[Résolu]Interférences Shield GPS - Commande servo

**Malevthi** · 25/08/2020, 09h17

Bonjour,

Je reconstruis sur une carte BotBoarduino (Duemilanove) un ancien projet qui tournait sur BasicStamp il y a une quinzaine d'années. Il s'agit du guidage GPS d'un bateau modèle réduit.
Les composants utilisés sont énumérés dans le programme.
Je suis bloqué par un problème d'interférence entre le fonctionnement du GPS Shield et la rotation d'un servo qui se met à battre au rythme de la réception des données NMEA.
Si je désactive ss.begin, le servo reste bien à la position souhaitée.
Merci pour votre aide.

Mon programme ci-dessous :

Code ino :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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/*
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   Position acquisition with GPS Shield https://www.elecrow.com/gps-shield-with-antenna-p-696.html
   Use of a TinyGPS++ (TinyGPSPlus) object.
   It requires the use of SoftwareSerial, and assumes that you have a
   9600-baud serial GPS device hooked up on pins 6(rx) and 7(tx)(Arduino).
 
   Bearing with Compass GY-282 (HMC5983)  https://wiki.eprolabs.com/index.php?title=GY-282_HMC5983_Module
 
 
   Acquisition de position par Shield GPS https://www.elecrow.com/gps-shield-with-antenna-p-696.html
   Utilise TinyGPS++ (TinyGPSPlus)et SoftwareSerial
   Nécessite l'utilisation d'un GPS série à 9600 bauds raccordé aux pins 6(rx) et 7(tx)de l'Arduino.
 
   Orientation par Boussole GY-282 (HMC5983)  https://wiki.eprolabs.com/index.php?title=GY-282_HMC5983_Module
 
   Carte Botboarduino (basée sur l'Arduino Duemilanove) https://www.robotshop.com/media/files/pdf2/botboarduinomanual.pdf
 
                    Thierry M.
                    14 août 2020
 
 
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// Pas de bug, mais
 
//    NON TERMINÉ (le servo balaye en permanence !!! interférence GPS et servo)
 
 
 
 
/******************************************************************************************************
   GPS Shield
******************************************************************************************************/
 
#include <TinyGPS++.h>
#include <SoftwareSerial.h>
 
static const double WP_LAT = 44.078562, WP_LON = 6.174634; // WayPoint, Destination
static const uint32_t GPSBaud = 9600; // Vitesse transfert  GPS ==> Carte
static const int RXPin = 6, TXPin = 7; // Rx-Tx de l'Arduino (pas du GPS)
SoftwareSerial ss(RXPin, TXPin);
TinyGPSPlus gps; // The TinyGPS++ object
 
unsigned long distancemToWP;
double capToWP;
 
void gps_pc_monit()  // Ecriture texte sur Moniteur PC
{
  Serial.println(F("Sats Latitude   Longitude     Date      Heure   Alt     Route Vitesse Card Distance   Cap    Dir  Chars Sentences Checksum"));
  Serial.println(F("      (deg)      (deg)                          (m)     --- from GPS ----   du WP   vers WP  ----  RX    RX       Fail"));
  Serial.println(F("---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------"));
}
 
 
void gps_data() // Envoi des données GPS vers Moniteur PC
{
 
 
 
  printInt(gps.satellites.value(), gps.satellites.isValid(), 5);
  printFloat(gps.location.lat(), gps.location.isValid(), 11, 6);
  printFloat(gps.location.lng(), gps.location.isValid(), 12, 6);
  printDateTime(gps.date, gps.time);
  printFloat(gps.altitude.meters(), gps.altitude.isValid(), 9, 2);
  printFloat(gps.course.deg(), gps.course.isValid(), 7, 2);
  printFloat(gps.speed.kmph(), gps.speed.isValid(), 6, 2);
  printStr(gps.course.isValid() ? TinyGPSPlus::cardinal(gps.course.value()) : "*** ", 6);
 
