[python 3] [Pi 4] Programmation moteur double commande

**yome22** · 21/03/2021, 17h17

Bonjour,
Je met au point une cablecam autour d'une raspberry et j'ai des soucis de rebond avec le moteur de translation.
Cette camera et d'autre, ont pour but d'enregistrer des groupes de musique dans des sessions live
Le moteur à une double commande:
1°) via un server web une commande gauche droite et stop
2°) via 2 fin de courses (des capteurs à effet hall) aux extrémités du câble
Nom : photo2.jpg
Affichages : 308
Taille : 60,3 Ko

Nom : photo2.jpg
Affichages : 308
Taille : 60,3 Ko

mon soucis c'est que j'ai des fonctionnements aléatoires ou le moteur fait l'inverse de qu'on lui demande
voici la partie du code concernée

Code python :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
 
class PiTZ:
    MoteurOutputPinL=24
    MoteurOutputPinR=23
    MoteurOutputPinN=18
    TiltSensorPin = 19
    TiltSensorPin2 = 16
    Moteur_status = ""
    t=0.05
 
def __init__(self):
        GPIO.setmode(GPIO.BCM)
        GPIO.setwarnings(False)
        GPIO.setup(self.MoteurOutputPinL, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(self.MoteurOutputPinR, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(self.MoteurOutputPinN, GPIO.OUT)
        GPIO.setup(self.TiltSensorPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
        GPIO.setup(self.TiltSensorPin2, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)
        self.Pwm()
        self.loop()
        self.configCall("default")
        self.initPan()
        self.initTilt()
        self.initZoom()
        self.initFocus()
        self.initIrCut()
        self.initIMG()
        self.initccMan()
 
def Pwm(self):
        self.V1=GPIO.PWM(self.MoteurOutputPinN, 1000)
        self.V1.start(0)     
def initccMan(self):
        self.ccMan()
        self.ccManStop()
 
def ccMan(self,ccDir=""):    
        global Moteur_status
        self.Moteur_status = not self.Moteur_status
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinL, self.Moteur_status)
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinR, self.Moteur_status)
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinN, self.Moteur_status)
 
        if self.Moteur_status == 1 or ccDir=="ccleft":
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinL,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinR,GPIO.LOW)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinN,GPIO.HIGH)  
            for dc in range(0, 101, 10):
                self.V1.ChangeDutyCycle(dc)
                time.sleep(self.t)
 
        elif self.Moteur_status == 0 or ccDir=="ccright":
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinL,GPIO.LOW)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinR,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinN,GPIO.HIGH)
            for dc in range(0, 101, 10):
                self.V1.ChangeDutyCycle(dc)
                time.sleep(self.t)
 
    def ccManStop(self,ccstop=""):
 
        if ccstop=="ccstop" and self.Moteur_status == 1:
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinL,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinR,GPIO.LOW)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinN,GPIO.HIGH)
            for dc in range(100, -1, -10):
                self.V1.ChangeDutyCycle(dc)
                time.sleep(self.t)
 
        elif ccstop=="ccstop" and self.Moteur_status == 0:
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinL,GPIO.LOW)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinR,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinN,GPIO.HIGH)
            for dc in range(100, -1, -10):
                self.V1.ChangeDutyCycle(dc)
                time.sleep(self.t)
 
    def loop(self):
        GPIO.add_event_detect(self.TiltSensorPin, GPIO.FALLING, callback=self.ccMan, bouncetime = 5000)
        GPIO.add_event_detect(self.TiltSensorPin2, GPIO.FALLING, callback=self.ccMan, bouncetime = 5000)

j'espère que vous pourrez m'aider
merci

**yome22** · 22/03/2021, 13h43

mon soucis, c'est que pour un moteur j'ai six commandes différentes.
La première fonction fait aller le moteur dans les 2 sens, changeant l'état de 2 ports GPIO.output de LOW à HIGH.
Pour avoir une accélération progressive j'utilise la fonction "for range" sur le port GPIO.PWM
La 2ème fonction, fait intervenir les fin de courses avec des capteurs à effet Hall, qui inverse le sens de rotation du moteur et modifie l'état des ports GPIO.ouput
Dans un premier temps je gérais 2 états pour chaque capteur, mais de façon aléatoire pour des raisons inconnues l'état changer et passer de 1 à 0
et inverser le sens de rotation.
Pour éviter les fantômes j'ai finalement séparer les fonctions avant et arrière et ne gère qu'un état pour chaque capteur. J'ai aussi affilié un seul capteur par fonction.
La 3éme fonction est la fonction stop. Et là j'ai encore un soucis que je n'arrive pas résoudre. Pour éviter les à-coups à l'arrêt j'ai besoin d'utiliser la fonction "For range".
Je dois pouvoir m'arrêter doucement quelque soit le sens du moteur et quelque soit la fonction utilisée au préalable. Si je n'utilise pas la fonction "For Range" tout fonctionne. dans le cas contraire je retrouve mes fantômes et de façon aléatoire la fonction arrêt inverse le sens de rotation avant de s'arrêter. j'ai fini par refaire le code d'une façon non s'satisfaisante mais la moins pire mettant tout les ports GPIO sur HIGH .
voici le code modifié

Code python :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
 
def ccMan(self,ccDir2=""):    
        global Moteur_status2
        self.Moteur_status2 = 0
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinL, self.Moteur_status2)
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinR, self.Moteur_status2)
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinN, self.Moteur_status2)
 
        if ccDir2=="ccleft" or self.Moteur_status2 == 0:
            self.Moteur_status2=0
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinL,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinR,GPIO.LOW)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinN,GPIO.HIGH)
            for dc in range(0, 101, 10):
                self.V1.ChangeDutyCycle(dc)
                time.sleep(self.t)
 
    def ccMan2(self,ccDir=""):
        global Moteur_status
        self.Moteur_status = 1
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinL, self.Moteur_status)
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinR, self.Moteur_status)
        GPIO.output(self.MoteurOutputPinN, self.Moteur_status)
 
        if ccDir=="ccright" or self.Moteur_status == 1:
            self.Moteur_status=1
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinL,GPIO.LOW)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinR,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinN,GPIO.HIGH)
            for dc in range(0, 101, 10):
                self.V1.ChangeDutyCycle(dc)
                time.sleep(self.t)
 
    def ccManStop(self,ccstop=""):
        if ccstop=="ccstop":
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinL,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinR,GPIO.HIGH)
            GPIO.output(self.MoteurOutputPinN,GPIO.HIGH)
            for dc in range(100, -1, -10):
                self.V1.ChangeDutyCycle(dc)
                time.sleep(self.t)
 
    def loop(self):
        GPIO.add_event_detect(self.TiltSensorPin, GPIO.FALLING, callback=self.ccMan)
        GPIO.add_event_detect(self.TiltSensorPin2, GPIO.FALLING, callback=self.ccMan2)

J'attend de vos nouvelles et vous dis merci

[python 3] [Pi 4] Programmation moteur double commande

Raspberry Pi

Discussions similaires

Partager

Partager