Programmation dans une boucle avec un temps fixe

**pmdd01** · 01/06/2023, 11h01

Bonjour

je voudrais progarmmer une boucle qui s'exécute avec un temps fixe, éventuellement paramétrable, avec à l'intérieur des instructions de calcul et de commande de servos moteurs qui peuvent avoir un temps variable. Si le temps des instructions est supérieur au temps permis par la boucle, je sors un message d'erreur, si le temps des instructions est inférieur au temps permis par la boucle, c'est le temps de la boucle qui est pris en compte.

Je ne sais pas si ma question est claire ? je pourrais préciser si besoin.

Merci !

**Sve@r** · 01/06/2023, 11h28

Bonjour
Cela ressemble à du temps réel. Or Python n'est pas prévu pour ça.
Une idée comme ça: lancer la boucle dans un thead pendant que le père lance une tempo. Ensuite si la tempo est écoulée et que le thread n'a pas rendu son résultat alors il est arrêté...

**pmdd01** · 01/06/2023, 11h40

Envoyé par Sve@r

Bonjour
Cela ressemble à du temps réel. Or Python n'est pas prévu pour ça.
Une idée comme ça: lancer la boucle dans un thead pendant que le père lance une tempo. Ensuite si la tempo est écoulée et que le thread n'a pas rendu son résultat alors il est arrêté...

En fait je programme en micro python, peut-être est-ce une spécifité ajoutée par rapport à Python ?

**papajoker** · 01/06/2023, 12h15

bonjour

Tu ne nous parles pas de ton temps (micro seconde, ... secondes, ?) et strictement rien sur la précision donc impossible de donner une solution.
Comme dit plus haut, pour du temps réel, python n'est certainement pas la solution !

une petite simulation (la boucle dure 4 secondes, si dépasse : erreur) :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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import time
import random
 
def timer(fonction_travail, maxi, datas):
    # fonction à durée fixe*
    t0 = time.perf_counter()
    print("start ...")
    try:
        ret = fonction_travail(datas)
    finally:
        t1 = time.perf_counter()
        duree = t1 - t0
        print(f'    # {duree:0.4f}')
        if duree > maxi:
            raise TimeoutError(f"Oups, trop long, plus de {maxi} secondes")
        else:
            print(f"    # Attendre  {maxi - duree} secondes ...")
            time.sleep(maxi - duree)
            return ret
 
def travail(datas):
    # calcul et de commande de servos moteurs 
    time.sleep(random.randint(1, 5))
 
for i in range(8):
    timer(travail, 4, i)

**wiztricks** · 01/06/2023, 16h56

Salut,

Envoyé par pmdd01

Je ne sais pas si ma question est claire ? je pourrais préciser si besoin.

Un peu de recherche sur Internet vous indiquerait des articles comme celui-ci... avec des solutions plus facile à implémenter sur Linux que sur Windows.

- W

**pmdd01** · 02/06/2023, 20h07

Envoyé par papajoker

bonjour

Tu ne nous parles pas de ton temps (micro seconde, ... secondes, ?) et strictement rien sur la précision donc impossible de donner une solution.
Comme dit plus haut, pour du temps réel, python n'est certainement pas la solution !

une petite simulation (la boucle dure 4 secondes, si dépasse : erreur) :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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import time
import random
 
def timer(fonction_travail, maxi, datas):
    # fonction à durée fixe*
    t0 = time.perf_counter()
    print("start ...")
    try:
        ret = fonction_travail(datas)
    finally:
        t1 = time.perf_counter()
        duree = t1 - t0
        print(f'    # {duree:0.4f}')
        if duree > maxi:
            raise TimeoutError(f"Oups, trop long, plus de {maxi} secondes")
        else:
            print(f"    # Attendre  {maxi - duree} secondes ...")
            time.sleep(maxi - duree)
            return ret
 
def travail(datas):
    # calcul et de commande de servos moteurs 
    time.sleep(random.randint(1, 5))
 
for i in range(8):
    timer(travail, 4, i)

De l'ordre de 10 ms...

