Utilisation de TLazSerial : freeze après quelques lectures. Comment utiliser ce composant ?

Bjr à tous, et merci à Jurassic Pork pour le composant TLazSerial.

J'utilise ce composant pour dialoguer avec un lasermètre et j'ai défini une classe TPilotageDistoX dérivée de TLazSerial.

Ouverture du DistoX: OK
Lecture des informations du DistoX: OK

TPilotageDistoX contient un TTimer auquel est acccrochée à l'évenement OnTimer la fonction de lecture

Code:

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procedure TPilotageDistoX.ProcTimer(Sender: TObject); begin AfficherMessageErreur('ProcTimer'); self.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData; end;

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J'ai un 'freeze' après quelques appels de LireEtDepilerTrameDe8OctetsData().

Comment s'y prendre vu que je ne connais pas bien TLazSerial ?

Cdlt

Fonction LireEtDepilerTrameDe8OctetsData :

Code:

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function TPilotageDistoX.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean; var EWE: String; MyBuffer: TDistoXDataBuffer; //array[0..7] of Byte; i, Nb: Integer; qtype: integer; op : integer; X, Y, Z: Integer; Dist: Integer; MesureG, MesureM: TPoint3Df; AbsG, AbsM, DipAngle: Integer; myMesureVisee: TMesureViseeDistoX; P: float; NbV: Integer; NbG: Integer; NbM: Integer; function ConvFromDistoX(const valeur: integer): integer; begin Result := valeur; if (Result > 32767) then Result := Result - 65536; end; begin Application.ProcessMessages; Result := False; try MyBuffer := MakeBufferVierge(); if (FIsReadingTopoData) then begin myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN; myMesureVisee.Longueur := 0.00; myMesureVisee.Azimut := 0.00; myMesureVisee.Pente := 0.00; myMesureVisee.IsMarked := false; myMesureVisee.HexaData := ''; Nb := High(MyBuffer); EWE := '';   // lire 8 octets - version OK (*   for i := 0 to Nb do   begin   MyBuffer[i] := self.ReadByte; //READBYTE();   EWE += Format('%.2X', [MyBuffer[i]]);   end;   //*) // lire 8 octets - TODO: version à valider self.ReadBuffer8bytes(MyBuffer); //---------------- qtype := MyBuffer[0]; op := (qtype and $3F); // acquitter bonne réception et vider la première visée de la file du DistoX Acknowledge(qtype); // Ce sont des données ? if (op < $20) then begin X := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8); Y := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8); Z := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8); if ((oldtype <> qtype) and (oldX <> X) and (oldY <> Y) and (oldZ <> Z)) then begin case op of 1: // données topo begin // distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm Dist := X + ((qtype and $40) shr 10); // OK //myMesureVisee.TypeMesure := op; myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN; myMesureVisee.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m myMesureVisee.Azimut := radtodeg(Y * HEX_TO_RAD); // OK P := radtodeg(Z * HEX_TO_RAD); if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00; myMesureVisee.Pente := P; myMesureVisee.HexaData := EWE; myMesureVisee.TimeStamp:= Now(); self.AddMesureVisee(myMesureVisee); myMesureVisee := GetLastMesureVisee(); AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s', [GetNbViseesAcquises(), qtype, op, myMesureVisee.Longueur, myMesureVisee.Azimut, myMesureVisee.Pente, myMesureVisee.HexaData ])); // on appelle le callback if (Assigned(fProcTransmitMesureVisee)) then fProcTransmitMesureVisee(); end; 2: // Données de calibration G (accéléromètres) begin self.SetHeaderGrdGM; MesureG := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z)); AddMesureG(MesureG); FNbMesuresCalibration += 1; NbG := self.GetNbMesuresG; MesureG := self.GetMesureG(NbG - 1); AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Gx = %.0f; Gy = %.0f; Gz = %.0f - EWE = %s', [FNbMesuresCalibration, qtype, op, MesureG.X, MesureG.Y, MesureG.Z, EWE])); if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then begin FGridDataGMDistoX.Cells[1, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.X]); FGridDataGMDistoX.Cells[2, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Y]); FGridDataGMDistoX.Cells[3, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Z]); end; end; 3: // Données de calibration M (magnétomètres) begin self.SetHeaderGrdGM; MesureM := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z)); self.AddMesureM(MesureM); NbM := self.GetNbMesuresM; MesureM := self.GetMesureM(NbM - 1); //FNbMesuresCalibration += 1; AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Mx = %.0f; My = %.0f; Mz = %.0f - EWE = %s', [FNbMesuresCalibration, qtype, op, MesureM.X, MesureM.Y, MesureM.Z, EWE])); if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then begin FGridDataGMDistoX.Cells[4, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.X]); FGridDataGMDistoX.Cells[5, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Y]); FGridDataGMDistoX.Cells[6, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Z]); end; end; 4: // Vecteur begin AbsG := X; // norme de G AbsM := y; // norme de M DipAngle := Z; // angle de plongée if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then begin FGridDataGMDistoX.Cells[7, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsG]); FGridDataGMDistoX.Cells[8, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsM]); FGridDataGMDistoX.Cells[9, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [DipAngle]); end; end; otherwise ; end; oldtype := qtype; oldX := X; oldY := Y; oldZ := Z; end; end; end; except ; //on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('[%s] %s.ProcTimer: [%d] %s', [UnitName, ClassName, E.Message])); end;   end;

