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unit unitdistox;
// 05/02/2015: Calcul de calibration OK (méthode standard)
// 20/05/2015: Bug à la libération de TPilotageDistoX fixé
// 07/12/2015: Lecture de la mémoire du DistoX: OK, mais lent.
// 08/06/2016: Les listes passent aux génériques
{$INCLUDE CompilationParameters.inc}
interface
uses
Classes, SysUtils, Math,
StructuresDonnees,
{$IFDEF USE_GENERIC_TYPES}
UnitListesSimplesWithGeneriques,
{$ELSE}
UnitListesSimplesWithoutGeneriques,
{$ENDIF}
Common,
{$IFDEF MSWINDOWS}
LazSerial, //synaser, // Pour la version Linux, retirer la dépendance
LazSynaSer,
{$ENDIF}
{$IFDEF LINUX}
LazSerial,
{$ENDIF}
{$IFDEF MAC_OS_X_VERSION_MIN_REQUIRED}
{$ENDIF}
StdCtrls,
ExtCtrls, // pour Timer
CalculMatriciel3x3,
Grids,
Forms;
const
// axes
mrX_AXIS = 1;
mrY_AXIS = 2;
mrZ_AXIS = 3;
// mappage de la mémoire du DistoX
//ADDR_START_SECTION_CONFIGURATION = $B000; // calibration coefficients, Ox00B000 -> Ox00B3FF
//ADDR_START_SECTION_DATA_STORE = $B400; // data segment , Ox00B400 -> Ox00FFFF
// commandes DistoX
DISTOX_COMMAND_EXTINCTION = 52; // $34: extinction du Disto
DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS = 56; // $38: b111000 ; conflict with measure trigging command
DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON = 49; // $31: b110001: Calibration ON
DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF = 48; // $30: b110000: Calibration OFF
DISTOX_COMMAND_LASER_ON = 54; // $36: b110110: Laser ON
DISTOX_COMMAND_LASER_OFF = 55; // $37: b110111: Laser OFF
DISTOX_COMMAND_READ_DATA_SHOT = 56; // $38: lecture d'une visée
DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS = 58; // $38: b111010 ; conflict with measure trigging command
ERR_MSG_NO_CONNEXION = '** No Connexion **';
type TDistoXDataBuffer = array[0..7] of Byte;
type TBootloaderModeDataBuffer = array[0..263] of Byte;
type
{ TPilotageDistoX }
TPilotageDistoX = class(TLazSerial)
private
// Identité du DistoX
FDistoXSerialNumber : integer;
FDistoXVersionHardware: integer;
FDistoXVersionFirmware: integer;
// composant LazSerial
FCalibrationModeON : boolean;
FLaserON : boolean;
FIsReadingTopoData : boolean;
FNbMesuresCalibration : integer;
FDoNonLinearCalibration: boolean;
// controles d'affichages
FLabelActionsProcessing: TStaticText;
FGridDataViseesDistoX : TStringGrid;
FGridDataGMDistoX : TStringGrid;
FTimer : TTimer;
oldtype, oldX, oldY, oldZ: Integer;
// listes des mesures
FListeMesuresTopo : TListeMesuresTopoDistoX; //TListeSimple<TMesureViseeDistoX>;
// outils de calibration (fusion de TPilotageDistoX)
FListeMesuresDeG : TListePoints3Df;
FListeMesuresDeM : TListePoints3Df;
fMatrix_aG : TMatrix3x3;
fMatrix_aM : TMatrix3x3;
fVecteur_bG : TPoint3Df;
fVecteur_bM : TPoint3Df;
fDelta : double;
fNbIters : integer;
// callback de transmission de visée lors de sa réception
fProcTransmitMesureVisee: TProcTransmitMesureVisee; //procedure (var V: TMesureViseeDistoX) of object;
FProcAfficherProgression: TProcDisplayProgression;
// procedure de notification de succès de la connexion
FProcNotifyDistoXConnected: TProcedureOfObject;
// flag d'interruption des transfert
FDoAbortTransfer: boolean;
// flag indiquant si le DistoX doit rester connecté
// Si une déconnexion intempestive survient, ce flag ordonnera la reconnexion
// Ce flag doit être armé par la function OpenDistoXConnexion()
// et être désarmé par CloseDistoXConnexion();
FDistoXMustBeReady: boolean;
// Envoi d'une commande au DistoX (via opcode et buffer de 3 octets)
//procedure ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string);
procedure SendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
// Buffers vierges
function MakeBootloaderBufferVierge(): TBootloaderModeDataBuffer;
function MakeBufferVierge(): TDistoXDataBuffer;
function MakeContentBuffer(const B: TDistoXDataBuffer): string;
// Communication avec le DistoX (acquittement)
function Acknowledge(const B: byte): boolean;
// extraction des données du buffer
function MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(const QBlock, QSegment: integer; const MyBuffer: TDistoXDataBuffer): TMesureViseeDistoX;
// Fonctions de lecture/ecriture
function ReadBufferAtAddress(const QAddr: integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
function ReadBuffer8bytes(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): integer;
procedure WriteByteOfData(const B: byte); inline;
function WriteByte(const B: byte): Integer;
function ReadAnPacket(const QAddr: word; var QBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
function LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean;
// lecture du buffer 264 bits
function BootloaderReadBuffer264bytes(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer; const Nb: integer): integer;
procedure BootloaderSendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
function BootloaderReadAnPacket264(const QAddr: word; var QBuffer: TBootloaderModeDataBuffer): boolean;
//-------------------------------------
procedure ProcTimer(Sender: TObject);
procedure SetHeaderGrdGM;
function getEmptyMesure(const QTypeMesure: TTypeMesureDistoX): TMesureViseeDistoX;
//*******************************************************************
// calculs de calibration
procedure setJeuDeDonneesExemple();
procedure OptVectors(const gr, mr: TPoint3Df; const alpha: double; out gx, mx: TPoint3Df);
procedure TurnVectors(const gxp, mxp, gr, mr: TPoint3Df; out gx, mx: TPoint3Df);
procedure CheckOverflow(var M: TMatrix3x3; var V: TPoint3Df);
// matrices
function GetMatrix_aG() : TMatrix3x3;
function GetMatrix_aM() : TMatrix3x3;
function GetVecteur_bG() : TPoint3Df;
function GetVecteur_bM() : TPoint3Df;
function GetNbIters() : integer;
public
constructor Create(AOwner: TComponent); override;
destructor Destroy; override;
function OpenDistoXConnexion(): boolean; // ouverture du port
procedure CloseDistoXConnexion(); // fermeture du port
procedure ExtinctDevice();
// procédures d'objet rattachées
procedure SetProcNotifySuccessConnexion(const P: TProcedureOfObject);
//**************************************************************************
//**************************************************************************
// Fonctions à utiliser par l'appelant
//************************************
// Fonctions n'ayant pas besoin de la connexion BT
// --------------------------------------------------
// widgets utilisés par TPilotageDistoX
procedure SetLabelActionsProcessing(const L: TStaticText);
// callbacks de transmission de valeur de mesure de visées
procedure SetProcProgression(const P: TProcDisplayProgression);
// vider les tables de données
procedure ViderListesMesuresGM();
procedure ViderListeMesuresTopo(const DoAddViseeBidon: boolean); // vider liste des mesures topo
// données de visées (mesures)
procedure ChargerDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
procedure SauverDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
function GetNbViseesAcquises(): integer;
procedure AddMesureVisee(const V : TMesureViseeDistoX);
function GetMesureVisee(const Idx: integer): TMesureViseeDistoX;
procedure PutMesureVisee(const Idx: integer; const V: TMesureViseeDistoX);
procedure RemoveMesureVisee(const Idx: integer);
function GetLastMesureVisee(): TMesureViseeDistoX;
procedure RemoveLastMesureVisee;
// données de calibration
procedure SetNonLinearCalibration(const o: boolean);
function CheckMethodeCalibration(): boolean; // contrôle de la méthode de calibration avec un dataset d'exemple
function GetDataGMFromGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
function SetDataGMInGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
procedure AddMesureG(const MG: TPoint3Df);
procedure AddMesureM(const MG: TPoint3Df);
procedure AddMesuresGMByValues(const gx, gy, gz, mx, my, mz: double);
function GetMesureG(const Idx: integer): TPoint3Df;
function GetMesureM(const Idx: integer): TPoint3Df;
function GetNbMesuresG(): integer;
function GetNbMesuresM(): integer;
function GetDelta() : double;
function IsReadyForCalibrate: boolean;
procedure CalculerCalibration();
//--------------------------------------------------------------------------
