Discussion :

[bousky]

Bonjour,

Après avoir consulté tout ce que je pouvais, je n'arrive toujours pas à résoufre mon problème.

Je travaille sur un système à 2 trackers (6 degrés de liberté) et je cherche à afficher les coordonnées de l'un dans le repère de l'autre; Pour l'instant, je récupère:

P1 (x1, y1, z1, A1, E1, R1); Position et angles ABSOLUS d'Euler du capteur 1
P2 (x2 ... R2) idem capteur 2

Je voudrais exprimer x2/1, y2/1 etc... J'essaie de changer de repère à l'aide des quaternions. Les formules de changement de repère sont sur de nombreux site internet mais... ne marchent pas ! En effet, la combinaison des rotations successives a l'air de fausser le calcul... mais je ne sais pas comment faire.
Quelqu'un a-t-il une idée ?

Merci !

[pseudocode]

Pourquoi passer par les quaternions ? L'utilisation standard des matrices de passage pose un problème ?

[bousky]

oui, pour des histoires de Gimbal Lock
je me dois de faire le travail le plus propre possible...

http://www.developpez.net/forums/d14...d-gimbal-lock/

[pseudocode]

oui, pour des histoires de Gimbal Lock
je me dois de faire le travail le plus propre possible...

http://www.developpez.net/forums/d14...d-gimbal-lock/

Quel rapport entre le gimbal lock et le changement de repère ?

Ou alors, c'est plus qu'un simple changement de repère que tu veux faire...

[bousky]

Et ben si je ne m'abuse les quaternions permettent de ne pas se soucier de l'ordre des rotations qui sont effectuées: une seule multiplication par un quaternion contenant l'info des 3 angles d'Euler suffit.
Et en plus il me semble que les ambiguïtés possibles dues à la manipulation de matrices de rotation sont supprimées.
Enfin j'ai lu de nombreuses fois que le calcul est beaucoup plus simple (ce dont je commence à douter ) et moins coûteux.

Mettons que tous ces avantages ne soient pas vérifiés, pour des raisons de compatibilité et de contraintes professionnelles, il est de toute façonplus simple pour moi de manipuler les quaternions.

Voilà... j'espère avoir répondu à tes questions pseudocode

[pseudocode]

Et ben si je ne m'abuse les quaternions permettent de ne pas se soucier de l'ordre des rotations qui sont effectuées: une seule multiplication par un quaternion contenant l'info des 3 angles d'Euler suffit.
Et en plus il me semble que les ambiguïtés possibles dues à la manipulation de matrices de rotation sont supprimées.
Enfin j'ai lu de nombreuses fois que le calcul est beaucoup plus simple (ce dont je commence à douter ) et moins coûteux.

Tout cela est vrai à condition de manipuler tout le temps des quaternions. Si tu fais la navette entre représentation Quaternion et Euler à chaque calcul, tu perds tout ces avantages.

Enfin soit.

Tu peux donner 2 point P1 et P2, ainsi que l'opération qui pose problème ?