Discussion :

[ElianoDi]

Bonjour,

Je suis ElianoDi, je me suis inscrit au forum aujourd’hui.
Je suis un étudiant en master de recherche à « L’Ecole Centrale de Nantes-France », dans le département de la robotique, et mon projet consiste de réaliser une expérience avec NAO, un Robot Français fabrique par « Aldebaran-robotics « in France.

L’expérience est connu sous le nom de « Magicien d’oz », et s’intègre dans le domaine de robotique cognitive, en particulier dans l’interaction homme-robot IHR.
Le but de l’expérience est de présenter NAO avec les signes non-verbaux les plus effectifs pour maximiser le processus d’enseignement d’un individu qui donne à NAO la permission de lui apprendre à écrire une lettre en Chinois. En ajout, on va utiliser un tableau sensible, avec un stylo spécial, qui vont envoyer la dynamique du mouvement ainsi que la forme dessine à NAO pour les interpréter, et agir en accord par exemple pour encourager l’étudiant ou pour corriger sa vitesse dans des endroits particuliers etc.
On sait déjà qu’il existe beaucoup de logiciels éducatifs et qui ont déjà prouve de bonne performance, mais ici on est avec un robot Humanoïde, qui peut imiter, à un certain degré, nos interactions humaines quotidiennes, spécialement entre Professeur-étudiant.
Mais pour l’instant, on ne sait pas encore le modèle qu’il faut implémenter NAO avec, c’est pourquoi on va utiliser la méthode du « Magicien d’OZ », ou il y aura un operateur, cache, utilisant des capteurs de mouvements à distance type « Polhemus », qui seront attaches à ses mains, et utilisera un microphone, ou « Texte-to-Speech » Programme pour générer des phrases bien précise à dire à l’étudiant selon la situation.
Pour l’instant, le Logiciel « Chorégraphe » est le logiciel principal de NAO, et il peut accepter le langage C++.
Mais on aura à programmer un programme qui transmet les données des capteurs, et les transmettre à NAO pour qu’il bouge ses mains dans l’espace, la connexion étant par port série. Pour l’instant on cherche à bouger seulement une main, et on sait déjà que ce type d’expérience a déjà été fait au Japon par le professeur ISHIGURU à l’université de OSAKA, pour manipuler son Gemanoide Clone.

On aimera s’avoir tout d’abord si vous avez une familiarité avec une telle expérience en robotique, et quelles seront les fonctions à utiliser dans C++ pour capter les informations et les transmettre au robot.

Merci Beaucoup pour avoir lu mon post et j’apprécie toute aide !!

[3DArchi]

Bonjour et bienvenu,
Merci pour la description de projet qui à l'air passionnant.
Cependant, nous sommes ici dans le forum consacré au C++ et quelle est ta question ?

[Spout]

Salut et bienvenue,

Arrêtes-moi si j'ai mal compris: tu cherches à développer une application C++ qui récupèrerait les données issues des capteurs posés sur la personne qui commanderait le robot et les transmettrait par liaison série à celui-ci pour lui faire reproduire les gestes.

Si jusque là j'ai bon, tu dois d'abord te poser quelques questions:
- quelle est ta plateforme (PC, embarqué PC104, microcontrôleur ou autre)?
- est-ce que le C++ est le langage le plus approprié (dépend de la plateforme)?
- est-ce que la plateforme qui va héberger l'applicatif se trouve côté commande ou côté robot ou entre les deux?
- en fonction de la réponse à la question suivante, quelles sont les interfaces (série pour l'un apparemment, analogique pour les capteurs?)

Donc pour répondre à tes questions:

On aimera s’avoir tout d’abord si vous avez une familiarité avec une telle expérience en robotique,

La partie robotique n'est à mon avis que le contexte. Ton projet ressemble à de l'embarqué avec une acquisition d'un côté et une commande de l'autre.

et quelles seront les fonctions à utiliser dans C++ pour capter les informations et les transmettre au robot.

Ca dépend des interfaces de tes capteurs pour l'acquisition. De l'autre côté, une simple liaison série suffit à condition bien sûr de respecter l'interface fournie par les constructeur du robot.

Bon courage, comme l'a dit 3DArchi, ça a l'air très intéressant

[ElianoDi]

Merci Spout et 3DACHI,

Je vais essyer de repondre a vos suggestions, on se recontacte prochainement