// Fonctions nécessitant la connextion BT
// --------------------------------------------------
// initialisation
procedure ProcOnRXData(Sender: TObject);
//procedure ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string);
procedure SetLazSerialDevice(const D: string); // Device: ex: COM1:
procedure SetDelay(const D: integer); // délai en millisecondes
function GetDelay(): integer;
// numéro de série du DistoX
function ExtractNumSerieFromDistoX(): integer;
function ExtractVersionFirmWareFromDistoX(): integer;
function ExtractVersionHardwareFromDistoX(): integer;
// lire / écrire les paramètres de calibrage
procedure ReadCalibrationParametersFromDistoX();
function SendCalibrationParametersToDistoX: integer;
// définir les statuts
procedure SetReadingTopoData(const B: boolean);
procedure SetLaserOn(const o: boolean);
procedure SetCalibrationOn(const o: boolean);
// obtenir les statuts
function IsDistoXConnexionReady() : boolean;
function IsLaserON() : boolean;
function IsInCalibrationMode() : boolean;
function IsAcquiringTopoData() : boolean;
// armer le flag d'abandon de transfert
procedure SetFlagAbort(const F: boolean);
// dump de la zone de données
function ReadDataSection(const NumBlockDebut, NumBlockFin: integer): integer;
// envoi d'un ordre de mesure (télécommande du bouton Mesure)
procedure DemanderUneMesure();
end;
implementation
const
FV = 24000.00;
FM = 16384.00;
MAX_IT = 500;
EPS = 1E-8;
HEX_TO_RAD = 2 * PI / 65536;
{ TPilotageDistoX }
constructor TPilotageDistoX.Create(AOwner: TComponent);
begin
(*
2 - Linux
To simulate a paired serial ports on linux : socat
ex : socat -d -d PTY: PTY:
To connect to a bluetooth GPS on Linux
echo connection to a bluetooth GPS(/dev/rfcomm0)
sudo rfcomm bind 0 xx:xx:xx:xx:xx:xx 1
//*)
inherited Create(AOwner);
FDistoXMustBeReady := false;
FDistoXSerialNumber := -1;
FDistoXVersionHardware := -1;
FDistoXVersionFirmware := -1;
FDoNonLinearCalibration := true;
FProcNotifyDistoXConnected := nil;
FProcAfficherProgression := nil;
fProcTransmitMesureVisee := nil;
AfficherMessage(Format('%s.Create',[self.ClassName]));
FTimer := TTimer.Create(Application);
FListeMesuresTopo := TListeMesuresTopoDistoX.Create;
FListeMesuresDeG := TListePoints3Df.Create;
FListeMesuresDeM := TListePoints3Df.Create;
FDoAbortTransfer := false;
FNbMesuresCalibration := 0;
OnRxData := ProcOnRXData;
//OnStatus := ProcOnStatus;
try
ViderListeMesuresTopo(True);
ViderListesMesuresGM();
finally
end;
end;
destructor TPilotageDistoX.Destroy;
begin
AfficherMessage(Format('%s.Destroy',[self.ClassName]));
try
ViderListeMesuresTopo(false);
ViderListesMesuresGM;
//self.CloseLazSerial;
AfficherMessage('TPilotageDistoX destroyed');
finally
// /!\ Les objets instanciés par Application ne doivent jamais être libérés explicitement
// Laisser le parent faire ce travail
//FListeMesuresTopo.Free;
//FListeMesuresDeG.Free;
//FListeMesuresDeM.Free;
// FTimer.Free;
end;
inherited Destroy;
//*)
end;
// FONCTIONS DE BASE
//******************************************************************************
procedure TPilotageDistoX.WriteByteOfData(const B: byte);
begin
self.WriteByte(B); // TODO: A valider
end;
function TPilotageDistoX.WriteByte(const B: byte): Integer;
begin
try
Result := 0;
//if SynSer.Handle = INVALID_HANDLE_VALUE then ComException('can not write to a closed port.');
SynSer.SendByte(B);
except
end;
end;
function TPilotageDistoX.ReadBufferAtAddress(const QAddr: integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
var
t0, t1: TDateTime;
begin
result := False;
try
// on boucle tant que la lecture des paquets n'a pas réussi
while (not ReadAnPacket(QAddr, MyBuffer)) do
;
Result := True;
except
FDistoXSerialNumber := -1;
end;
end;
//******************************************************************************
// INFOS SUR LE MATERIEL
// numéro de série du DistoX
function TPilotageDistoX.ExtractNumSerieFromDistoX(): integer;
var
MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
begin
Application.ProcessMessages;
if (FDistoXSerialNumber = -1) then // si FDistoXSerialNumber = - 1, on fait une tentative d'extraction;
begin
if (ReadBufferAtAddress($8008, MyBuffer)) then FDistoXSerialNumber := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8; // retourne 2395 pour le DistoX de JPC
end;
Result := FDistoXSerialNumber;
end;
// version de firmware
function TPilotageDistoX.ExtractVersionFirmWareFromDistoX(): integer;
var
MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
begin
Application.ProcessMessages;
if (FDistoXVersionFirmware = -1) then // si FDistoXVersionFirmware = - 1, on fait une tentative d'extraction;
begin
if (ReadBufferAtAddress($E000, MyBuffer)) then FDistoXVersionFirmware := 100 * MyBuffer[3] + MyBuffer[4];
end;
Result := FDistoXVersionFirmware;
end;
// version de harware
function TPilotageDistoX.ExtractVersionHardwareFromDistoX(): integer;
var
MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
begin
Application.ProcessMessages;
if (FDistoXVersionHardware = -1) then
begin
if (ReadBufferAtAddress($E004, MyBuffer)) then FDistoXVersionHardware := 10 * MyBuffer[3] + MyBuffer[4]; // byte 3 = major; byte 4 = minor, bytes 5 et 6 = 0
end;
Result := FDistoXVersionHardware;
end;
function TPilotageDistoX.Acknowledge(const B: byte): boolean;
begin
Result := (WriteByte((B and $80) or $55) = 0);
end;
function TPilotageDistoX.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean;
var
EWE: String;
MyBuffer: TDistoXDataBuffer; //array[0..7] of Byte;
i, Nb: Integer;
qtype: integer;
op : integer;
X, Y, Z: Integer;
Dist: Integer;
MesureG, MesureM: TPoint3Df;
AbsG, AbsM, DipAngle: Integer;
myMesureVisee: TMesureViseeDistoX;
P: float;
NbV: Integer;
NbG: Integer;
NbM: Integer;
function ConvFromDistoX(const valeur: integer): integer;
begin
Result := valeur;
if (Result > 32767) then Result := Result - 65536;
end;
begin
Application.ProcessMessages;
Result := False;
try
MyBuffer := MakeBufferVierge();
if (FIsReadingTopoData) then
begin
myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
myMesureVisee.Longueur := 0.00;
myMesureVisee.Azimut := 0.00;
myMesureVisee.Pente := 0.00;
myMesureVisee.IsMarked := false;
myMesureVisee.HexaData := '';
Nb := High(MyBuffer);
EWE := '';
// lire 8 octets - version OK
(*
for i := 0 to Nb do
begin
MyBuffer[i] := self.ReadByte; //READBYTE();
EWE += Format('%.2X', [MyBuffer[i]]);
end;
//*)
// lire 8 octets - TODO: version à valider
self.ReadBuffer8bytes(MyBuffer);
//----------------
qtype := MyBuffer[0];
op := (qtype and $3F);
// acquitter bonne réception et vider la première visée de la file du DistoX
Acknowledge(qtype);
// Ce sont des données ?
if (op < $20) then
begin
X := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8);
Y := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8);
Z := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8);
if ((oldtype <> qtype) and
(oldX <> X) and
(oldY <> Y) and
(oldZ <> Z)) then
begin
case op of
1: // données topo
begin
// distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm
Dist := X + ((qtype and $40) shr 10); // OK
//myMesureVisee.TypeMesure := op;
myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
myMesureVisee.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m
myMesureVisee.Azimut := radtodeg(Y * HEX_TO_RAD); // OK
P := radtodeg(Z * HEX_TO_RAD);
if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00;
myMesureVisee.Pente := P;
myMesureVisee.HexaData := EWE;
myMesureVisee.TimeStamp:= Now();
self.AddMesureVisee(myMesureVisee);
myMesureVisee := GetLastMesureVisee();
AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s',
[GetNbViseesAcquises(),
qtype, op,
myMesureVisee.Longueur,
myMesureVisee.Azimut,
myMesureVisee.Pente,
myMesureVisee.HexaData
]));
// on appelle le callback
if (Assigned(fProcTransmitMesureVisee)) then fProcTransmitMesureVisee();
end;
2: // Données de calibration G (accéléromètres)
begin
self.SetHeaderGrdGM;
MesureG := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z));
AddMesureG(MesureG);
FNbMesuresCalibration += 1;
NbG := self.GetNbMesuresG;
MesureG := self.GetMesureG(NbG - 1);
AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Gx = %.0f; Gy = %.0f; Gz = %.0f - EWE = %s',
[FNbMesuresCalibration, qtype, op,
