Discussion :

[mar1985]

Bonjour à tous,

Je travaille sur un simulateur d'un robot utilisant le coin 3D.
Je souhaite obetenir le bounding box qui englobe un objet 3D.
D'après ce que j'ai comprit dans les forums il y en a deux types:
* AABB
* OBB : oriented bounding box.

comme je souhaite obtenir l'orientation de l'objet dans l'espace, je pense qu'il faut que j'utilise le OBB.

Je vous demande alors::
1. Est ce que l'idée est juste?
2. Comment puis je calculer le oriented bounding box à partir des contours de l'objet?

Merci d'avance.

[Frifron]

Salut,

si ton objet n est pas animé, tu peux calculer son AABB en prétraitement. Pour cela il te suffit de récupérer les coordonnées min et max. Tu te retrouves donc avec 6 valeurs qui définissent les limites de ta boite englobante, tu en deduit donc facilement les coordonnées des 8 sommets.

Pour avoir une OBB, il te suffit ensuite d appliquer la meme transformation aux 8 sommets de ta bounding box qu a ton modele.

Pour avoir une OBB optimale il faut que ton modele sans transformation soit correctement placé et orienté.

Pour les objet animés, c est une autre histoire. Il existe aussi d autres methodes de calcule de OBB mais nettement moins triviales.

[mar1985]

merci pour la réponse;

vous dite

Pour avoir une OBB, il te suffit ensuite d appliquer la meme transformation aux 8 sommets de ta bounding box qu a ton modele.

mais moi j'ai une scène où existe l'objet et où toute les transfomations sont supposées inconnues. D'ailleur moi je cherche le bounding box afin de déduire l'orientation de mon objet dans l'espace.

donc comment faire?

[mar1985]

bon peut être que je ne suis pas clair; alors je vais m'expliquer:

je cherche à saisir un objet avec un bras manipulateur.
alors je veux trouver se position et son orientation par rapport à un repère de référence afin de pouvoir le saisir.
Notez que j'utilise deux caméras montées sur l'effecteur.
L'idée est alors de détecter les contours de l'objet.
calculer le oriented bounding box qui englobe ce contour.
enfin déduire le barycentre de ce bounding box.

Donc, est ce que l'utilisation de OBB est juste ou non?
si oui comment faire pour le calculer?

[Mikmacer]

est ce que l'utilisation de OBB est juste ou non?

Ça dépend de la complexité de l'objet.

Comment faire pour le calculer?

Le OBB est composé normalement de trois vecteur, qui définie ses trois axes. En 3D, la meilleur méthode pour calculer le OBB ayant le plus petit air, est de transformer tout les vertex de l'objets dans l'espace de coordonnées de trois vecteurs d'orientation XYZ aléatoires, de calculer le AABB dans cet espace de coordonnée, et d'en calculer l'air. Ensuite on transforme cet AABB dans l'espace de coordonnée de base pour en faire les trois vecteur du OBB. On fait cet opération pour une série de rotation, et on garde le OBB avec le plus petit air.

Personnellement, dans mon implémentation, je calcul une matrice avec les angles d'euler, et je fais tourner les trois vecteurs d'orientation sur une nombre arbitraire d'échantillons sur 360 degrés en X et 360 degrés en Y.

Une alternative est d'utiliser une matrice de covariance, mais il y a quelques cas où le résultat peut être faussé.

Finalement, si tu as moyen d'obtenir une série de position en 3D avec ton contour, tu peux probablement calculer l'OBB avec ces méthodes.

[mar1985]

là ça se complique un peu.

Si on prends la deuxième méthode: calcul de la matrice de covariance.
car la première me paraît un peu complexe!
comment ça se fait pour le calcul de la matrice de covariance?

[Mikmacer]

Personnellement, je crois que la matrice de covariance est un peu plus dur à appliquer. Je ne l'ai jamais utilisé(C'est quelque chose qu'on voit en math statistique avancé), mais tu peux trouver des articles en anglais si tu cherche "covariance matrix obb" sur Google.