 
 
  distancemToWP =
    (unsigned long)TinyGPSPlus::distanceBetween(
      gps.location.lat(),
      gps.location.lng(),
      WP_LAT,
      WP_LON);
 
 
  printInt(distancemToWP, gps.location.isValid(), 9);
 
 
  capToWP =
    TinyGPSPlus::courseTo(
      gps.location.lat(),
      gps.location.lng(),
      WP_LAT,
      WP_LON);
  printFloat(capToWP, gps.location.isValid(), 8, 2);
 
  const char *cardinalToWP = TinyGPSPlus::cardinal(capToWP);
  printStr(gps.location.isValid() ? cardinalToWP : "*** ", 6);
  printInt(gps.charsProcessed(), true, 7);
  printInt(gps.sentencesWithFix(), true, 10);
  printInt(gps.failedChecksum(), true, 9);
  Serial.println();
 
}
 
 
static void smartDelay(unsigned long ms)
{
  unsigned long start = millis();
  do
  {
    while (ss.available())
      gps.encode(ss.read());
  } while (millis() - start < ms);
}
 
 
static void printFloat(float val, bool valid, int len, int prec)
{
  if (!valid)
  {
    while (len-- > 1)
      Serial.print('*');
    Serial.print(' ');
  }
  else
  {
    Serial.print(val, prec);
    int vi = abs((int)val);
    int flen = prec + (val < 0.0 ? 2 : 1); // . and -
    flen += vi >= 1000 ? 4 : vi >= 100 ? 3 : vi >= 10 ? 2 : 1;
    for (int i = flen; i < len; ++i)
      Serial.print(' ');
  }
  smartDelay(0);
}
 
 
static void printInt(unsigned long val, bool valid, int len)
{
  char sz[32] = "*****************";
  if (valid)
    sprintf(sz, "%ld", val);
  sz[len] = 0;
  for (int i = strlen(sz); i < len; ++i)
    sz[i] = ' ';
  if (len > 0)
    sz[len - 1] = ' ';
  Serial.print(sz);
  smartDelay(0);
}
 
 
 
static void printDateTime(TinyGPSDate &d, TinyGPSTime &t)
{
  if (!d.isValid())
  {
    Serial.print(F("********** "));
  }
  else
  {
    char sz[32];
    sprintf(sz, "%02d/%02d/%02d ", d.month(), d.day(), d.year());
    Serial.print(sz);
  }
 
  if (!t.isValid())
  {
    Serial.print(F("******** "));
  }
  else
  {
    char sz[32];
    sprintf(sz, "%02d:%02d:%02d ", t.hour(), t.minute(), t.second());
    Serial.print(sz);
  }
 
 
}
 
 
 
static void printStr(const char *str, int len)
{
  int slen = strlen(str);
  for (int i = 0; i < len; ++i)
    Serial.print(i < slen ? str[i] : ' ');
  smartDelay(0);
}
 
 
void gps_valid() // Informe de l'état du GPS
{
 
  if (millis() > 5000 && gps.charsProcessed() < 10)
    Serial.println(F("No GPS data received: check wiring"));
 
  if (gps.location.isValid())
  {
    digitalWrite(8, LOW);    // turn the LED on by making the voltage LOW
  }
}
 
 
void wp_prox()  // Allume led interne orange si WayPoint proche
{
  if (distancemToWP < 8)
  {
    digitalWrite(9, LOW);    // turn the LED on by making the voltage LOW
  }
}
 
 
void init_led()  // Initialise les Leds internes
{
  pinMode(8, OUTPUT); // initialize digital pin LED_VERTE as an output
  digitalWrite(8, HIGH);    // turn the LED off by making the voltage HIGH
 
  pinMode(9, OUTPUT); // initialize digital pin LED_JAUNE as an output.
  digitalWrite(9, HIGH);    // turn the LED off by making the voltage HIGH
 
 
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // Eteint Led interne
}
 
/******************************************************************************************************
   Boussole GY-282
******************************************************************************************************/
 
