Discussion :

[August in]

Bonjour à tous,
Pour un projet je cherche à bloquer une roue entraînée par un mcc. Je voudrais trouver une solution avec asservissement (pas mécanique).
Merci à tous par avance pour vos idées.

[August in]

J’ai déjà essayé de l’asservir à une vitesse nulle et à une position précise mais je ne suis pas très satisfait de la précision et ait l’impression que le moteur n’offre pas un très bon couple

[Auteur]

mcc ?

Bloquer une roue ? C'est à dire ?

[August in]

c'est ce moteur a courant continu https://www.gotronic.fr/art-motoredu...4753-28111.htm auquel j'ai fixé une roue
je souhaite que le moteur bloque la rotation de la roue même quand on lui applique un couple

[Auteur]

Je comprends mieux.
Impossible avec un moteur à courant continu. Cela aurait été possible avec un moteur pas à pas, par contre (on applique une tension sur une des bobines).

Avec un frein magnétique peut-être ? Mais cela demande une roue en métal, et cela consomme du courant.

[Delias]

Bonsoir à tous

C'est faisable, avec une très bonne régulation PID de position (angulaire) du moteur.
Ce n'est pas bloqué exactement, il y aura de petits mouvements lorsque la force extérieur est modifiée. (Puis le moteur revient en arrière pour compenser le déplacement).
Avec un capteur placé comme ici avant la réduction, cela n'est pas perceptible par l'utilisateur. Il y a 3200 pas de mesure par tour, la précision est de l'ordre de quelques pas soit moins d'un degré en sortie après le réducteur. Le jeu mécanique sera très probablement supérieur.

Par contre je n'ai pas encore vu de régulateur de position réalisé proprement en Arduino. Moi j'ai été capable d'en coder lors de ma dernière année de Master en Génie électrique et cela remonte déjà à bien des années. Il faut une bonne dose de compréhension pour être capable de le coder proprement et de calculer les paramètres à y mettre dedans. Ce n'est pas le truc qui s'explique en une soirée sur un forum. (C'était codé en assembleur sur les ancêtres de l'ATMega, donc un Arduino a la capacité de le faire.)

Un des points critiques c'est que le régulateur doit être parfaitement cadencé par des interruptions provenant des Timers. Hors le framework Arduino configure déjà les Timers pour son usage et rend cela difficile. En conséquence beaucoup d'implémentation de régulateur trouvables pour Arduino se font sans ce cadencement et calculent le temps passé entre deux tours de la boucle de calcul pour compenser. Ces régulateurs n'arriveront pas au résultat que tu recherches.

A défaut de solution j'espère que cela t'ouvres des critères de recherche.
Bonne suite

Delias

[Jay M]

un PID pour que le moteur annule le couple de la roue est envisageable si mécaniquement ça tient - je ne pense pas que le fait que l'Arduino configure déjà des interruptions (pour millis()) soit un problème.

le PID devrait quand même pouvoir tourner à quelques Hertz au moins (il n'est pas compliqué si on peut avoir un capteur de position sur la roue - du genre encodeur rotatif), ce devrait être suffisant

la commande du moteur devra être travaillée (PWM ou régulation en tension ou en courant - à voir, je ne suis pas expert des moteurs à CC)