemment. Ça pourrait être aussi un simple télémètre de topographe (sur trépied aussi).

[cedd70]

Salut,

C'est super intéressant comme sujet

J'ai commencé d'essayer d'ecrire la reconstruction d'image à partir de pris de vue 2D, mes les calculs sont super compliqué.


Regarde l'algo MICMAC ( écrit par mon ancien prof) il est libre c'est sur Matlab je crois
permet de reconstruire une image 3D à partir de photo.

Il reconstruit aussi à partir de vidéo des scènes en 3D