MesureG.X, MesureG.Y, MesureG.Z,
EWE]));
if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
begin
FGridDataGMDistoX.Cells[1, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.X]);
FGridDataGMDistoX.Cells[2, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Y]);
FGridDataGMDistoX.Cells[3, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Z]);
end;
end;
3: // Données de calibration M (magnétomètres)
begin
self.SetHeaderGrdGM;
MesureM := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z));
self.AddMesureM(MesureM);
NbM := self.GetNbMesuresM;
MesureM := self.GetMesureM(NbM - 1);
//FNbMesuresCalibration += 1;
AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Mx = %.0f; My = %.0f; Mz = %.0f - EWE = %s',
[FNbMesuresCalibration, qtype, op,
MesureM.X, MesureM.Y, MesureM.Z, EWE]));
if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
begin
FGridDataGMDistoX.Cells[4, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.X]);
FGridDataGMDistoX.Cells[5, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Y]);
FGridDataGMDistoX.Cells[6, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Z]);
end;
end;
4: // Vecteur
begin
AbsG := X; // norme de G
AbsM := y; // norme de M
DipAngle := Z; // angle de plongée
if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
begin
FGridDataGMDistoX.Cells[7, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsG]);
FGridDataGMDistoX.Cells[8, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsM]);
FGridDataGMDistoX.Cells[9, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [DipAngle]);
end;
end;
otherwise
;
end;
oldtype := qtype;
oldX := X;
oldY := Y;
oldZ := Z;
end;
end;
end;
except
; //on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('[%s] %s.ProcTimer: [%d] %s', [UnitName, ClassName, E.Message]));
end;
end;
function TPilotageDistoX.IsDistoXConnexionReady(): boolean;
begin
Result := self.Active;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetCalibrationOn(const o: boolean);
var
EWE: byte;
begin
AfficherMessage(Format('%s.SetCalibrationOn %s', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')]));
// Valeur de la commande de calibration:
// 00110001 = ON; 0011000 = OFF
EWE := IIF(o, DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON, DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF);
self.WriteByteOfData(EWE);
FCalibrationModeON := o;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetLaserOn(const o: boolean);
var
EWE: Byte;
begin
Application.ProcessMessages;
if (self.Active) then
begin
AfficherMessage(Format('%s.SetLaserOn %s', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')]));
// Valeur de la commande de laser:
// 00110110 = ON; 00110111 = OFF
EWE := IIF(o, DISTOX_COMMAND_LASER_ON, DISTOX_COMMAND_LASER_OFF);
self.WriteByteOfData(EWE);
FLaserON := o;
end
else
begin
AfficherMessage(Format('%s.SetLaserOn %s: ** NO CONNEXION **', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')]));
end;
end;
procedure TPilotageDistoX.ExtinctDevice;
var
EWE: byte;
begin
Application.ProcessMessages;
AfficherMessage(Format('%s.ExtinctDevice', [ClassName]));
// Valeur de la commande d'extinction: 00110100
EWE := DISTOX_COMMAND_EXTINCTION;// $34;
self.WriteByteOfData(EWE);
self.CloseDistoXConnexion();
end;
procedure TPilotageDistoX.SetProcNotifySuccessConnexion(const P: TProcedureOfObject);
begin
FProcNotifyDistoXConnected := P;
end;
// acquisition d'une mesure
procedure TPilotageDistoX.DemanderUneMesure(); // OK
var
EWE: byte;
begin
if (not IsDistoXConnexionReady()) then Exit;
Application.ProcessMessages;
AfficherMessage(Format('%s.TrigMesure', [ClassName]));
// Valeur de la commande trig mesure: 00111000
EWE := DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS;//$38;
self.WriteByteOfData(EWE);
end;
function TPilotageDistoX.OpenDistoXConnexion: boolean;
begin
Application.ProcessMessages;
FDistoXMustBeReady := false;
Result := false;
AfficherMessage(Format('%s.OpenLazSerial: %s', [ClassName, self.Device]));
Result := False;
FCalibrationModeON := False;
FLaserON := False;
FIsReadingTopoData := false;
oldtype := 0;
oldX := 0;
oldY := 0;
oldZ := 0;
// TLazserial présumé fonctionner sur Win et Linux
try
FTimer.OnTimer := self.ProcTimer;
self.Active := true;
Result := self.Active; // ouverture de la connexion. Ne pas utiliser self.Open et consorts
FDistoXMustBeReady := result;
except
on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('Connexion sur port "%s" impossible' + #13#10 + 'Message: %s',
[self.Device, E.Message]));
end;
end;
procedure TPilotageDistoX.CloseDistoXConnexion;
begin
AfficherMessage(Format('%s.CloseLazSerial', [ClassName]));
Application.ProcessMessages;
oldtype := 0;
oldX := 0;
oldY := 0;
oldZ := 0;
try
FDistoXMustBeReady := false;
FTimer.OnTimer := nil;
//SetCalibrationOn(False);
FIsReadingTopoData := False;
FCalibrationModeON := False;
FLaserON := False;
FIsReadingTopoData := false;
FDistoXSerialNumber := -1;
FDistoXVersionHardware := -1;
FDistoXVersionFirmware := -1;
self.Active := false;
finally
end;
end;
//------------------------------------------------------------------------------
procedure TPilotageDistoX.ReadCalibrationParametersFromDistoX();
var
AddressParamCalibG: word;
EWE: array[0 .. 2] of byte;
MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
k: integer;
Nb: Integer;
QTimeOut: Integer;
reply_addr: Cardinal;
QIsOK: Boolean;
WU: Integer;
AddressParamCalibM: Integer;
begin
if (not self.Active) then Exit;
AfficherMessage(Format('%s.ReadCalibrationParametersFromDistoX()', [ClassName]));
AddressParamCalibG := $8010;
for k := 0 to 11 do
begin
MyBuffer := MakeBufferVierge();
while (not ReadAnPacket(AddressParamCalibG + k * 2, MyBuffer)) do
;
WU := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8;
AfficherMessage(Format('%d: Addr = %X - Buff[0] = %X - Buffer = %s - Value of G = %d',
[k, AddressParamCalibG + k * 2, MyBuffer[0], MakeContentBuffer(MyBuffer), WU]));
// traitement
//+++++++++++
//AddMesureG();
//AddressParamCalib := AddressParamCalib + 4;
end;
AddressParamCalibM := $8028;
for k := 0 to 11 do
begin
MyBuffer := MakeBufferVierge();
while (not ReadAnPacket(AddressParamCalibM + k * 2, MyBuffer)) do
;
WU := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8;
AfficherMessage(Format('%d: Addr = %X - Buff[0] = %X - Buffer = %s - Value of M = %d',
[k, AddressParamCalibM + k * 2, MyBuffer[0], MakeContentBuffer(MyBuffer), WU]));
// traitement
//+++++++++++
//AddressParamCalib := AddressParamCalib + 4;
end;
end;
function TPilotageDistoX.SendCalibrationParametersToDistoX: integer;
begin
Result := -1;
if (not self.Active) then Exit;
AfficherMessage(Format('%s.SendCalibrationParametersToDistoX()', [ClassName]));
end;
(*
// type for DistoX buffer
type TDistoXDataBuffer = array[0..7] of Byte;
// DistoX memory map
ADDR_START_SECTION_CONFIGURATION = $B000; // calibration coefficients, Ox00B000 -> Ox00B3FF
ADDR_START_SECTION_DATA_STORE = $B400; // data segment , Ox00B400 -> Ox00FFFF
// commandes DistoX
DISTOX_COMMAND_EXTINCTION = 52; // $34: extinction du Disto
DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS = 56; // $38: b111000 ; conflict with measure trigging command
DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON = 49; // $31: b110001: Calibration ON
DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF = 48; // $30: b110000: Calibration OFF
DISTOX_COMMAND_LASER_ON = 54; // $36: b110110: Laser ON
DISTOX_COMMAND_LASER_OFF = 55; // $37: b110111: Laser OFF
DISTOX_COMMAND_READ_DATA_SHOT = 56; // $38: lecture d'une visée
//*)
// lecture d'un paquet (retourne 4 octets)
// TODO: A valider - Non testé
function TPilotageDistoX.ReadAnPacket(const QAddr: word; var QBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
var
Nb: Integer;
reply_addr: Integer;
begin
Result := false;
if (not self.Active) then Exit;
QBuffer := MakeBufferVierge();
SendReadCommandAtAddress(QBuffer, DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS, QAddr);
Nb := ReadBuffer8bytes(QBuffer);
if (Nb > 0) then
begin
if (QBuffer[0] = DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS) then
begin
// contrôle de l'adresse lue
reply_addr := (QBuffer[2] shl 8) OR QBuffer[1];
Result := (reply_addr = QAddr);
