Mixage de voies [Résolu]

[Caxton]

Bonjour,

Je sèche un peu sur la trigonométrie. Enfin bref, je ne suis pas là pour raconter "my life" !

Il se trouve que j'aimerais piloter un char avec un seul manche de radio. J'ai construit la radio, elle fonctionne.

Je viens d'essayer un peu de trigonométrie avec un peu d'aide mais les résultats ne sont pas correct. Je ne peux prendre que des valeurs de 0 à 180 avec un neutre à 90. Ceci étant des degrés. Il en va de soi que les valeurs négatives que me retourne mon code ne sont pas compatible avec les valeurs requise pour le fonctionnement.

Mettons un manche, axe X pour la vitesse et y pour la direction.
-Sa position au neutre renvera sur Voie1 = VoieX = 90 et Voie2 = VoieY = 90.

-Si je pousse en avant, donc, sur la voie des X, j'aurais VoieX = 0 et VoieY = 90.
-Si je pousse en arrière, donc, sur la voie des x, j'aurais VoieX = 180 et voieY = 90.

-Si je pousse sur la droite, donc, sur la voie des y, j'aurais VoieY = 0 et VoieX = 90.
-Si je pousse sur la gauche, donc, sur la voie des y, j'aurais VoieY = 180 et VoieY = 0.

En sortie, chaque voies, donc, Voie1 et Voie2 sont l'équivalent de ce que feront les deux moteurs. Moteur Gauche = Voie1 et Moteur Droit = Voie2.

A ce moment là, j'aimerais obtenir ceci en valeurs proportionnelles.
Si je pousse le manche en avant : Voie1 = 0 et Voie2 = 0.
Si je met au neutre : Voie1 = 90 et voie2 = 90.
Si je pousse en arrière : Voie1 = 180 et Voie2 = 180.
Si je pousse sur la droite : Voie1 = 0 et Voie2 = 180.
Si je pousse sur la gauche : Voie1 = 180 et Voie2 = 0.

Pour le moment, mon code d'essai ressemble à ceci:

Code :

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/* LOOP */
void loop() {
 
  //Lire la position des manches
  tensionVoie1 = analogRead(potarVoie1);
  tensionVoie2 = analogRead(potarVoie2);
  tensionVoie3 = analogRead(potarVoie3);
  tensionVoie4 = analogRead(potarVoie4);
 
  //Transformation de la tension en valeur digitale
  voie1 = map(tensionVoie1, 0, 1023, 0, 180);
  voie2 = map(tensionVoie2, 0, 1023, 0, 180);
  voie3 = map(tensionVoie3, 0, 1023, 0, 180);
  voie4 = map(tensionVoie4, 0, 1023, 0, 180);
 
  //Mixage voie 1 et voie 2
  //x=cos(voie1)sin(voie2) et y=sin(voie2)
 
  int cosVoie1 = cos(voie1) * 100;
  int sinVoie2 = sin(voie2) * 100;
  voie1 = (cosVoie1 * sinVoie2) / 100;
  voie2 = sinVoie2;
 
  //Lire la position des boutons
 
  //Si le bouton de la voie 5 est en haut
  if(digitalRead(btnVoie5Up) == HIGH) {
    //La valeur digitale sera de 0  
    voie5 = 0;
  }
 
  //Si le bouton de la voie 5 est en bas
  if(digitalRead(btnVoie5Do) == HIGH) {
    //La valeur digitale sera de 180  
    voie5 = 180;
  }
 
  //Si le bouton 5 est au centre
  if(digitalRead(btnVoie5Up) == LOW && digitalRead(btnVoie5Do) == LOW) {
    //La valeur digitale sera de 90  
    voie5 = 90;
  }
 
  //Si le bouton de la voie 6 est en haut
  if(digitalRead(btnVoie6Up) == HIGH) {
    //La valeur digitale sera de 0  
    voie6 = 0;
  }
 
  //Si le bouton de la voie 6 est en bas
  if(digitalRead(btnVoie6Do) == HIGH) {
    //La valeur digitale sera de 180  
    voie6 = 180;
  }
 
  //Si le bouton 6 est au centre
  if(digitalRead(btnVoie6Up) == LOW && digitalRead(btnVoie6Do) == LOW) {
    //La valeur digitale sera de 90  
    voie6 = 90;
  }
 
  //Initialiser la trame
  trame = "";
 
  //Crée la trame
  trame += voie1;  //Voie 1
  trame += ",";  //Séparateur
  trame += voie2;  //Voie 2
  trame += ",";  //Séparateur
  trame += voie3;  //Voie 3
  trame += ",";  //Séparateur
  trame += voie4;  //Voie 4
  trame += ",";  //Séparateur
  trame += voie5;  //Voie 5
  trame += ",";  //Séparateur
  trame += voie6;  //Voie 6
 
  //Transmission de la trame sur le récepteur
  Serial1.print(trame);
 
  //Ecrire à l'écran des infos
  ecrireLcd(trame, 01);  //Ecrire
 
  //Pause 90ms
  delay(90);
 
  //Effacer l'écran
  clearLcd();  //Effacer l'écran
}

Voila, je m'en remet à vous car je sèche un peu.

