je veux modifier le code d'une voiture arduino(line traking) en ajouter un capteur ultrason pour que quand la voiture est entrain de suivre la ligne et que le capteur à ultrason renvoi une distance inférieure à 15cm la voiture doit s'arrêter pendant une seconde avant de continuer voici le programme de line trakingTexte préformaté
Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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//Line Tracking IO define
#define LT_R !digitalRead(10)
#define LT_M !digitalRead(4)
#define LT_L !digitalRead(2)
 
#define ENA 5
#define ENB 6
#define IN1 7
#define IN2 8
#define IN3 9
#define IN4 11
 
#define carSpeed 150
 
void forward(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
Serial.println("go forward!");
}
 
void back(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
Serial.println("go back!");
}
 
void left(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, LOW);
digitalWrite(IN2, HIGH);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
Serial.println("go left!");
}
 
void right(){
analogWrite(ENA, carSpeed);
analogWrite(ENB, carSpeed);
digitalWrite(IN1, HIGH);
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
Serial.println("go right!");
}
 
void stop(){
digitalWrite(ENA, LOW);
digitalWrite(ENB, LOW);
Serial.println("Stop!");
}
 
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(LT_R,INPUT);
pinMode(LT_M,INPUT);
pinMode(LT_L,INPUT);
}
 
void loop() {
if(LT_M){
forward();
}
else if(LT_R) {
right();
while(LT_R);
}
else if(LT_L) {
left();
while(LT_L);
}
}