#include <Wire.h> //I2C Arduino Library
#define addr 0x1E //I2C Address for The HMC5883
 
int compassCorrection = 0; // set to 0 (not used)
 
 
void init_boussole()  // Début de transfert (I2C) Boussole ==> Carte
{
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(addr); //start talking
  Wire.write(0x02); // Set the Register
  Wire.write(0x00); // Tell the HMC5883 to Continuously Measure
  Wire.endTransmission();
}
 
int x, y, z; //triple axis data
 
void data_boussole ()
{
 
  //Tell the HMC what regist to begin writing data into
  Wire.beginTransmission(addr);
  Wire.write(0x03); //start with register 3.
  Wire.endTransmission();
 
  //Read the data.. 2 bytes for each axis.. 6 total bytes
  Wire.requestFrom(addr, 6);
  if (6 <= Wire.available()) {
    x = Wire.read() << 8; //MSB  x
    x |= Wire.read(); //LSB  x
    z = Wire.read() << 8; //MSB  z
    z |= Wire.read(); //LSB z
    y = Wire.read() << 8; //MSB y
    y |= Wire.read(); //LSB y}
  }
}
 
float routeDegrees;
 
void calc_route ()
{
  // Calcul de la route
  float route = atan2(x, y);
 
  // Correct for when signs are reversed.
  if (route < 0)
    route += 2 * PI;
 
  // Check for wrap due to addition of declination.
  if (route > 2 * PI)
    route -= 2 * PI;
 
  // Convert radians to degrees for readability.
  routeDegrees = route * 180 / M_PI;
 
  int routeDegreesInteger = routeDegrees;
  // not used here, since correction is set to 0
  if ((routeDegreesInteger - compassCorrection) >= 0)
  {
    routeDegreesInteger = routeDegreesInteger  - compassCorrection;
  }
  else
  {
    routeDegreesInteger = routeDegreesInteger - compassCorrection + 360;
  }
 
  Serial.print("Route (degres): "); Serial.println(routeDegrees);
 
}
 
 
/******************************************************************************************************
   Commande Servo Direction
******************************************************************************************************/
 
 
#include <Servo.h>
 
Servo myservo; // création de l'objet myservo
 
int pos; // variable to store the servo position
 
void init_servo ()
{
  // Fixe le servo sur pin 13
  myservo.attach(13);
  // Initialise position servo à 90°
  pos = 170;
 
}
 
void pos_servo ()
{
  myservo.write(pos);
  delay(15);
}
 
 
 
/*******************************************************************************
                                 SETUP
********************************************************************************/
 
void setup()
{
  init_led();
  Serial.begin(9600); // Début de transfert (Vitesse)  Carte ==> PC
  ss.begin(GPSBaud); // Début de transfert (Vitesse)  GPS ==> Carte
  gps_pc_monit();
  init_boussole();
  init_servo (); // !!!!!!!!!  pour le moment  -  interfère avec ss.begin  !!!!!!!!!!
 
}
 
 
 
/*******************************************************************************
                                 LOOP
********************************************************************************/
 
void loop()
{
  gps_data();
 
  smartDelay(1000);
 
  gps_valid();
  wp_prox();
 
  data_boussole ();
 
  calc_route ();
 
  pos_servo ();
 
}

**jpbbricole** · 25/08/2020, 11h52

Bonjour Malevthi

Ton problème est ici:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

  myservo.attach(13);

et, sur ta carte, D13 correspond à ta variable LED_BUILTIN, donc à la LED interne de ta carte Arduino.
Donc, éviter de mettre un servo dessus, cette LED interne est souvent utilisée pour faire de la signalisation. Est-ce-que ta carte GPS l'utilise?

Cordialement
jpbbricole

**Jay M** · 25/08/2020, 15h30

Vous êtes sur un Duemilanove ou un BotBoarduino ?