Pour vous aider à la compréhension théorique du problème, je peux vous demander de jeter un oeil sur ce plan :
http://i.stack.imgur.com/6SDXJ.jpg

Merci pour votre aide.

[Ragmaxone]

J'avais pas compris que c'était pour un char
Là t'as déjà les coordonnées cartésiennes du vecteur direction à prendre, reste à traduire ça en chenilles :-)

[Caxton]

Ah ! Zut !

Bon, j'ai bien fait d'en parler ici alors

Par auto-dérision, déjà, j'ai avancé puisque je sait que ce n'est pas les bonnes valeurs à retourné

Mais ce n'est pas pour autant que mon char avance

Une idée pour contourné le problème ?

Merci.

[bacelar]

Le vocabulaire chenille c'est :
- je vais devant à fond
- je vais devant à un peu moins à fond
...
- je vais devant doucement
- je stop
- je vais en arrière doucement
...
- je vais en arrière à fond

C'est tout.

Pour tourner, il faut dire des choses différentes à chaque chenille.

(un peu comme les hommes politiques )

[Caxton]

et en algorithmie ça donne quoi ça ?

[sevyc64]

Si je m'en tiens à ton énoncé (ou il y a d’ailleurs une erreur lorsque tu pousse à gauche), je peux en déduire que la valeur de tes voies est déduite à partir d'une valeur de base directement proportionnelle à X et corrigée par Y

Voir les équations suivantes :

Voie 1 = X + (y-90)
Voie 2 = X - (y-90)


Après pourquoi introduire des sin et cos, j'ai pas compris (pas trop approfondi non plus)

[bacelar]

Code :

et en algorithmie ça donne quoi ça ?

Une table table de transcodage
Direction => puissance à mettre sur chaque chenille.
La table est donc fonction du nombre et de la position de chaque chenille sur le châssis.

Vous ne devez pas mapper directement un composant de la direction avec la puissance.

Pour tourner sur place avec un char à 2 chenilles symétriques, c'est à fond avant pour une chenille et à fond arrière pour l'autre.

[Caxton]

Oui mais je tiens à ce que ça reste proportionnel. Il n'y aura pas que le char qui sera piloter ainsi.

Un sous-marin, deux moteurs, un de chaque côté ! On a la même mais ça demande plus de souplesse. C'est ce que m'apporte la radio avec ses angles de 0 à 180°.

[Ragmaxone]

donc après avoir TOUTES les données du problème, t'as pas besoin de passer par des angles, ni des coordonnées sphériques et tout le tintouin

[bacelar]

Code :

Oui mais je tiens à ce que ça reste proportionnel

Proportionnel à quoi ?
Pour allez 2 fois plus vite, il faut pas juste faire X2 sur la puissance moteur ( la puissance moteur est couplé à l'accélération) il faut faire une intégrale de l'accélération pour avoir la vitesse.

Moralité, on ne conduit pas un char comme un sous-marin.

[Caxton]

C'est bon, la réponse de sevy64 m'a permis de faire ce que je voulais.

A titre d'infos:

Code :

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/* LOOP */
void loop() {
 
  //Lire la position des manches
  tensionVoie1 = analogRead(potarVoie1);
  tensionVoie2 = analogRead(potarVoie2);
  tensionVoie3 = analogRead(potarVoie3);
  tensionVoie4 = analogRead(potarVoie4);
 
  //Transformation de la tension en valeur digitale
  voie1 = map(tensionVoie1, 0, 1023, 0, 180);
  voie2 = map(tensionVoie2, 0, 1023, 0, 180);
  voie3 = map(tensionVoie3, 0, 1023, 0, 180);
  voie4 = map(tensionVoie4, 0, 1023, 0, 180);
 
  if(Mix_V1V2) {
    //Mixage voie 1 et voie 2
    mixVoie1 = abs(voie1 - (voie2-90)); 
    mixVoie2 = abs(voie1 + (voie2-90));
 
    //Réécrire les voies avec le mixage
    voie1 = mixVoie1;
    voie2 = mixVoie2;
  }
....
}

Le Mix_V1V2 est un booleaun permettant de switcher le mixage ou non. A terme, dans la programmation on pourra changer en fonction du modèle. Ceci m'obligera à écrire sur une carte mémoire.