end;
end;
Application.ProcessMessages();
end;
// lecture d'un paquet (retourne 4 octets)
function TPilotageDistoX.BootloaderReadAnPacket264(const QAddr: word; var QBuffer: TBootloaderModeDataBuffer): boolean;
var
Nb: Integer;
reply_addr: Integer;
begin
Result := false;
if (not self.Active) then Exit;
QBuffer := MakeBootloaderBufferVierge();
AfficherMessage(Format('BootloaderReadAnPacket264 : Adresse: %X: Commande: %X', [QAddr, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS]));
BootloaderSendReadCommandAtAddress(QBuffer, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS, QAddr);
AfficherMessage('--- 00');
Nb := BootloaderReadBuffer264bytes(QBuffer, 264);
AfficherMessage(Format('--- 01: %d bytes read', [Nb]));
if (Nb > 0) then
begin
if (QBuffer[0] = DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS) then
begin
// contrôle de l'adresse lue
reply_addr := (QBuffer[2] shl 8) OR QBuffer[1];
Result := (reply_addr = QAddr);
AfficherMessage(Format('BootloaderReadAnPacket264 : Adresse: %X (%X): Commande: %X - Taille: %d', [QAddr, reply_addr, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS, Nb]));
end;
end;
Application.ProcessMessages();
end;
// TODO: A tester
function TPilotageDistoX.ReadBuffer8bytes(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): integer;
var
WU, Nb: Integer;
begin
result := -1;
Nb := Max(1 + High(MyBuffer), 8);
if (not self.Active) then Exit;
Result := self.SynSer.RecvBuffer(@MyBuffer, Nb);
WU := self.SynSer.LastError;
AfficherMessageErreur(self.SynSer.GetErrorDesc(WU));
end;
function TPilotageDistoX.BootloaderReadBuffer264bytes(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer; const Nb: integer): integer;
var
WU: Integer;
begin
result := -1;
if (not self.Active) then Exit;
Result := self.SynSer.RecvBuffer(@MyBuffer, Nb);
WU := self.SynSer.LastError;
AfficherMessageErreur(self.SynSer.GetErrorDesc(WU));
end;
//******************************************************************************
// lecture de la zone de données
function TPilotageDistoX.ReadDataSection(const NumBlockDebut, NumBlockFin: integer): integer;
const
NB_BLOCKS = 19;
NB_SEGMENTS = 56;
var
AdresseDataZone: Integer;
QNumBlock: Integer;
NbDataToRead: Integer;
NbDataAlreadyRead: Integer;
NbStart: Integer;
procedure LireUneVisee(const QBlock, QSegment: integer; const QAddressDebutVisee: word);
var
MyTrame : TDistoXDataBuffer;
MyBuffer1: TDistoXDataBuffer;
MyBuffer2: TDistoXDataBuffer;
i: Integer;
EWE: String;
myMesureVisee: TMesureViseeDistoX;
begin
// on boucle tant que la lecture des paquets n'a pas réussi
while (not ReadAnPacket(QAddressDebutVisee, MyBuffer1)) do
;
while (not ReadAnPacket(QAddressDebutVisee + 4, MyBuffer2)) do
;
// construction des trames
for i := 0 to 3 do MyTrame[i] := MyBuffer1[3+i];
for i := 0 to 3 do MyTrame[i+4] := MyBuffer2[3+i];
EWE := MakeContentBuffer(MyTrame);
// construction de la visée
myMesureVisee := MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(QBlock, QSegment,MyTrame);
AfficherMessage(Format('%d: %d:%d: L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s',
[0,
myMesureVisee.Block, myMesureVisee.Segment,
myMesureVisee.Longueur,
myMesureVisee.Azimut,
myMesureVisee.Pente,
myMesureVisee.HexaData
]));
AddMesureVisee(myMesureVisee);
end;
// Un segment contient 18 octets mais seuls les 8 premiers contiennent une visée
procedure LireUnSegment(const AddressBlock: word; const NumeroBlock, NumeroSegment: integer);
var
MyAddressSegment: Integer;
begin
MyAddressSegment := AddressBlock + 18 * NumeroSegment;
// lecture de la visée
LireUneVisee(NumeroBlock, NumeroSegment, MyAddressSegment);
// le reste du segment est ignoré
Application.ProcessMessages;
end;
// Un block a une taille de 1024 octets
procedure LireUnBlock1024(const NumeroBlock: integer);
var
QNumSegment: Integer;
T0, T1, dT: TDateTime;
WU : String;
EWE: String;
begin
for QNumSegment := 0 to NB_SEGMENTS - 1 do
begin
if (FDoAbortTransfer) then Exit;
T0 := Now();
LireUnSegment(1024 * NumeroBlock, NumeroBlock, QNumSegment);
T1 := Now();
dT := T1 - T0;
if (Assigned(FProcAfficherProgression)) then
begin
// estimation du temps restant
EWE := TimeToStr(dT * (NbDataToRead - NbDataAlreadyRead));
WU := Format('Block %d/%d - Segment: %d/%d - Temps restant: %s', [NumeroBlock + 1, NB_BLOCKS,
QNumSegment + 1, NB_SEGMENTS,
EWE]);
FProcAfficherProgression(WU, NbStart, NbDataToRead, NbDataAlreadyRead);
NbDataAlreadyRead += 1;
end;
end;
end;
begin
Result := -1;
if (not self.Active) then Exit;
AdresseDataZone := $0;
NbStart := 0;
FDoAbortTransfer:= false;
NbDataAlreadyRead := 0;
NbDataToRead := (1 + NumBlockFin - NumBlockDebut) * NB_SEGMENTS;
Application.ProcessMessages;
AfficherMessage(Format('%s.ReadMemoryArea(%X)', [ClassName, AdresseDataZone]));
try
for QNumBlock := NumBlockDebut to NumBlockFin do //NB_BLOCKS - 1 do
begin
AfficherMessage('-----------------------------------------------');
if (FDoAbortTransfer) then
begin
AfficherMessageErreur('*** Transfert arrêté par l''utilisateur');
FDoAbortTransfer := false;
Exit;
end;
LireUnBlock1024(QNumBlock);
end;
except
; //AfficherMessageErreur('*** Transfert arrêté par l''utilisateur');
end;
end;
//******************************************************************************
//******************************************************************************
//* SECTIONS COMMUNES A TOUTES LES VERSIONS *
//******************************************************************************
// GESTION DES BUFFERS
//******************************************************************************
function TPilotageDistoX.MakeContentBuffer(const B: TDistoXDataBuffer): string;
var
i: Integer;
begin
Result := '';
for i := 0 to High(B) do Result += Format('%.2X', [B[i]]);
end;
function TPilotageDistoX.MakeBufferVierge(): TDistoXDataBuffer;
var
q: Integer;
begin
for q := 0 to High(Result) do Result[q] := $0;
end;
function TPilotageDistoX.MakeBootloaderBufferVierge(): TBootloaderModeDataBuffer;
var
q: Integer;
begin
for q := 0 to High(Result) do Result[q] := $0;
end;
// INDICATEUR DE PROGRESSION - STATUT
//******************************************************************************
procedure TPilotageDistoX.SetProcProgression(const P: TProcDisplayProgression);
begin
FProcAfficherProgression := P;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetLabelActionsProcessing(const L: TStaticText);
begin
FLabelActionsProcessing := L;
end;
function TPilotageDistoX.GetDataGMFromGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
var
l, c, NbC, NbL: Integer;
EWE: String;
begin
Result := false;
AfficherMessage(Format('%s.GetDataGMFromGrid()', [ClassName]));
ViderListesMesuresGM;
NbC := grd.ColCount;
NbL := grd.RowCount;
for l := 1 to NbL - 1 do
begin
EWE := '';
for c := 1 to NbC - 1 do EWE += Trim(grd.Cells[c, l]);
if (Length(EWE) < 6) then Break;
AddMesuresGMByValues(StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[1, l]), 0.00),
StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[2, l]), 0.00),
StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[3, l]), 0.00),
StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[4, l]), 0.00),
StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[5, l]), 0.00),
StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[6, l]), 0.00)
);
end;
CalculerCalibration();
end;
function TPilotageDistoX.SetDataGMInGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
procedure SetHeaderGrdGM;
begin
grd.Cells[1, 0] := 'Gx';
grd.Cells[2, 0] := 'Gy';
grd.Cells[3, 0] := 'Gz';
grd.Cells[4, 0] := 'Mx';
grd.Cells[5, 0] := 'My';
grd.Cells[6, 0] := 'Mz';
grd.Cells[7, 0] := '|G|';
grd.Cells[8, 0] := '|M|';
grd.Cells[9, 0] := '/a\';
end;
var
i, NbG, NbM: Integer;
mG, mM : TPoint3Df;
begin
Result := false;
NbG := self.GetNbMesuresG;
NbM := self.GetNbMesuresM;
AfficherMessage(Format('%s.SetDataGMInGrid(%d G, %d M)', [ClassName, NbG, NbM]));
SetHeaderGrdGM;
for i := 0 to NbG - 1 do
begin
mG := GetMesureG(i);
grd.Cells[1, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.X * FV)]);
grd.Cells[2, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.Y * FV)]);
grd.Cells[3, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.Z * FV)]);
end;
for i := 0 to NbM - 1 do