**papajoker** · 02/06/2023, 21h31

Envoyé par pmdd01

De l'ordre de 10 ms...

réponse concise

je suppose donc que tu n'as même pas essayé de modifier ma variable maxi ...

Pour voir la précision maxi que tu peux avoir, tu peux faire un simple test (dépend de ton OS), genre

Code :

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import time
 
boucle = 100
timeur = 10/1000
start = time.perf_counter()
for i in range(boucle):
    time.sleep(timeur)
    # value_retour, durée = travailler(datas)    # dans un autre thread
    # if duree > timeur : raise TimeoutError(f" plus que {timeur} seconde")
end = time.perf_counter() - start
print()
print("Fin", end, "==", boucle * timeur, "secondes ???")

ps: wiztricks t'a donné un lien

si tu n'as que cela à en dire, on ne peut pas grand-chose pour toi

**wiztricks** · 02/06/2023, 22h16

Envoyé par pmdd01

De l'ordre de 10 ms...

Probablement trop petit pour un OS qui n'est pas "temps réel" (et probablement le matériel qui va avec).
Et avec ça on oublie Python pour coder en C ou en assembleur.

- W

**pmdd01** · 02/06/2023, 23h22

Envoyé par wiztricks

Probablement trop petit pour un OS qui n'est pas "temps réel" (et probablement le matériel qui va avec).
Et avec ça on oublie Python pour coder en C ou en assembleur.

- W

Le micropython ne le permet pas ?

**papajoker** · 02/06/2023, 23h45

On ne connait PAS tes besoins, c'est donc à TOI uniquement de faire des tests !!! On te l'a dit, plus tu vas dans le "petit" et moins python va répondre au besoin.
Une chose est sûre, si tu désires véritablement du "temps réel", alors il faut oublier tout langage interprété

Attention, le temps réel est un travail très compliqué et vu tes questions, certainement pas accessible à ton niveau.

Puisque python est simple, c'est simple et rapide de faire un petit code de test... décalage accepté de tes 10ms ? temps de traitement de ta fonction de travail en pleine charge ? cpu à 99% des heures est acceptable ? dépendance d'un os/machine minimale ? ...

oublie Python pour coder en

Existe bien d'autres alternatives comme Rust ou Go

**wiztricks** · 03/06/2023, 08h26

Envoyé par pmdd01

Le micropython ne le permet pas ?

Peut être mais on part sur de la programmation de microcontrôleurs.
Ce n'est pas de la programmation pour débutant *et* ça demande une étude du besoin et un choix de la solution à mettre en face (lancer une opération avec un timeout dessus aura sans doute un support matériel qu'on n'a pas en standard).

- W

**papajoker** · 03/06/2023, 18h40

pas de la programmation pour débutant *et* ça demande une étude du besoin et un choix de la solution à mettre en face

Tout à fait !
Par exemple, que se passe-t-il si une tâche dépasse les 10ms ?
- la tâche suivante est quand même lancée ? risque de plantage si 2 tâches en // ?
- comment "retarder" le timeur si une tâche dépasse les 10 ms ? Mais alors notre boucle de 10ms ! va être déréglée, c'est possible ou non ?
Devons-nous supprimer des taches en attente pour coller au cahier des charges ? les mettre en attente, mais avec toujours le même décalage de 10ms entre elles ? autre solution ?
Une question qui va certainement avoir un impact énorme sur l'architecture du code (python ou autre).

Et ce n'est qu'un exemple de TON étude.

Et en premier (avant d'ouvrir ce sujet) c'est de savoir combien de temps prend une tache écrite en python ? Il est même possible qu'elle ne puisse tenir dans 8ms ?

**f-leb** · 03/06/2023, 18h52

Bonsoir,

Les microcontrôleurs ont des timers hardware que l'on peut évoquer en micropython avec des modules spécifiques (from machine import Timer).
Quel est le microcontrôleur utilisé ?

Programmation dans une boucle avec un temps fixe

Python

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