Discussion :

[chapitre37]

Bonjour à tous,

Dans le cadre d'un projet professionnel, j'ai à mettre un œuvre l'acquisition de données d'accélérations sur une application en C++ (développée sur C++ Builder XE2).

J'ai donc pour le moment, réussi à mettre en place la communication avec mon accéléromètre (qui est un JoyWarrior 24F8), j'arrive donc à récupérer dans un timer les données de position (pas très compliqué).

Mon problème se situe au niveau de l'accélération, car en effet, la position ... je m'en moque un peu, il me faut l'accélération pour pouvoir connaître la vitesse (et si mon appareil avance, ou recule), je n'ai absolument rien trouvé pour pouvoir récupérer ça. J'ai bien des petits softs fournis avec l'accéléromètre, dans l'un deux il semble y avoir la récupération des données qui m'intéressent, mais hélas, je n'arrive pas à intégrer ce code source (enfin j'arrive à le mettre, mais j'ai des valeurs nulles).

Voici le code sur lequel je me fracasse le crâne depuis deux jours entiers :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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/*
Read acc-register
*/
void TForm1::ReadAxes(HANDLE handle)
{
	AnsiString lsb, msb, calc;
 
	unsigned char tLSB, tMSB;
	short iDouble;
	unsigned char LSB[3] = {0x02, 0x04, 0x06};
	unsigned char MSB[3] = {0x03, 0x05, 0x07};
	char axe[3] = {'X', 'Y', 'Z'};
 
	AnsiString values[3];
 
	HidD_FlushQueue(handle); //clear Hid-Queue
 
	for(int i=0; i<3; i++)
	{
		tLSB = ReadData(handle, 0x82, LSB[i]);
		tMSB = ReadData(handle, 0x82, MSB[i]);
 
		iDouble = CalcMsbLsb(tLSB, tMSB);
		calc.Format(_T("%d"), iDouble);
		values[i] = calc;
	}
 
	Edit4->Text=values[0];
	Edit5->Text=values[1];
	Edit6->Text=values[2];
};
 
 
/*
Read data to device
*/
unsigned char TForm1::ReadData(HANDLE handle, unsigned char cmd, unsigned char addr)
{
	unsigned char			WriteBuffer[12];
	unsigned char			ReadBuffer[12];
	unsigned char			newAddr;
	unsigned long			BytesWritten = 0;
	unsigned long			NumberOfBytesRead = 0;
	bool				        Result;
 
	newAddr = 0x80 | addr;
 
	memset(&WriteBuffer, 0, Capabilities.OutputReportByteLength+1);
 
	WriteBuffer[0] = 0x00;
	WriteBuffer[1] = cmd;
	WriteBuffer[2] = newAddr;
 
	Result = WriteFile(handle, &WriteBuffer, Capabilities.OutputReportByteLength, &BytesWritten, NULL);
 
	if(Result != NULL)
	{
		memset(&ReadBuffer, 0, Capabilities.InputReportByteLength+1);
		ReadBuffer[0] = 0x00;
 
		ReadFile(handle, &ReadBuffer, Capabilities.InputReportByteLength, &NumberOfBytesRead, NULL);
		return ReadBuffer[3];
	}
	else
		return 0;
};
 
 
/*
Calculate acc-value from MB and LSB into short
*/
short TForm1::CalcMsbLsb(unsigned char lsb, unsigned char msb)
{
	short erg;
	short LSB, MSB, EXEC;
	short TEMP = 0x0000;
 
	EXEC = (msb & 0x80) << 8;
	EXEC = EXEC & 0x8000;
 
	/*Calcluate nagative value*/
	if(EXEC & 0x8000)
		EXEC = EXEC | 0x7C00;
 
	MSB = msb << 2;
	MSB = MSB & 0x03FC;
	LSB = (lsb & 0xC0) >> 6;
	LSB = LSB & 0x0003;
 
	erg = MSB | LSB | EXEC;
 
	return erg;
};

Voilà, donc j'intègre ce code directement dans le .h, et j'effectue de simples appels de fonctions où bon me semble (notamment dans un timer donc).

En espérant que quelqu'un s'y connaisse !

Cordialement.

[Trademark]

Je vais probablement dire une idiotie mais si tu connais la position à un temps t et la position à un temps t+1 tu peux calculer la vitesse non ? La formule étant v = d / t. (d = position 1 - position 2 et t = (t+1) - t).

Il te suffit d'échantillonner toutes les x millisecondes et voila non ?

[Bousk]

Bonjour,

effectivement, si tu cherches la vitesse et possèdes les positions, tu as tout ce qu'il faut comme données.

[chapitre37]

Ça n'est pas une idiotie, mais j'y avait déjà pensé, le problème étant que la position que l'accéléromètre me donne, équivaut plus à sa propre inclinaison sur les trois axes, que sa position dans l'espace.

En gros, j'ai beau le bouger comme je veux, quelque soit l'endroit où il est, au "repos" les valeurs indiquées sont sensiblement les mêmes.

Du coup ce qui m'intéresse le plus, c'est surtout de récupérer l'accélération lors du mouvement de l'appareil, la multiplier par la valeur de mon timer, puis avoir la vitesse de déplacement.
En gros, j'ai besoin de la vitesse, pour savoir de combien je me déplace (je dois faire un "point" tout les 11m à peu près), et si je recule ou j'avance (pour "réguler" le déplacement, justement).