begin
mM := GetMesureM(i);
grd.Cells[4, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.X * FV)]);
grd.Cells[5, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.Y * FV)]);
grd.Cells[6, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.Z * FV)]);
end;
end;
// PARTIES FACTORISABLES
//******************************************************************************
procedure TPilotageDistoX.SendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
begin
MyBuffer[0] := QCmd; //DISTOX_COMMAND_READ_DATA = 56; // 00111000
MyBuffer[1] := QAddress and $FF; // Address & 0xFF
MyBuffer[2] := (QAddress shr 8) and $FF; // (Address >> 8) & 0xFF
self.WriteBuffer(MyBuffer, 3); //1 + High(MyBuffer)); // WriteBuffer() command
end;
procedure TPilotageDistoX.BootloaderSendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
begin
MyBuffer[0] := QCmd;
MyBuffer[1] := QAddress and $FF; // Address & 0xFF
MyBuffer[2] := (QAddress shr 8) and $FF; // (Address >> 8) & 0xFF
self.WriteBuffer(MyBuffer, 3); //1 + High(MyBuffer)); // WriteBuffer() command
end;
procedure TPilotageDistoX.ProcTimer(Sender: TObject);
begin
AfficherMessageErreur('ProcTimer');
self.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData;
end;
// interprétation des trames
function TPilotageDistoX.MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(const QBlock, QSegment: integer;
const MyBuffer: TDistoXDataBuffer): TMesureViseeDistoX;
var
QType, QX, QY, QZ: Integer;
i: Integer;
WU: String;
Dist: Integer;
P: Double;
begin
Result.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
Result.DistoXSerialNumber := FDistoXSerialNumber;
Result.Block := QBlock;
Result.Segment := QSegment;
Result.Longueur := 0.00;
Result.Azimut := 0.00;
Result.Pente := 0.00;
Result.IsMarked := false;
Result.TimeStamp:= Now();
WU := '';
for i := 0 to High(MyBuffer) do WU := WU + Format('%X', [MyBuffer[i]]);
Result.HexaData := WU;
QType := MyBuffer[0];
QX := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8);
QY := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8);
QZ := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8);
Result.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
// distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm
Dist := QX + ((QType and $40) shr 10); // OK
Result.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m
Result.Azimut := radtodeg(QY * HEX_TO_RAD); // OK
P := radtodeg(QZ * HEX_TO_RAD);
if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00;
Result.Pente := P;
end;
function TPilotageDistoX.GetDelay: integer;
begin
Result := FTimer.Interval;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetDelay(const D: integer);
begin
FTimer.Interval := D;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetFlagAbort(const F: boolean);
begin
AfficherMessageErreur('*** SetFlagAbort ***');
FDoAbortTransfer := F;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetReadingTopoData(const B: boolean);
begin
FIsReadingTopoData := B;
end;
function TPilotageDistoX.IsAcquiringTopoData(): boolean;
begin
result := FIsReadingTopoData;
end;
function TPilotageDistoX.IsLaserON(): boolean;
begin
Result := FLaserON;
end;
function TPilotageDistoX.IsInCalibrationMode: boolean;
begin
Result := FCalibrationModeON;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetLazSerialDevice(const D: string);
begin
self.Device := D;
end;
procedure TPilotageDistoX.SetNonLinearCalibration(const o: boolean);
begin
FDoNonLinearCalibration := o;
end;
// GESTION DES MESURES DE VISEES
//******************************************************************************
procedure TPilotageDistoX.AddMesureVisee(const V: TMesureViseeDistoX);
begin
FListeMesuresTopo.AddElement(V);
end;
procedure TPilotageDistoX.RemoveMesureVisee(const Idx: integer);
begin
FListeMesuresTopo.RemoveElement(Idx);
end;
procedure TPilotageDistoX.RemoveLastMesureVisee;
var
Nb: Integer;
begin
Nb := FListeMesuresTopo.GetNbElements();
RemoveMesureVisee(Nb - 1);
end;
function TPilotageDistoX.GetMesureVisee(const Idx: integer): TMesureViseeDistoX;
begin
Result := FListeMesuresTopo.GetElement(Idx);
end;
function TPilotageDistoX.GetLastMesureVisee: TMesureViseeDistoX;
var
Nb: Integer;
begin
Nb := FListeMesuresTopo.GetNbElements();
Result := GetMesureVisee(Nb - 1);
end;
procedure TPilotageDistoX.PutMesureVisee(const Idx: integer; const V: TMesureViseeDistoX);
begin
FListeMesuresTopo.PutElement(Idx, V);
end;
function TPilotageDistoX.GetNbViseesAcquises: integer;
begin
Result := FListeMesuresTopo.GetNbElements();
end;
procedure TPilotageDistoX.ViderListeMesuresTopo(const DoAddViseeBidon: boolean);
begin
AfficherMessage(Format('%s.ViderListeMesuresTopo',[self.ClassName]));
FListeMesuresTopo.ClearListe();
// et on ajoute une mesure bidon
if (DoAddViseeBidon) then self.AddMesureVisee(getEmptyMesure(tmdxUNKNOWN));
end;
// LOAD-SAVE DONNEES BRUTES
//******************************************************************************
procedure TPilotageDistoX.ChargerDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
var
LS: TStringList;
i, Nb: Integer;
EWE: TStringArray;
myMesure : TMesureViseeDistoX;
begin
//0 26/11/15 09:30 0.000 0.000 0.000
//1 26/11/15 09:31 1.398 260.513 6.229 01760541B96E0425
AfficherMessage(Format('%s.ChargerDonneesBrutes: %s',[self.ClassName, Filename]));
LS := TStringList.Create;
try
LS.Clear;
LS.LoadFromFile(Filename);
Nb := LS.Count;
// 1 3.114 329.529 32.382 012A0C55EA0717F9
// on ajoute trois visées de signalisation en tête
myMesure := getEmptyMesure(tmdxSIGNALISATION);
for i := 0 to 2 do self.AddMesureVisee(myMesure);
for i := 0 to Nb - 1 do
begin
try
EWE := split(LS.Strings[i], #9);
myMesure.TimeStamp := Now();
myMesure.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
myMesure.Longueur := StrToFloatDef(Trim(EWE[2]), 0.00);
myMesure.Azimut := StrToFloatDef(Trim(EWE[3]), 0.00);
myMesure.Pente := StrToFloatDef(Trim(EWE[4]), 0.00);
myMesure.IsMarked := false;
myMesure.HexaData := Trim(EWE[5]);
//AfficherMessage(Format('%d: %.3f, %.3f, %.3f', [i, myMesure.Longueur, myMesure.Azimut, myMesure.Pente]));
// Visées non nulles uniquement
if (myMesure.Longueur > 0.0005) then self.AddMesureVisee(myMesure);
except
end;
end;
finally
LS.Free;
end;
end;
procedure TPilotageDistoX.SauverDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
const
QFMT = '%s' + #9 + '%.3f' + #9 + '%.3f' + #9 + '%.3f' + #9 + '%s' + #9 + '%s' + #9 + '%s';
var
fp: TextFile;
myMesure: TMesureViseeDistoX;
i, Nb: Integer;
begin
AfficherMessage(Format('%s.SauverDonneesBrutes: %s',[self.ClassName, Filename]));
AssignFile(fp, Filename);
Nb := self.GetNbViseesAcquises;
try
ReWrite(fp);
WriteLn(fp, 'Type' + #9 + 'Long' + #9 + 'Azimut' + #9 + 'Incl' + #9 + 'Marked' + #9 + 'Trame' + #9 + 'TimeStamp');
for i := 0 to Nb - 1 do
begin
myMesure := GetMesureVisee(i);
WriteLn(fp, Format(QFMT,
[getLitteralTypeMesureDistoX(myMesure.TypeMesure),
myMesure.Longueur, myMesure.Azimut, myMesure.Pente,
BoolToStr(myMesure.IsMarked, 'O', 'N'),
myMesure.HexaData,
DatePascalToDateCondensee(myMesure.TimeStamp)
]));
end;
finally
CloseFile(fp);
end;
end;
// GESTION DE LA CALIBRATION
//******************************************************************************
procedure TPilotageDistoX.SetHeaderGrdGM;
begin
FGridDataGMDistoX.Cells[1, 0] := 'Gx';
FGridDataGMDistoX.Cells[2, 0] := 'Gy';
FGridDataGMDistoX.Cells[3, 0] := 'Gz';
FGridDataGMDistoX.Cells[4, 0] := 'Mx';
FGridDataGMDistoX.Cells[5, 0] := 'My';
FGridDataGMDistoX.Cells[6, 0] := 'Mz';
FGridDataGMDistoX.Cells[7, 0] := '|G|';
FGridDataGMDistoX.Cells[8, 0] := '|y|';
FGridDataGMDistoX.Cells[9, 0] := '/a\';
end;
function TPilotageDistoX.getEmptyMesure(const QTypeMesure: TTypeMesureDistoX): TMesureViseeDistoX;
begin
Result.TypeMesure := QTypeMesure;
Result.DistoXSerialNumber := 0;
Result.Block := 0;
Result.Segment := 0;
Result.Longueur := 0.00;
Result.Azimut := 0.00;
Result.Pente := 0.00;
Result.IsMarked := false;
Result.TimeStamp:= Now();
Result.HexaData := '';
end;
procedure TPilotageDistoX.ViderListesMesuresGM;
var
i, Nb: Integer;
begin
try
FListeMesuresDeG.ClearListe();
FListeMesuresDeM.ClearListe();
finally
end;
end;
function TPilotageDistoX.IsReadyForCalibrate: boolean;
var
NbG, NbM: Integer;
