Bonjour,

Dans le cadre d'un TIPE, il faut que je réalise un PID.
Cependant, en mettant en parallèle un bloc gain, intégrateur et dérivateur avec un somateur pour réunir les trois blocs, puis un bloc pour une fonction de transfert sous la forme 1/(1+0.003s) j'obtiens ce message d'erreur :

Derivative input 1 of 'pid/Moteur' at time 1.000000000000078 is Inf or NaN. Stopping simulation. There may be a singularity in the solution. If not, try reducing the step size (either by reducing the fixed step size or by tightening the error tolerances).
Notre professeur suiveur, nous a alors conseillé de remplacer le bloc dérivateur en mettant la fonction de transfert sous la forme suivante : s/(1+0.003s) afin de faire apparaître le comportement dérivateur.
Cependant, avec une tel méthode le système avec cette fonction de transfert est completement instable.
Voir photo ci-jointe :

Je cherche donc savoir comment régler le dérivateur et l'intégrateur afin d'essayer de rendre le système stable.

Merci pour vos réponses.

Cordialement.

KaNa