(Sur BotBoarduino il y a des jumpers à configurer pour utiliser ou pas le buzzer et les boutons avec des LEDs associées sur D3, D3 D6 par exemple que vous utilisez pour votre SoftwareSerial et il y a des jumpers pour configurer les pins de sortie Servo)

vous soumettez votre carte à énormément d'interruption avec SoftwareSerial, Serial, Wire et le Servo. Il se peut que cela influe la capacité de la bibliothèque Servo ou SoftwareSerial à tenir la route

**Malevthi** · 25/08/2020, 19h19

Bonjour,

Merci à vous deux pour vos réponses.
C'est bien une Botboarduino que j'utilise (elle se programme en tant que Duemilanove). J'ai bien vérifié les jumpers. J'alimente les servos séparément de la carte.
Je refais un essai sur la sortie pin12 et vous dis ce que ça donne. Je ne me rends pas compte de ce que "consomment" les interruptions. Si c'est la cause du bug, je peux peut-être alléger en enlevant le superflu ?

**Malevthi** · 25/08/2020, 21h11

Bonsoir,

J'ai changé de sortie en mettant le servo sur pin12 : pas de changement.

J'ai complètement épuré le programme, il ne reste plus que l'initialisation de la communication avec le GPS et une commande de position pour le servo : toujours le même battement du servo ...

Code ino :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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   Acquisition de position par Shield GPS https://www.elecrow.com/gps-shield-with-antenna-p-696.html
   Utilise TinyGPS++ (TinyGPSPlus)et SoftwareSerial
   Nécessite l'utilisation d'un GPS série à 9600 bauds raccordé aux pins 6(rx) et 7(tx)de l'Arduino.
 
   Carte Botboarduino (basée sur l'Arduino Duemilanove) https://www.robotshop.com/media/files/pdf2/botboarduinomanual.pdf
 
                    Thierry M.
                    25 août 2020
 
******************************************************************************************************/
 
//    NON TERMINÉ (le servo balaye en permanence !!! interférence GPS et servo)
 
/******************************************************************************************************
   GPS Shield
******************************************************************************************************/
 
#include <TinyGPS++.h>
#include <SoftwareSerial.h>
 
static const double WP_LAT = 44.0, WP_LON = 6.0; // WayPoint, Destination
static const uint32_t GPSBaud = 9600; // Vitesse transfert  GPS ==> Carte
static const int RXPin = 6, TXPin = 7; // Rx-Tx de l'Arduino (pas du GPS)
SoftwareSerial ss(RXPin, TXPin);
TinyGPSPlus gps; // The TinyGPS++ object
 
unsigned long distancemToWP;
double capToWP;
 
 
 
/******************************************************************************************************
   Commande Servo Direction
******************************************************************************************************/
 
 
#include <Servo.h>
 
Servo myservo; // création de l'objet myservo
 
int pos; // variable to store the servo position
 
 
void init_servo ()
{
  // Fixe le servo sur pin 12
  myservo.attach(12);
  // Initialise position servo à 10°
  pos = 10;
}
 
void pos_servo ()
{
  myservo.write(pos);
  delay(15);
}
 
/*******************************************************************************
                                 SETUP
********************************************************************************/
 
void setup()
{
  ss.begin(GPSBaud); // Début de transfert (Vitesse)  GPS ==> Carte
 
  init_servo (); // !!!!!!!!!   interfère avec ss.begin  !!!!!!!!!!
}
 
 
 
/*******************************************************************************
                                 LOOP
********************************************************************************/
 
void loop()
{
  pos_servo ();
}

**jpbbricole** · 25/08/2020, 22h13

Bonsoir Malevthi

J'ai fait une recherche, TinyGPSPlus pwm servo, ça donne quelques infos sur le problème.
Je pense que le moyen de détourner le problème est le PWM hard comme ceux-ci.

Cordialement
jpbbricole

**Malevthi** · 25/08/2020, 23h18

Merci jpbbricole,

Envoyé par jpbbricole

J'ai fait une recherche, TinyGPSPlus pwm servo

J'avais fait une recherche de ce genre et trouvé les mêmes questions, sans trouver de réponse sur les forums anglophones.
J'ai ce module dans mes tiroirs, ce sera sans doute la solution. Je suis un peu déçu toutefois car je perds l'intérêt du Botboarduino qui est déjà équipé de prises servos.

[Résolu]Interférences Shield GPS - Commande servo

Arduino

Vue hybride

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