begin
NbG := self.GetNbMesuresG;
NbM := self.GetNbMesuresM;
Result := (NbG = 56) and (NbM = 56);
end;
function TPilotageDistoX.GetMesureM(const Idx: integer): TPoint3Df;
begin
Result := FListeMesuresDeM.GetElement(Idx);
end;
function TPilotageDistoX.GetNbMesuresG: integer;
begin
Result := FListeMesuresDeG.GetNbElements();
end;
function TPilotageDistoX.GetNbMesuresM: integer;
begin
Result := FListeMesuresDeM.GetNbElements();
end;
function TPilotageDistoX.GetMesureG(const Idx: integer): TPoint3Df;
begin
Result := FListeMesuresDeG.GetElement(Idx);
end;
procedure TPilotageDistoX.AddMesureG(const MG: TPoint3Df);
begin
FListeMesuresDeG.AddElement(MG);
end;
procedure TPilotageDistoX.AddMesureM(const MG: TPoint3Df);
begin
FListeMesuresDeM.AddElement(MG);
end;
procedure TPilotageDistoX.AddMesuresGMByValues(const gx, gy, gz, mx, my, mz: double);
var
M, G: TPoint3Df;
begin
M.X := mx / FV;
M.Y := my / FV;
M.Z := mz / FV;
G.X := gx / FV;
G.Y := gy / FV;
G.Z := gz / FV;
AddMesureG(G);
AddMesureM(M);
end;
// jeu de données exemple
procedure TPilotageDistoX.setJeuDeDonneesExemple;
var
i: integer;
G: TPoint3Df;
M: TPoint3Df;
begin
AfficherMessage(Format('%s.setJeuDeDonneesExemple()', [ClassName]));
//AddMesuresMGByValues( Gx, Gy, Gz, Mx, My, Mz); // Azim, Incl, Roll, |G|, |M|, a, d
AddMesuresGMByValues(3,109, 14158, 10445, -7506, 18917); // 36.2, -1.8, -4.5, 1.001, 1.002, 26.8, 0.28
AddMesuresGMByValues(169,14774, 105, 10475, 20752, 5286); // 36.3, -1.9, 92.1, 0.998, 1.002, 26.7, 0.34
AddMesuresGMByValues(47,2512, -12877, 9405, 8914, -20075); // 36.0, -1.8, 174.6, 1.001, 1.000, 26.7, 0.09
AddMesuresGMByValues(-88,-12335, -791, 9275, -18631, -9399); // 35.9, -1.9, -96.1, 0.999, 1.003, 26.6, 0.34
AddMesuresGMByValues(-862,1478, 14217, -6522, 6721, 19965); // 216.2, 1.9, 1.3, 1.002, 1.001, 26.7, 0.34
AddMesuresGMByValues(-705,14790, 788, -7153, 20965, -5638); // 215.8, 1.8, 89.2, 0.998, 1.000, 26.8, 0.26
AddMesuresGMByValues(-826,998, -12943, -8110, -5143, -20801); // 215.7, 1.8, -179.0, 1.001, 1.000, 26.6, 0.21
AddMesuresGMByValues(-966,-12411, 394, -7530, -19607, 4711); // 215.9, 1.8, -91.1, 1.000, 1.000, 26.7, 0.12
AddMesuresGMByValues(-2269,1578, 14051, -6838, -7320, 19180); // 127.5, 7.9, 1.7, 0.999, 1.002, 26.7, 0.19
AddMesuresGMByValues(-2356,-12192, 2108, -7947, -19299, -6990); // 127.8, 7.8, -83.8, 0.998, 1.003, 26.7, 0.39
AddMesuresGMByValues(-2283,672, -12772, -7864, 8468, -20059); // 127.2, 8.0, -177.6, 0.999, 1.001, 26.7, 0.24
AddMesuresGMByValues(-2151,14674, 106, -6762, 20132, 7609); // 127.6, 7.9, 92.1, 0.998, 1.001, 26.7, 0.26
AddMesuresGMByValues(1416,1979, 14067, 10762, 9360, 18618); // 308.0, -7.7, 3.5, 1.002, 1.001, 26.7, 0.19
AddMesuresGMByValues(1529,14658, -233, 9945, 19543, -9505); // 307.8, -7.7, 93.6, 1.000, 0.999, 26.7, 0.19
AddMesuresGMByValues(1426,132, -12782, 9153, -8529, -19752); // 308.1, -7.8, -175.4, 1.001, 0.999, 26.6, 0.25
AddMesuresGMByValues(1301,-12242, 1929, 9910, -18115, 8792); // 307.9, -7.8, -84.6, 0.999, 0.999, 26.6, 0.20
AddMesuresGMByValues(-13966,734, 935, -18632, 10043, -1414); // 196.8, 87.3, -62.7, 1.001, 1.001, 26.8, 0.15
AddMesuresGMByValues(-13965,1711, 1054, -19057, -1034, -9666); // 209.1, 87.6, 43.9, 1.001, 1.001, 26.7, 0.15
AddMesuresGMByValues(-13961,1811, -78, -18921, -8598, 35); // 226.1, 86.3, 145.2, 1.002, 1.002, 26.7, 0.25
AddMesuresGMByValues(-13932,703, 144, -18427, 2085, 9096); // 216.8, 86.7, -129.4, 0.999, 1.000, 26.7, 0.14
AddMesuresGMByValues(13076,1335, -430, 21856, 3865, 7470); // 31.3, -85.4, 166.9, 0.998, 1.000, 26.7, 0.23
AddMesuresGMByValues(13016,2738, 685, 21897, -6662, 2658); // 22.5, -83.0, 87.7, 0.997, 1.001, 26.7, 0.35
AddMesuresGMByValues(13050,1302, 2094, 21571, -2582, -8377); // 11.9, -83.7, 8.4, 0.999, 1.002, 26.8, 0.23
AddMesuresGMByValues(13034,-196, 716, 21736, 8068, -4382); // 18.1, -84.6, -86.0, 0.997, 1.000, 26.7, 0.30
AddMesuresGMByValues(-9490,1217, 10687, -13615, 10039, 13038); // 251.1, 42.1, -0.2, 0.998, 0.999, 26.6, 0.21
AddMesuresGMByValues(-9412,11414, 922, -14300, 14112, -9325); // 250.9, 42.0, 88.3, 1.002, 1.000, 26.7, 0.21
AddMesuresGMByValues(-9502,1287, -9425, -14847, -8669, -13613); // 251.3, 42.1, -180.0, 1.000, 1.001, 26.7, 0.10
AddMesuresGMByValues(-9513,-8900, 708, -14152, -12330, 9147); // 250.3, 41.7, -89.7, 1.000, 1.000, 26.7, 0.06
AddMesuresGMByValues(7913,9350, 7639, 11143, 20569, 4494); // 250.6, -37.4, 49.4, 1.002, 1.000, 26.7, 0.22
AddMesuresGMByValues(7951,8031, -7745, 9936, 5291, -21004); // 249.5, -37.5, 140.6, 1.005, 1.000, 26.5, 0.52
AddMesuresGMByValues(7699,-6757, -6746, 9813, -19233, -6981); // 249.1, -37.2, -133.2, 0.998, 1.000, 26.5, 0.30
AddMesuresGMByValues(7645,-6359, 8576, 10708, -5566, 19444); // 248.7, -36.8, -43.2, 1.001, 0.999, 26.8, 0.22
AddMesuresGMByValues(-9092,758, 11042, -7062, -9533, 17966); // 60.4, 39.8, -2.7, 0.999, 1.000, 26.8, 0.15
AddMesuresGMByValues(-9105,11649, 1085, -7045, 18771, 9955); // 60.6, 40.4, 87.4, 1.001, 0.998, 26.7, 0.19
AddMesuresGMByValues(-9095,1406, -9744, -8019, 10262, -19061); // 60.6, 40.0, 179.4, 0.998, 0.999, 26.8, 0.23
AddMesuresGMByValues(-9092,-9260, 300, -8056, -17696, -10533); // 60.4, 39.3, -91.9, 1.000, 0.999, 26.6, 0.14
AddMesuresGMByValues(7456,1015, 11630, 15208, -9738, 13998); // 74.1, -35.6, -0.5, 0.998, 0.999, 26.6, 0.28
AddMesuresGMByValues(7445,12368, 613, 15181, 15466, 9639); // 74.8, -34.8, 90.0, 1.003, 0.997, 26.6, 0.45
AddMesuresGMByValues(7362,465, -10491, 14283, 9771, -16343); // 74.6, -34.9, -176.5, 1.002, 0.998, 26.7, 0.28
AddMesuresGMByValues(7240,-10092, 1614, 14085, -15201, -9746); // 74.1, -34.7, -85.1, 1.005, 0.999, 26.7, 0.52
AddMesuresGMByValues(-8871,8519, 8273, -18098, 5385, 8559); // 166.5, 39.0, 43.4, 0.999, 0.998, 26.7, 0.25
AddMesuresGMByValues(-8849,8836, -6856, -18468, 9476, -5228); // 166.4, 38.8, 134.8, 1.003, 1.001, 26.5, 0.39
AddMesuresGMByValues(-8840,-7572, -5334, -18781, -5812, -8079); // 166.2, 38.1, -124.2, 0.998, 1.001, 26.8, 0.25
AddMesuresGMByValues(-8816,-6548, 7995, -18351, -8290, 4604); // 165.9, 38.0, -46.6, 0.999, 1.001, 26.7, 0.17
AddMesuresGMByValues(8749,1689, 10586, 8788, -3017, 20940); // 154.5, -42.6, 3.4, 0.999, 1.000, 26.3, 0.45
AddMesuresGMByValues(8630,11393, -474, 7842, 22272, 2084); // 154.9, -41.1, 96.0, 1.005, 0.998, 26.9, 0.58
AddMesuresGMByValues(8315,-310, -9598, 6439, 2280, -22733); // 155.3, -40.2, -171.9, 0.997, 0.999, 26.6, 0.31
AddMesuresGMByValues(8324,-9072, 2251, 6894, -21223, -2419); // 153.5, -40.7, -81.0, 0.999, 0.999, 26.8, 0.22
AddMesuresGMByValues(-8692,1264, 11355, -2286, 2618, 22065); // 346.3, 37.7, 0.1, 0.999, 1.001, 26.8, 0.23
AddMesuresGMByValues(-8663,11976, 542, -2841, 22873, -2412); // 346.7, 38.1, 90.4, 0.998, 1.000, 26.9, 0.32
AddMesuresGMByValues(-8740,923, -10032, -3863, -1974, -22865); // 346.6, 38.0, -178.1, 0.999, 0.998, 27.1, 0.55
AddMesuresGMByValues(-8671,-9581, 1375, -3135, -21434, 2871); // 346.3, 37.1, -86.2, 0.999, 0.999, 26.8, 0.13
AddMesuresGMByValues(7555,619, 11593, 21153, -245, 9692); // 0.2, -36.0, -2.6, 1.000, 0.999, 26.8, 0.10
AddMesuresGMByValues(7642,12197, 1101, 20946, 10980, -11); // 0.2, -35.8, 87.4, 1.003, 0.998, 26.6, 0.32
AddMesuresGMByValues(7578,581, -10323, 20446, 224, -11374); // 0.2, -36.1, -177.0, 1.000, 0.999, 26.6, 0.10
AddMesuresGMByValues(7552,-9887, 596, 20676, -9827, -1094); // 359.7, -36.3, -90.3, 1.004, 1.000, 26.7, 0.36
afficherMessage(' Gx Gy Gz Mx My Mz Azim Incl Roll |G| |M| a d');
for i := 0 to GetNbMesuresG - 1 do
begin
G := self.GetMesureG(i);
M := self.GetMesureM(i);
AfficherMessage(Format('%d: %.6f, %.6f, %.6f, , %.6f, %.6f, %.6f', [i, G.X * FV, G.Y * FV, G.Z * FV, M.X * FV, M.Y * FV, M.Z * FV]));
end;
end;
//******************************************************************************
//* FONCTIONS DE CALCUL COMMUNES TOUTES VERSIONS *
//******************************************************************************
function TPilotageDistoX.GetMatrix_aG: TMatrix3x3;
begin
result := fMatrix_aG;
end;
function TPilotageDistoX.GetMatrix_aM: TMatrix3x3;
begin
result := fMatrix_aM;
end;
function TPilotageDistoX.GetVecteur_bG: TPoint3Df;
begin
result := fVecteur_bG;
end;
function TPilotageDistoX.GetVecteur_bM: TPoint3Df;
