Discussion :

[ToTo13]

Bonjour,

ben voilà... tout est dans le titre.
J'ai un soft complet qui permet de retrouver une texture dans un flux vidéo et la précision/fiabilité est très bonne.

Mais je suis un peu déçu par la vitesse d'exécution de la méthode détection des points, car dans cet algorithme, je dois à chaque frame re-détecter tous les points et refaire le matching avec les points références.

Donc je souhaite après avoir trouvé tous les points que je veux, les traquer de la manière la plus robuste, efficace et rapide possible.
Attention :
- j'ai des contraintes de temps monstrueuses, donc le tracking doit se faire de l'ordre de 10ms à 15ms par frames, car ma méthode est déjà aux alentours de 20/25ms.
- la méthode doit être multi-scale.

Si quelqu'un a des idées, je suis preneur...
Merci par avance...

[pseudocode]

Afin d'avoir une echelle de comparaison, quel est ton algo actuel et son temps d'exécution ?

Sinon, pour lancer des idées:
- SIFT bien sur, et sa version accélérée SURF
- FAST (que j'aime bien) mais il n'est pas multiscale, aussi il faut faire le scaling à la main

Il y a aussi une variante de FAST qui vient d'être publiée : AGAST. Je n'ai pas encore testé.

[ToTo13]

- SIFT bien sur, et sa version accélérée SURF

Déjà testé. SURF tournait en 100ms par image et j'ai réussi à faire une méthode hybride "maison" que l'on pourrait presque qualifier d'alien (tellement elle n'a plus rien à voir) pour réduire le temps d'exécution.

- FAST (que j'aime bien) mais il n'est pas multiscale, aussi il faut faire le scaling à la main.

J'avoue que je ne connais pas... mais par contre je suis que très moyennement motivé par le fait d'implémenter un multi-scale à la main.

Il y a aussi une variante de FAST qui vient d'être publiée : AGAST. Je n'ai pas encore testé.

Connais pas non plus.


Je me posais la question pour tout ce qui était invariant géométrique (un peu vieux me diras tu), mais il me semble que c'est plus lent et souvent non multi-scale.

[pseudocode]

J'avoue que je ne connais pas... mais par contre je suis que très moyennement motivé par le fait d'implémenter un multi-scale à la main.

Bof, tu as du en implémenter un pour sift/surf (pyramide gaussienne). FAST etant extremement rapide, on peut se permettre de faire le scaling à la main.

Le problème c'est que je ne sais pas trop comment choisir la "meilleure" échelle pour un point avec FAST. L'algo renvoie plutot une valeur "true/false" pour chaque point. S'il faut calculer le Laplacien, ca va être long

As tu vraiment besoin du multiscale ?

[ToTo13]

Bof... FAST etant extremement rapide, on peut se permettre de faire le scaling à la main.

C'est pas faux...

Le problème c'est que je ne sais pas trop comment choisir la "meilleure" échelle pour un point avec FAST. L'algo renvoie plutot une valeur "true/false" pour chaque point.

On peut peut être regardé comment fait SURF.
Je pense que tous les algos ont le même souci et qu'ils font une interpolation entre deux scales.

S'il faut calculer le Laplacien, ca va être long

Peut être pas si on utilise l'astuce de SURF qui consiste à calculer un "Fast Hessian" à l'aide de l'image intégrale.

As tu vraiment besoin du multiscale ?

Et oui :-(
C'est pour du tracking dans une vidéo, donc mon objet/texture bouge (rotation, translation) sur tous les axes, y compris d'avant en arrière par rapport à la caméra (qui est elle aussi mobile).

[pseudocode]

On peut peut être regardé comment fait SURF.
Je pense que tous les algos ont le même souci et qu'ils font une interpolation entre deux scales.

Peut être pas si on utilise l'astuce de SURF qui consiste à calculer un "Fast Hessian" à l'aide de l'image intégrale.

Effectivement, on peut le faire. Mais il faut voir la perte de perfs que ca va engendrer de calculer l'image Intégrale et la FastHessian. D'un autre coté, on peut utiliser l'image Intégrale pour approximer le scaling.

Ca serait intéressant à tester.