EDIT : Puis honnêtement, avec ce qu'il me renvoie, je vois pas trop ce que je peux faire de la position.




EDIT2 : Au niveau du code que je vous ai fourni, il semblerait qu'une erreur se situerait là :

Code :

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memset(&WriteBuffer, 0, Capabilities.OutputReportByteLength+1);
 
		WriteBuffer[0] = 0x00;
		WriteBuffer[1] = cmd;
		WriteBuffer[2] = newAddr;
 
		Result = WriteFile(handle, &WriteBuffer, Capabilities.OutputReportByteLength, &BytesWritten, NULL);
 
		if(Result != NULL)
		{
			memset(&ReadBuffer, 0, Capabilities.InputReportByteLength+1);
			ReadBuffer[0] = 0x00;
 
			ReadFile(handle, &ReadBuffer, Capabilities.InputReportByteLength, &NumberOfBytesRead, NULL);
			return ReadBuffer[3];
		}
		else
			return 0;

Result est constamment égal à "NULL", et la fonction memset également.

[chapitre37]

D'après les nombreux tests que j'ai effectué en mode débogage, la fonction WriteFile renvoie le code d'erreur N°87, qui signifie qu'il y a un paramètre invalide dans la fonction.

Au début j'ai constaté que l'erreur était la N°6 (handle invalide) car le handle était égal à "NULL", j'ai donc utilisé l'original, mais toujours une erreur à ce niveau.

[chapitre37]

Re bonjour,

J'ai réglé mon problème au niveau de la fonction WriteFile (le handle semblait ne pas être le bon en fin de compte, elle me renvoie bien true désormais).

MAIS, oui car il y a toujours un mais en programmation, j'ai l'impression que mes valeurs d'accélération ne sont pas rafraîchies, mais c'est bel et bien le cas, le fait est que je reçois constamment les mêmes valeurs, même si je secoue l'accéléromètre dans tout les sens, comme si je voulais faire une mauvaise blague avec une canette de coca.

Code C++ :

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/*
	Read data to device
	*/
	unsigned char TForm1::ReadData(HANDLE handle, unsigned int cmd, unsigned int addr)
	{
		unsigned int			WriteBuffer[12];
		unsigned int			ReadBuffer[12];
		unsigned int			newAddr;
		unsigned long			BytesWritten;
		unsigned long			NumberOfBytesRead = 0;
		bool				    Result;
 
		newAddr = 0x80 | addr;
 
		memset(&WriteBuffer, 0, Capabilities.OutputReportByteLength+1);
 
		WriteBuffer[0] = 0x00;
		WriteBuffer[1] = cmd;
		WriteBuffer[2] = newAddr;
 
		Result = WriteFile(handle, &WriteBuffer, Capabilities.OutputReportByteLength, &BytesWritten, NULL);
 
		if(Result == false)
		{
			AnsiString error;
			error=GetLastError();
			Edit7->Text=error;
		}
 
		if(Result != false)
		{
			memset(&ReadBuffer, 0, Capabilities.InputReportByteLength+1);
			ReadBuffer[0] = 0x00;
 
			ReadFile(handle, &ReadBuffer, Capabilities.InputReportByteLength, &NumberOfBytesRead, NULL);
			return ReadBuffer[3];
		}
		else
			return 0;
	};
 
	/*
	Calculate acc-value from MB and LSB into short
	*/
	short TForm1::CalcMsbLsb(unsigned int lsb, unsigned int msb)
	{
		short erg;
		short LSB, MSB, EXEC;
		short TEMP = 0x0000;
 
		EXEC = (msb & 0x80) << 8;
		EXEC = EXEC & 0x8000;
 
		/*Calcluate nagative value*/
		if(EXEC & 0x8000)
			EXEC = EXEC | 0x7C00;
 
		MSB = msb << 2;
		MSB = MSB & 0x03FC;
		LSB = (lsb & 0xC0) >> 6;
		LSB = LSB & 0x0003;
 
		erg = MSB | LSB | EXEC;
 
		return erg;
	};
	void TForm1::ReadAxes(HANDLE handle)
	{
        AnsiString lsb, msb, calc;
 
		unsigned int tLSB, tMSB;
		short iDouble;
		unsigned int LSB[3] = {0x02, 0x04, 0x06};
		unsigned int MSB[3] = {0x03, 0x05, 0x07};
 
		AnsiString values[3];
 
		HidD_FlushQueue(handle); //clear Hid-Queue
 
		for(int i=0; i<3; i++)
		{
			tLSB = ReadData(handle, 0x82, LSB[i]);
			tMSB = ReadData(handle, 0x82, MSB[i]);
 
			iDouble = CalcMsbLsb(tLSB, tMSB);
			//TVarRec args[1] = {iDouble};
			calc=iDouble;
			values[i] = calc;
		}
 
		Edit4->Text=values[0];
		Edit5->Text=values[1];
		Edit6->Text=values[2];
    }

Donc pour la petite histoire, dans un timer de 100ms, j'appelle la fonction ReadAxes, qui appelle à son tour, deux fois consécutives la fonction ReadData, puis la fonction CalcLsbMsb.

Et du coup les valeurs que je reçois, sont respectivement 48, -13 et -17.

Même si apparemment personne ne semble avoir déjà codé pour récupérer ce genre de valeurs (à part un code source sur lequel je me suis basé, qui a été codé avec les pieds par des Allemands, et dont je ne comprends rien aux commentaires, forcément), j'espère que quelqu'un aurait une petite idée ...

Cordialement.