begin
result := fVecteur_bM;
end;
//******************************************************************************
function TPilotageDistoX.GetDelta: double;
begin
result := fDelta;
end;
function TPilotageDistoX.GetNbIters: integer;
begin
result := fNbIters;
end;
procedure TPilotageDistoX.OptVectors(const gr, mr: TPoint3Df; const alpha: double; out gx, mx: TPoint3Df);
var
no: TPoint3Df;
s, c: double;
s1, s2, s3, s4: TPoint3Df;
begin
no := produitVectoriel(gr, mr, true); //Vector no = Vector.Normalized(gr % mr); // plane normal
s := sin(alpha);
c := cos(alpha);
s1 := MultVectorByScalar(mr, c); // mr * c
s2 := MultVectorByScalar(produitVectoriel(mr, no, false), s);// (mr % no) * s
s4 := AddVecteurs([s1, s2, gr]);
gx := NormaliseVecteur(s4);
// mx = gx * c + (no % gx) * s;
s1 := MultVectorByScalar(gx, c); // gx * c +
s2 := MultVectorByScalar(produitVectoriel(no, gx, false), s);// (no % gx) * s;
mx := AddTwoVecteurs(s1, s2);
end;
procedure TPilotageDistoX.TurnVectors(const gxp, mxp, gr, mr: TPoint3Df; out gx, mx: TPoint3Df);
var
s, c, a: Extended;
begin
s := gr.Z * gxp.Y - gr.Y * gxp.Z + mr.Z * mxp.Y - mr.Y * mxp.Z; //float s = gr.z * gxp.y - gr.y * gxp.z + mr.z * mxp.y - mr.y * mxp.z;
c := gr.Y * gxp.Y + gr.Z * gxp.Z + mr.Y * mxp.Y + mr.Z * mxp.Z; //float c = gr.y * gxp.y + gr.z * gxp.z + mr.y * mxp.y + mr.z * mxp.z;
a := arctan2(s, c); //float a = (float)Math.Atan2(s, c);
gx := TurnX(gxp, a); // gx = gxp.TurnX(a);
mx := TurnX(mxp, a); // mx = mxp.TurnX(a);
end;
// Cette fonction peut modifier les paramètres d'entrée
procedure TPilotageDistoX.CheckOverflow(var M: TMatrix3x3; var V: TPoint3Df);
const
SHORT_MAX_VALUE = 32767;
var
Mo: TMatrix3x3;
Vo: TPoint3Df;
qmax: Extended;
qM: TMatrix3x3;
qV: TPoint3Df;
begin
Mo := makeMatrix3x3Nulle;
Vo := makeTPoint3Df(0.00, 0.00, 0.00);
qmax := max(MaxDiffMatrix(m, Mo) * FM,
MaxDiffVector(v, Vo) * FV);
if (qmax > SHORT_MAX_VALUE) then
begin
qM := MultMatrix3x3ByScalar(M, SHORT_MAX_VALUE / qmax); // m = m * (short.MaxValue / max);
qV := MultVectorByScalar(V, SHORT_MAX_VALUE / qmax);
end;
end;
// Calibration
procedure TPilotageDistoX.CalculerCalibration();
var
Nb: Integer;
gr: array of TPoint3Df;
mr: array of TPoint3Df;
gx: array of TPoint3Df;
mx: array of TPoint3Df;
InvNb: Extended;
i: Integer;
aG0, aM0: TMatrix3x3;
sumG, sumM: TPoint3Df;
sumG2, sumM2: TMatrix3x3;
CarreKronecker: TMatrix3x3;
sa, ca: Extended;
G, M: TPoint3Df;
alpha: float;
avG, avM: TPoint3Df;
WU: TMatrix3x3;
invG, invM: TMatrix3x3;
aG, aM: TMatrix3x3;
oO, bG, bM: TPoint3Df;
NbIter: Integer;
delta: double;
dg: TPoint3Df;
dm: TPoint3Df;
Cnt: Integer;
grp: TPoint3Df;
mrp: TPoint3Df;
first: Integer;
gt: TPoint3Df;
mt: TPoint3Df;
gxp: TPoint3Df;
mxp: TPoint3Df;
avGx: TPoint3Df;
avMx: TPoint3Df;
sumGxG: TMatrix3x3;
sumMxM: TMatrix3x3;
GG: TPoint3Df;
MM: TPoint3Df;
pk: TMatrix3x3;
QQ: TMatrix3x3;
moy: Extended;
EWE: Double;
begin
Nb := GetNbMesuresG;
AfficherMessage(Format('%s.Calibrage: Nb = %d', [ClassName, Nb]));
InvNb := 1.0/Nb;
SetLength(gr, Nb);
SetLength(mr, Nb);
SetLength(gx, Nb);
SetLength(mx, Nb);
for i := 0 to Nb-1 do
begin
gr[i] := makeVecteurNul;
mr[i] := makeVecteurNul;
gx[i] := makeVecteurNul;
mx[i] := makeVecteurNul;
end;
aG0 := makeMatrix3x3Nulle; // Matrix aG0,
aM0 := makeMatrix3x3Nulle; // aM0;
sumG := makeVecteurNul; // Vector sumG = Vector.zero;
sumM := makeVecteurNul; // Vector sumM = Vector.zero;
sumG2 := makeMatrix3x3Nulle; // Matrix sumG2 = Matrix.zero;
sumM2 := makeMatrix3x3Nulle; // Matrix sumM2 = Matrix.zero;
CarreKronecker := makeMatrix3x3Nulle;
sa := 0.0; //float sa = 0, ca = 0;
ca := 0.0; //float sa = 0, ca = 0;
AfficherMessage(Format('%s: %s', [{$I %FILE%}, {$I %LINE%}]));
AfficherMessage(' -- Boucle 001');
//Boucle 001
for i := 0 to Nb - 1 do // for (int i = 0; i < num; i++)
begin // {
// sum up g x m for initial alpha // sum up g x m for initial alpha
G := self.GetMesureG(i); // TPoint3Df G = this.getMesureG(i)
M := self.GetMesureM(i); // TPoint3Df M = this.getMesureM(i); ;
sa += NormeVecteur(produitVectoriel(G, M, false)); // sa += NormeVecteur(produitVectoriel(G, M, false)); // Vector.Abs(g[i] % m[i]); // cross product
ca += produitScalaire(G, M); // ca += produitScalaire(G, M); // g[i] * m[i]; // dot product
//AfficherMessage(Format('%d: G = (%.6f, %.6f, %.6f), M = (%.6f, %.6f, %.6f), sa = %.6f, ca = %.6f',
// [i, G.X, G.Y, G.Z, M.X, M.Y, M.Z, sa, ca]));
sumG := AddTwoVecteurs(sumG, G); // sumG = AddVecteurs(sumG, G);
sumM := AddTwoVecteurs(sumM, M); // sumM := AddVecteurs(sumM, M);
CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(G, G); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(G, G);
sumG2 := AddMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker); // sumG2 = AddMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker) ; // sumG2 += (g[i] & g[i]); // outer product
//afficherMatrix3x3('CarreKronecker', CarreKronecker);
CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(M, M); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(M, M);
sumM2 := AddMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker); // sumM2 = AddMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker); // sumM2 += (m[i] & m[i]); // outer product
//afficherMatrix3x3('sumG2', sumG2);
//afficherMatrix3x3('CarreKronecker', CarreKronecker);
//afficherMatrix3x3('sumM2', sumM2);
end; // }
//AfficherMessage(format('sa = %.6f, ca = %.6f', [sa, ca]));
alpha := Math.arctan2(sa, ca);
avG := MultVectorByScalar(sumG, invNb); // TPoint3Df avG = MultVectorByScalar(sumG, invNb); // Vector avG = sumG * invNum; // average g
avM := MultVectorByScalar(sumM, invNb); // TPoint3Df avM = MultVectorByScalar(sumM, invNb); // Vector avM = sumM * invNum;
// average Matrix invG = Matrix.Inverse(sumG2 - (sumG & avG));
// TMatrix3x3 WU = new TMatrix3x3();
CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(sumG, avG); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(sumG, avG);
WU := SubstractMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker); // WU = SubstractMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker);
invG := InvMat3x3(WU); // TMatrix3x3 invG = InvMat3x3(WU); // Matrix invG = Matrix.Inverse(sumG2 - (sumG & avG));
// average Matrix invM = Matrix.Inverse(sumM2 - (sumM & avM));
CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(sumM, avM); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(sumM, avM);
WU := SubstractMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker); // WU = SubstractMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker);
invM := InvMat3x3(WU); // TMatrix3x3 invM = InvMat3x3(WU); // Matrix invM = Matrix.Inverse(sumM2 - (sumM & avM));
aG := LoadIdentity3x3(); // aG = makeIdentity(); // aG = aM = Matrix.one;
aM := LoadIdentity3x3(); // aM = makeIdentity();
oO := makeVecteurNul(); // TPoint3Df oO = makeVecteurNul();
bG := SubstractVecteurs(oO, avG); // bG = SubstractVecteurs(oO, avG); //bG = Vector.zero - avG; // use negative average as initial offset
bM := SubstractVecteurs(oO, avM); // bM = SubstractVecteurs(oO, avM); //bM = Vector.zero - avM;
NbIter := 0;
// OK jusqu'ici
afficherMatrix3x3('invG', invG);
afficherMatrix3x3('invM', invM);
AfficherMessage('-- Boucle principale');
//*** Boucle principale // Boucle principale
// Validée. Revoir la condition de sortie
while (true) do // do
begin // {
// Boucle 001: Validé
for i := 0 to Nb -1 do // for (int i = 0; i < Nb; i++)
begin // {
gr[i] := AddTwoVecteurs(MultMat3x3ByVector(aG, getMesureG(i)), bG); // fgr[i] = AddVecteurs(MultMat3x3ByVector(aG, this.getMesureG(i)), bG); // gr[i] = (aG * g[i]) + bG;
mr[i] := AddTwoVecteurs(MultMat3x3ByVector(aM, getMesureM(i)), bM); // fmr[i] = AddVecteurs(MultMat3x3ByVector(aM, this.getMesureM(i)), bM); // mr[i] = (aM * m[i]) + bM;
end; // }
sa := 0.00; ca := 0.00; // sa = 0F; ca = 0F;
Cnt := 0; // Boucle à remplacer par un while // Boucle à remplacer par un while
while (Cnt < Nb) do // for (int i = 0; i < Nb; i++)
begin // {
// get optimal gx & mx from gr & mr // // get optimal gx & mx from gr & mr
if (Cnt < 16) then // equidirectional sample groups // if (i < 16) // equidirectional sample groups
begin // {
grp := makeVecteurNul(); // Vector grp = Vector.zero;
