Discussion :

[ia.jenny]

Bonjour,
j'ai un problème pour la rotation de mon tank.


Exemple :
quand je fais une rotation de position 95° à 188°, là tout va bien.
Cependant, de 318° à 44°, le programme va décrémenter jusqu'à 44° au lieux incrémenter.


Si vous pouvez m'aider à résoudre mon problème avec quelque ligne de code pour trouver le chemin le plus rapide quelque soit la valeur de départ et arriver.
Merci Beaucoup

int AngStart=318;
int AngEnd=44;

[Bousk]

Salut,

peut-on voir ton algo ?
Il faut découper le problème pour trouver le sens de rotation. Ensuite tu rotates jusqu'à l'angle final.
Si tu veux continuer dans la direction, tu peux tourner jusque 390°, puis tu fais un %360 pour le rapporter sur [0, 360[.

[ia.jenny]

pour le moment, c’est ça :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
 if(AngStart<AngEnd) AngStart+=0.5;
else if(AngStart>AngEnd) AngStart-=0.5;

[Bousk]

Ton algo est trop simple pour le moment.
Il faut déterminer la direction de la rotation au début de celle-ci.
Le plus simple dans ce cas est bien souvent de faire des dessins sur ton bureau.
Par exemple, naïvement et sans support, je dirais
- si l'angle actuel est < 90 et l'angle voulu est > 270, alors on tourne par la gauche et traverse via 0
- si on est > 90 et qu'on va sur < 270, alors on tourne vers la droite
- si on est > 270 et qu'on va < 90, alors on doit tourner par la droite et traverser via 360/0
- si on est > 270 et qu'on va > 90, alors on tourne par la gauche
Il y a certainement quelque chose à faire avec de simples opérations et la valeur de 180 de l'angle droit.

Avec la direction déterminée, tu changes l'angle à chaque frame d'un certain pas jusqu'à atteindre la destination.

[koala01]

Salut,

D'abord et avant tout, comment gère tu ce qui fait que ton car doit tourner utilises tu des touches (gauche / droite) ou l'axe d'un joystick, ou est-ce "de la pure intelligence artificielle" dans le sens où te rend compte que le char ne va pas tout à fait dans la direction optimale pour atteindre son objectif?

Car, il n'y a rien à faire: si la nécessité de tourner vient d'une demande de la part de l'utilisateur qu'il demande de tourner à gauche, même si cela occasionne une rotation plus importante que de partir à droite, tu devras te plier au souhait du joueur

Par contre, si c'est l'intelligence artificielle qui peut se dire "corrige la trajectoire pour atteindre tel azimut", là, tu peux -- effectivement -- considérer que ton char tournera toujours dans se sens demandant la rotation la moins importante possible

Et, pour commencer, tu dois d'abord et avant tout évaluer le sens de rotation afin de savoir dans quel sens la rotation sera la moins importante.

Tu ne dois donc pas te baser "simplement" sur la valeur des deux azimuts si tu dois tourner à gauche ou si tu dois -- au contraire -- tourner à droite, mais sur la différence entre les angles que tu devras parcourir dans un sens et dans l'autre.

Commencons donc par revoir un peu les bases : un tour complet sur soi-même fera toujours 360°, et, si on se base sur les règles de trigonométries, voici comment ils se présentent:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
          90°
           |
           |
           |
           |
           |
180°-------+-------0-360°
           |
           |
           |
           |
           |
         270°

On peut donc décemment penser que le sens dans lequel le char doit tourner de manière "optimal" présentera toujours une différence d'angle inférieure à 180° et qu'il n'y aura que le cas particulier dans lequel l'azimut à atteindre se trouve exactement dans le dos du char (si le char se trouve dirigé vers l'azimut 180 et qu'il doit se diriger vers l'azimut 0, par exemple) par rapport à son azimut actuel qui permettra de choisir n'importe quel sens pour tourner.

On peut évaluer, dans un premier temps, la différence d'angle comme correspondant à Delta = AngleMax - AngleMin, où AngleMax correspond à l'azimut le plus important et où AngleMin correspond -- logiquement -- à l'azimute le moins important.

Seulement, cette valeur (Delta, selon la formule que je donne) présente une sorte de "pivot", dans le sens où, si j'ai AngleMax = 275° et AngleMin = 45°, le résultat que je vais obtenir est de ... 230° (dans le sens horlogique par rapport à AngleMax). Et, comme ce résultat est supérieur à 180° (qui correspond à un demi tour complet), cela signifie que, si je décide de tourner dans le sens anti horlogique, je n'aurai qu'un angle de ... 360° - 230° = ... 130°

Et ce n'est qu'un fois que tu as compris cela qu'il est temps de s'intéresser à l'azimut représenté par AngleMax.

Parce que, si AngleMax correspond à l'azimut actuel de ton char, le sens de rotation que tu viens de déterminer est tout à fait valide, alors que, si angleMax correspond à l'azimut à atteindre par ton char, il faudra de nouveau inverser le sens de rotation.

Autrement dit, la logique que tu devras mettre en place sera proche de celle-ci:

Primo, nous allons commencer par définir clairement les deux sens de rotations (horlogique et anti horlogique) avec des valeurs inverses, à savoir

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
const int clockWise = -1;
const counterClockWise = 1;

Ensuite, nous allons définir les notions de AngleMin et de AngleMax en fonction de la valeur des azimuts et nous en profiterons pour définir un angle de rotation "par défaut":

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
auto AngleMin = std::min(AngStart, AngEnd);
auto AngleMax = std::max(AngStart, AngEnd);
int Rotation = clockWise;

J'ai choisi le sens horlogique parce que je vais baser ma logique sur une double hypothèse de travail qui représente une situation "idéale" à mon sens, à savoir que:

1. l'angle de départ est plus grand que l'angle d'arrivée et que
2. la différence entre les deux azimuts est inférieure à 180°

Cette situation idéale n'arrivera peut-être pas toujours. Et peut-être même qu'elle n'arrivera que très rarement, mais bon... Elle va me permettre de simplifier ma logique au maximum.

En effet, maintenant que j'ai toutes ces données, je peux calculer la différence entre les deux angles

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

int Delta = AngleMax - AngleMin;

Il ne me reste plus qu'à vérifier mes deux hypothèses de travail, et à inverser mon sens de rotation au besoin:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
if(Delta >=180°){
    Rotation*=-1; 
    Delta = 360 - Delta;
}
if(AngleMax != AngStart){
    Rotation *=-1;
    Delta = 360 - Delta;
}

Arrivé à ce stade, le plus dur est fait, car je sais de combien de degrés mon char devra tourner, et je sais dans quel sens il devra le faire. Et, par dessus tout, le nombre de degrés à parcourir sera toujours positif!

Par facilité, et parce que les angles sont représentés sous forme d'entiers, je vais créer une boucle faisant pivoter le char par tranche de 1°

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
4
5
6
7
8
for(int i = 0;i<Delta;++i){
    AngleStart += (1*Rotation);
    /* tout ce qu'il faut faire une fois que le char a effectué une partie de la rotation */
}
/* Et parce que je suis un grand stressé, et que j'ai peur de m'être fourvoyé
 * je m'assure que ma logique soit correcte
 */
assert(AngStart == AngEnd && "bad rotation");

A priori, ma logique est suffisamment simple que pour être correcte, si bien que l'assertion ne devrait jamais être levée. Mais bon, comme j'ai fait tout cela "à main levée", je peux encore m'être trompé

[ia.jenny]

merci beaucoup
ça fonctionne