Discussion :

[co2gaz]

Bonjour tout le monde,

SVP quelqu'un peut il m'aider à implémenter un algorithme de filtrage particulaire
en java . J'ai lu tout ce qu'il y a sur le net mais je n'ai pas pu avancer.

Voilà en gros ce que j'ai compris:

Il faut une class Particule qui possède un poids une position et une méthode pour lui rajouter un bruit .

Une FiltreParticulaire qui possède une méthode pour disperser les particules, une pour évaluer les particule et une autre pour les réévaluer .


Bon le problème c'est que je ne sais pas qu'elle poids doit ont associer à une particule, comment va-t-on évaluer une particule et comment les réévaluer et les disperser.

Merci d'avance.

[co2gaz]

Personne ne connait le filtrage particulaire!!

[pseudocode]

Non désolé. Je me souviens avoir croisé cela dans le papier de "Ridgeway & Madigan" mais je n'ai jamais joué avec.

[co2gaz]

Merci

[vinceBcool]

Tiens voila un bon cours qui te parle des filtres a particules de A a Z en passant par la loi de Bayes, les filtres de Kalman, etc.
T'as les poids a appliquer aux particules donnees a la fin.
http://user.uni-frankfurt.de/~muehli...stiMar2003.pdf

En esperant que ca puisse t'aider.
Par contre, j'ai pas trop compris cette histoire de manque de diversite a cause du resampling des particules...

[co2gaz]

Merci pour ta réponse.
Dès que je me remettrai à développer l'algo je le mettrai sur le site, et peut être je pourrai t'expliquer l'histoire du resimpling

[SergeStinckwich]

Il y a un toolkit C++ qui implémente plusieurs algorithmes bayésiens dont filtre à particules. Il s'agit de MRPT : http://babel.isa.uma.es/mrpt/index.php/Main_Page

[co2gaz]

Merci.