mrp := makeVecteurNul(); // Vector mrp = Vector.zero;
first := cnt; // int first = i;
for i := first to (first + 4) - 1 do // for (; i < first + 4; i++)
begin // {
// match gr & mr to first gr & mr // // match gr & mr to first gr & mr
TurnVectors(gr[Cnt], mr[Cnt], gr[first], mr[first], gt, mt); // TurnVectors(gr[i], mr[i], gr[first], mr[first], out gt, out mt);
grp := AddTwoVecteurs(grp, gt); // grp += gt;
mrp := AddTwoVecteurs(mrp, mt); // mrp += mt;
Cnt := Cnt + 1;
end; // }
// get optimal matched gx & mx from sum of matched gr & mr // // get optimal matched gx & mx from sum of matched gr & mr
OptVectors(grp, mrp, alpha, gxp, mxp); // OptVectors(grp, mrp, alpha, out gxp, out mxp);
// alpha calculation // alpha calculation
sa += NormeVecteur(produitVectoriel(mrp, gxp, false)); // sa += Vector.Abs(mrp % gxp);
ca += produitScalaire(mrp, gxp); // ca += mrp * gxp;
// Boucle0004
Cnt := first;
for i := first to (first + 4) - 1 do // for (i = first; i < first + 4; i++)
begin // { // get optimal gx & mx from matched gx & mx
TurnVectors(gxp, mxp, gr[Cnt], mr[Cnt], gt, mt); // TurnVectors(gxp, mxp, gr[i], mr[i], out gx[i], out mx[i]);
gx[Cnt] := gt;
mx[Cnt] := mt;
Cnt := Cnt + 1;
end; // }
Cnt := Cnt - 1; // i--; // Instruction interdite en Pascal
end // } // if (i < 16) // equidirectional sample groups
else // else
begin // individual sample // { // individual sample
; // this.OutOptVectors_gx = makeVecteurNul();
; // this.OutOptVectors_mx = makeVecteurNul();
OptVectors(gr[Cnt], mr[Cnt], alpha, gt, mt); // OptVectors(gr[i], mr[i], alpha, out gx[i], out mx[i]);
gx[Cnt] := gt;
mx[Cnt] := mt;
// alpha calculation // // alpha calculation
sa += NormeVecteur(produitVectoriel(mr[Cnt], gx[Cnt], false)); // sa += Vector.Abs(mr[i] % gx[i]);
ca += produitScalaire(mr[Cnt], gx[Cnt]);
end; // }
Cnt += 1;
end; // } // fin à remplacer par un while
alpha := arctan2(sa, ca); // alpha = Math.atan2(sa, ca);
// get aG & aM from g, m, gx, & mx // get aG & aM from g, m, gx, & mx
avGx := makeVecteurNul(); // Vector avGx = Vector.zero;
avMx := makeVecteurNul(); // Vector avMx = Vector.zero;
sumGxG := makeMatrix3x3Nulle(); // Matrix sumGxG = Matrix.zero;
sumMxM := makeMatrix3x3Nulle(); // Matrix sumMxM = Matrix.zero;
for i := 0 to Nb - 1 do // for (int i = 0; i < num; i++)
begin // {
avGx := AddTwoVecteurs(avGx, gx[i]); // avGx += gx[i];
avMx := AddTwoVecteurs(avMx, mx[i]); // avMx += mx[i];
GG := getMesureG(i);
MM := getMesureM(i);
pk := ProduitKroneckerVecteurs(gx[i], GG);
sumGxG := AddMatrix3x3(sumGxG, pk); // sumGxG += (gx[i] & g[i]); // outer product
pk := ProduitKroneckerVecteurs(mx[i], MM);
sumMxM := AddMatrix3x3(sumMxM, pk); // sumMxM += (mx[i] & m[i]);
end; // }
// get new aG & aM // // get new aG & aM
aG0 := aG; // aG0 = aG; aM0 = aM;
aM0 := aM;
//afficherMatrix3x3("-- aM", aM);
avGx := MultVectorByScalar(avGx, invNb); // avGx = avGx * invNum; // average gx
avMx := MultVectorByScalar(avMx, invNb); // avMx = avMx * invNum;
CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(avGx, sumG); // aG = (sumGxG - (avGx & sumG)) * invG;
QQ := SubstractMatrix3x3(sumGxG, CarreKronecker);
aG := ProduitMat3x3(QQ, invG);
// aM = (sumMxM - (avMx & sumM)) * invM; // aM = (sumMxM - (avMx & sumM)) * invM;
CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(avMx, sumM);
//afficherMatrix3x3("Kronecker aM", CarreKronecker);
QQ := SubstractMatrix3x3(sumMxM, CarreKronecker);
aM := ProduitMat3x3(QQ, invM);
// enforce symmetric aG(y,z) // // enforce symmetric aG(y,z)
// aG.y.z = aG.z.y = (aG.y.z + aG.z.y) * 0.5F;
// Rappel: M.getValue(i,j) = M[i][j]
moy := (aG[2, 3] + aG[3, 2]) * 0.50;
aG[2, 3] := moy;
aG[3, 2] := moy;
// get new bG & bM
bG := SubstractVecteurs(avGx, MultMat3x3ByVector(aG, avG)); // bG = avGx - (aG * avG);
bM := SubstractVecteurs(avMx, MultMat3x3ByVector(aM, avM)); // bM = avMx - (aM * avM);
//-----------
NbIter += 1; // it++;
EWE := max(MaxDiffMatrix(aG, aG0), MaxDiffMatrix(aM, aM0));
AfficherMessage(Format('EWE = %.8f', [EWE]));
if ((NbIter > MAX_IT) or (EWE < EPS)) then break;
end; // } while (it < MAX_IT && Math.max(MaxDiffMatrix(aG, aG0), MaxDiffMatrix(aM, aM0)) > EPS);
//*** fin boucle principale
CheckOverflow(aG, bG); // CheckOverflow(aG, bG);
CheckOverflow(aM, bM); // CheckOverflow(aM, bM);
delta := 0; // double delta = 0;
for i := 0 to Nb -1 do // for (int i = 0; i < Nb; i++)
begin // {
dg := SubstractVecteurs(gx[i], gr[i]); // TPoint3Df dg = SubstractVecteurs(fgx[i], fgr[i]);
dm := SubstractVecteurs(mx[i], mr[i]); // TPoint3Df dm = SubstractVecteurs(fmx[i], fmr[i]);
delta += produitScalaire(dg, dg) + produitScalaire(dm, dm); // delta += produitScalaire(dg, dg) + produitScalaire(dm, dm);
end; // }
delta := sqrt(delta / Nb) * 100; // delta = Math.sqrt(delta / Nb) * 100;
afficherMessage(format('%d itérations - Delta %.5f', [NbIter, delta])); // afficherMessageFmt("%d itérations - Delta %.5f", it, delta); // delta = 0.28
afficherMatrix3x3('aG', aG);
afficherVecteur('bG', bG);
afficherMatrix3x3('aM', aM);
afficherVecteur('bM', bM);
//*************
fMatrix_aG := aG;
fMatrix_aM := aM;
fVecteur_bG := bG;
fVecteur_bM := bM;
fDelta := delta;
fNbIters := NbIter;
end;
// contrôle de la calibration
function TPilotageDistoX.CheckMethodeCalibration(): boolean;
var
A, B, C: TMatrix3x3;
T1, T2 : Boolean;
//U, V, W: TPoint3Df;
O: TMatrix3x3;
begin
(* Valeurs attendues pour le jeu de données de Beat HEEB heeb@speleo.ch
n: 56 it: 55 delta: 0.28
aG bG
1.770 -0.016 0.001 0.031
0.015 1.761 0.003 -0.088
0.001 0.003 1.769 -0.047
aM bM
1.092 -0.019 -0.037 -0.059
0.008 1.053 0.024 -0.028
0.015 -0.029 1.041 0.023
Cg
29001 -256 17 745
238 28854 56 -2105
17 56 28989 -1120
Cm
17889 -317 -600 -1418
132 17255 388 -660
247 -477 17050 550
//*)
Result := False;
try
O := makeMatrix3x3Nulle;
ViderListesMesuresGM;
setJeuDeDonneesExemple;
CalculerCalibration();
afficherMessage(format('%d itérations - Delta %.5f', [GetNbIters, GetDelta])); // afficherMessageFmt("%d itérations - Delta %.5f", it, delta); // delta = 0.28
afficherMatrix3x3('aG', GetMatrix_aG);
afficherVecteur('bG', GetVecteur_bG);
afficherMatrix3x3('aM', GetMatrix_aM);
afficherVecteur('bM', GetVecteur_bM);
A := GetMatrix_aG;
B := makeMatrix3x3ByValues(1.77010915, -0.01559756, 0.00105569,
0.01452583, 1.76108466, 0.00341350,
0.00104294, 0.00341350, 1.76935746
);
C := SubstractMatrix3x3(A, B);
afficherMatrix3x3('O', O);
afficherMatrix3x3('aG - aG0', C);
T1 := IsSameMatrix(C, O, 10 * EPS);
AfficherMessage(IIF(T1, 'Matrice aG identique à la matrice de référence aGo', 'Matrice aG non conforme'));
A := GetMatrix_aM;
B := makeMatrix3x3ByValues(1.09186956, -0.01935603, -0.03660849,
0.00804544, 1.05315657, 0.02369314,
0.01509844, -0.02908758, 1.04066124
);
C := SubstractMatrix3x3(A, B);
afficherMatrix3x3('aM - aM0', C);
T2 := IsSameMatrix(C, O, 10 * EPS);
AfficherMessage(IIF(T2, 'Matrice aM identique à la matrice de référence aMo', 'Matrice aM non conforme'));
result := (T1 and T2);
except
end;
end;
procedure TPilotageDistoX.ProcOnRXData(Sender: TObject);
begin
; // AfficherMessage('OnRXData()');
end;
(*
procedure TPilotageDistoX.ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string);
var
WU: String;
begin
WU := ChooseString(Ord(Reason),
['HR_SerialClose',
'HR_Connect',
'HR_CanRead',
'HR_CanWrite',
'HR_ReadCount',
'HR_WriteCount',
'HR_Wait'
]);
case (Reason) of
HR_SerialClose:
begin
if (FDistoXMustBeReady) then
begin
AfficherMessage('*** DistoX déconnecté intempestivement - Tentative de redémarrage');
OpenDistoXConnexion();
end;
end;
HR_Connect:
begin
FDistoXSerialNumber := -1;
FDistoXVersionFirmware := -1;
FDistoXVersionHardware := -1;
AfficherMessage(Format('OnStatus: %s - %s', [WU, Value]));
if (assigned(FProcNotifyDistoXConnected)) then FProcNotifyDistoXConnected;
AfficherMessage(Format('DistoX: %d - Firmware: %d - Hardware: %d', [
ExtractNumSerieFromDistoX(),
ExtractVersionFirmWareFromDistoX(),
ExtractVersionHardwareFromDistoX()]));
end;
HR_CanRead:
begin
;//pass;
end;
HR_CanWrite: ;
HR_ReadCount: ;
HR_WriteCount: ;
HR_Wait: ;
end;
end;
//*)
end. |
Utilisation de TLazSerial : freeze après quelques lectures. Comment utiliser ce composant ?
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