Discussion :

[sayem]

bonjour,
je travaille sur choregraphe (un logiciel qui permet de contrôler un robot de type nao).
le robot doit etre capable de detecter des symboles de couleurs différentes par le biais de sa caméra et retourner leurs positions (par rapport aux de sa caméra).
Au début j'ai travaillé sur un code C++ sous webots (un autre environnement) et ça a marché trés bien.
Mais là chui obligé de bosser sur choregraphe avec python comme langage de programmation.
J'ai converti les fonction dont j'ai besoin en python et quand j'éxecute mon script (voir fichier attaché en bas) je reçois ce message d'erreur:

Error in python module :
From Box : ALFrameManager__0x93d757__root__Detect_3
From Method : User class evaluation
<type 'exceptions.SyntaxError'>
('invalid syntax', ('<string>', 86, 23, ' def rgbnorm(self,in,out):\n'))

sachant que onInput_onStart et onInput_onStop sont deux entrées d'une boite et onStopped sa sortie, voilà mes questions:
1- d'abord pourquoi cet erreur affiché carje ne vois pas d'erreur de syntaxe?
2- est ce que vous avez des remarques sur le script?
Merci

Code :

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import math
class MyClass(GeneratedClass):
     def __init__(self):
         GeneratedClass.__init__(self)
         self.camProxy = ALProxy("ALVideoDevice", "10.3.1.254", 9559)
         self.started = False
         self.period = 600
         self.precision = 1.0
         self.resolution=2
         self.colorSpace=11
         self.fps=5
         self.CARRE_COLOR = [ 1.0, 0.5, 0.2 ]  # carre losange and disque are symbols
         self.DISC_COLOR = [ 0, 0, 1]
         self.LOSANGE_COLOR= [ 0, 1, 0]
         self.losangeDirectionAngle=-999.9  # initially unknown
         self.losangeElevationAngle=-999.9
         self.carreDirectionAngle=-999.9
         self.carreElevationAngle=-999.9
         self.DisqueDirectionAngle=-999.9
         self.DisqueElevationAngle=-999.9
 
     def onUnload(self):
         if(self.started == True):
             self.started = False     
             self.camProxy.unsubscribe(self.nameId)
 
 
 
     def onInput_onStart(self):
         self.gotoAndStop(1)
         if(self.started == False):
             self.started = True
             self.nameId = self.camProxy.subscribe("python_GVM",self.resolution,self.colorSpace,self.fps)
             self.im=self.camProxy.getImageLocal(self.nameId)
             self.l=self.findColor(self.im, LOSANGE_COLOR, 0.3, losangeDirectionAngle, losangeElevationAngle)
             print losangeDirectionAngle
             print losangeElevationAngle
             self.k=self.findColor(self.im, CARRE_COLOR, 0.3, carreDirectionAngle, carreElevationAngle)
             print carreDirectionAngle
             print carreElevationAngle
             self.m=self.findColor(self.im, DISC_COLOR, 0.3, DisqueDirectionAngle, DisqueElevationAngle)
             print DisqueDirectionAngle
             print DisqueElevationAngle
             self.camProxy.releaseImage(self.nameId)
             self.onStopped()
 
 
     def onInput_onStop(self):
         self.onUnload()
 
     # findcolor : find a blob whose rgb components match [R G B] with given tolerance
     # return blob center as angles in radian with respect to camera axis
 
     def findcolor(self,p,ref,tolerance,direction,elevation):
         self.x=0
         self.y=0
         self.size=self.camProxy.resolutionToSizes(2)
         self.width=self.size[0]
         self.height=self.size[1]
         self.lenght=self.width*self.height
         self.npixels=0
 
         for i in range (0,self.lenght):
             self.pixel
             self.rgbnorm(p, self.pixel)
 
 
             if (self.abs(self.pixel[0] - self.ref[0]) < self.tolerance and self.abs(self.pixel[1] - self.ref[1]) < self.tolerance and self.abs(self.pixel[2] - self.ref[2]) < self.tolerance):
               self.x += self.i % self.width
               self.y += self.i / self.width
               self.npixels +=1
             self.p+=3
         if (self.npixels > 0) :
             self.direction = (self.x / self.npixels /self.width - 0.5)  
             self.elevation = -(self.y / self.npixels /self.height - 0.5)  
             return 1
         else:
             self.direction =-999.9
             self.elevation = -999.9
             return 0
 
     def abs(self,n,m):
         if (n>m):
          return n-m
         else:
          return m-n
 
 
     # rgbnorm : normalize rgb components to be less dependant of lighting     
     def rgbnorm(self,in,out):
         self.max = in[0]
         if (in[1] > self.max):
            self.max = in[1]
         if (in[2] > self.max):
           self.max = in[2]
           out[0] = in[0] / self.max
           out[1] =in[1] /self.max
           out[2] =in[2] /self.max

[pierjean]

Bonjour,
Tu ne devrais pas appeler une variable "in"...

[sayem]

merci..
mais la j'ai encore un nouveau message d'erreur :Error in python module :

From Box : ALFrameManager__0x9435c4__root__Detect_1
From Method : User class evaluation
<type 'exceptions.IndentationError'>
('unindent does not match any outer indentation level', ('<string>', 96, 5, ' '))

sachant que la ligne 94 derniere ligne du code, je ne comprend pas d'où sort cet erreur.
J'ai bien vérifier les alinéas des fonction et les espaces pour les conditions.
Si vous avez une idée merci d'avance..

[Gamal le Celte]

Il me semble qu'il y a un problème d'indentation dans ta dernière fonction.

[sayem]

il n y a pas d'erreur d'indentation sur le script ..car ma derniere ligne est la 94..
l'erreur est sur la ligne 96!!bizarre..??hein!!
en fait, j'utilise le logiciel Choregrape pour contrôler un robot...et son éditeur python ne supporte pas les espaces vides après la fin du script...
donc j'ai éliminé les lignes vides aprés 94..et ça me donne plus cet erreur bizarroïde..

[N.tox]

La plupart des éditeurs convertissent les tabulation par des espaces, il se peut qu'à un endroit tu te retrouve avec une vraie tabulation en lieu et place d'espaces, ou vice et versa (python supporte très bien les deux types d'identations, mais les deux sont incompatibles entre elles). La plupart des éditeurs permettent "d'untab" un fichier (attention toutefois à bien regler les option de l'éditeur pour qu'il remplace bient chaque tabulations par le bon nombre d'espaces...).