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A l'utilisation, j'ai un 'freeze'

Code:

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unit unitdistox; // 05/02/2015: Calcul de calibration OK (méthode standard) // 20/05/2015: Bug à la libération de TPilotageDistoX fixé // 07/12/2015: Lecture de la mémoire du DistoX: OK, mais lent. // 08/06/2016: Les listes passent aux génériques {$INCLUDE CompilationParameters.inc}   interface   uses Classes, SysUtils, Math, StructuresDonnees, {$IFDEF USE_GENERIC_TYPES} UnitListesSimplesWithGeneriques, {$ELSE} UnitListesSimplesWithoutGeneriques, {$ENDIF} Common, {$IFDEF MSWINDOWS} LazSerial, //synaser, // Pour la version Linux, retirer la dépendance LazSynaSer, {$ENDIF} {$IFDEF LINUX} LazSerial, {$ENDIF} {$IFDEF MAC_OS_X_VERSION_MIN_REQUIRED} {$ENDIF} StdCtrls, ExtCtrls, // pour Timer CalculMatriciel3x3, Grids, Forms; const // axes mrX_AXIS = 1; mrY_AXIS = 2; mrZ_AXIS = 3; // mappage de la mémoire du DistoX //ADDR_START_SECTION_CONFIGURATION = $B000; // calibration coefficients, Ox00B000 -> Ox00B3FF //ADDR_START_SECTION_DATA_STORE = $B400; // data segment , Ox00B400 -> Ox00FFFF // commandes DistoX DISTOX_COMMAND_EXTINCTION = 52; // $34: extinction du Disto DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS = 56; // $38: b111000 ; conflict with measure trigging command DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON = 49; // $31: b110001: Calibration ON DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF = 48; // $30: b110000: Calibration OFF DISTOX_COMMAND_LASER_ON = 54; // $36: b110110: Laser ON DISTOX_COMMAND_LASER_OFF = 55; // $37: b110111: Laser OFF DISTOX_COMMAND_READ_DATA_SHOT = 56; // $38: lecture d'une visée DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS = 58; // $38: b111010 ; conflict with measure trigging command   ERR_MSG_NO_CONNEXION = '** No Connexion **';   type TDistoXDataBuffer = array[0..7] of Byte; type TBootloaderModeDataBuffer = array[0..263] of Byte; type   { TPilotageDistoX }   TPilotageDistoX = class(TLazSerial) private // Identité du DistoX FDistoXSerialNumber : integer; FDistoXVersionHardware: integer; FDistoXVersionFirmware: integer; // composant LazSerial FCalibrationModeON : boolean; FLaserON : boolean; FIsReadingTopoData : boolean; FNbMesuresCalibration : integer; FDoNonLinearCalibration: boolean; // controles d'affichages FLabelActionsProcessing: TStaticText; FGridDataViseesDistoX : TStringGrid; FGridDataGMDistoX : TStringGrid; FTimer : TTimer; oldtype, oldX, oldY, oldZ: Integer; // listes des mesures FListeMesuresTopo : TListeMesuresTopoDistoX; //TListeSimple<TMesureViseeDistoX>; // outils de calibration (fusion de TPilotageDistoX) FListeMesuresDeG : TListePoints3Df; FListeMesuresDeM : TListePoints3Df; fMatrix_aG : TMatrix3x3; fMatrix_aM : TMatrix3x3; fVecteur_bG : TPoint3Df; fVecteur_bM : TPoint3Df; fDelta : double; fNbIters : integer; // callback de transmission de visée lors de sa réception fProcTransmitMesureVisee: TProcTransmitMesureVisee; //procedure (var V: TMesureViseeDistoX) of object; FProcAfficherProgression: TProcDisplayProgression; // procedure de notification de succès de la connexion FProcNotifyDistoXConnected: TProcedureOfObject;   // flag d'interruption des transfert FDoAbortTransfer: boolean;   // flag indiquant si le DistoX doit rester connecté // Si une déconnexion intempestive survient, ce flag ordonnera la reconnexion // Ce flag doit être armé par la function OpenDistoXConnexion() // et être désarmé par CloseDistoXConnexion(); FDistoXMustBeReady: boolean; // Envoi d'une commande au DistoX (via opcode et buffer de 3 octets) //procedure ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string); procedure SendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word); // Buffers vierges function MakeBootloaderBufferVierge(): TBootloaderModeDataBuffer; function MakeBufferVierge(): TDistoXDataBuffer; function MakeContentBuffer(const B: TDistoXDataBuffer): string; // Communication avec le DistoX (acquittement) function Acknowledge(const B: byte): boolean; // extraction des données du buffer function MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(const QBlock, QSegment: integer; const MyBuffer: TDistoXDataBuffer): TMesureViseeDistoX;   // Fonctions de lecture/ecriture function ReadBufferAtAddress(const QAddr: integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean; function ReadBuffer8bytes(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): integer; procedure WriteByteOfData(const B: byte); inline; function WriteByte(const B: byte): Integer;     function ReadAnPacket(const QAddr: word; var QBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean; function LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean; // lecture du buffer 264 bits function BootloaderReadBuffer264bytes(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer; const Nb: integer): integer; procedure BootloaderSendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word); function BootloaderReadAnPacket264(const QAddr: word; var QBuffer: TBootloaderModeDataBuffer): boolean; //------------------------------------- procedure ProcTimer(Sender: TObject); procedure SetHeaderGrdGM; function getEmptyMesure(const QTypeMesure: TTypeMesureDistoX): TMesureViseeDistoX; //******************************************************************* // calculs de calibration procedure setJeuDeDonneesExemple(); procedure OptVectors(const gr, mr: TPoint3Df; const alpha: double; out gx, mx: TPoint3Df); procedure TurnVectors(const gxp, mxp, gr, mr: TPoint3Df; out gx, mx: TPoint3Df); procedure CheckOverflow(var M: TMatrix3x3; var V: TPoint3Df); // matrices function GetMatrix_aG() : TMatrix3x3; function GetMatrix_aM() : TMatrix3x3; function GetVecteur_bG() : TPoint3Df; function GetVecteur_bM() : TPoint3Df; function GetNbIters() : integer;   public constructor Create(AOwner: TComponent); override; destructor Destroy; override;   function OpenDistoXConnexion(): boolean; // ouverture du port procedure CloseDistoXConnexion(); // fermeture du port procedure ExtinctDevice();   // procédures d'objet rattachées procedure SetProcNotifySuccessConnexion(const P: TProcedureOfObject);   //************************************************************************** //************************************************************************** // Fonctions à utiliser par l'appelant //************************************ // Fonctions n'ayant pas besoin de la connexion BT // -------------------------------------------------- // widgets utilisés par TPilotageDistoX procedure SetLabelActionsProcessing(const L: TStaticText); // callbacks de transmission de valeur de mesure de visées procedure SetProcProgression(const P: TProcDisplayProgression);   // vider les tables de données procedure ViderListesMesuresGM(); procedure ViderListeMesuresTopo(const DoAddViseeBidon: boolean); // vider liste des mesures topo   // données de visées (mesures)   procedure ChargerDonneesViseesBrutes(const Filename: string); procedure SauverDonneesViseesBrutes(const Filename: string); function GetNbViseesAcquises(): integer; procedure AddMesureVisee(const V : TMesureViseeDistoX); function GetMesureVisee(const Idx: integer): TMesureViseeDistoX; procedure PutMesureVisee(const Idx: integer; const V: TMesureViseeDistoX); procedure RemoveMesureVisee(const Idx: integer); function GetLastMesureVisee(): TMesureViseeDistoX; procedure RemoveLastMesureVisee;     // données de calibration procedure SetNonLinearCalibration(const o: boolean); function CheckMethodeCalibration(): boolean; // contrôle de la méthode de calibration avec un dataset d'exemple function GetDataGMFromGrid(const grd: TStringGrid): boolean; function SetDataGMInGrid(const grd: TStringGrid): boolean;   procedure AddMesureG(const MG: TPoint3Df); procedure AddMesureM(const MG: TPoint3Df); procedure AddMesuresGMByValues(const gx, gy, gz, mx, my, mz: double); function GetMesureG(const Idx: integer): TPoint3Df; function GetMesureM(const Idx: integer): TPoint3Df; function GetNbMesuresG(): integer; function GetNbMesuresM(): integer; function GetDelta() : double;   function IsReadyForCalibrate: boolean; procedure CalculerCalibration(); //-------------------------------------------------------------------------- // Fonctions nécessitant la connextion BT // -------------------------------------------------- // initialisation   procedure ProcOnRXData(Sender: TObject); //procedure ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string);   procedure SetLazSerialDevice(const D: string); // Device: ex: COM1: procedure SetDelay(const D: integer); // délai en millisecondes function GetDelay(): integer; // numéro de série du DistoX function ExtractNumSerieFromDistoX(): integer; function ExtractVersionFirmWareFromDistoX(): integer; function ExtractVersionHardwareFromDistoX(): integer;   // lire / écrire les paramètres de calibrage procedure ReadCalibrationParametersFromDistoX(); function SendCalibrationParametersToDistoX: integer;   // définir les statuts procedure SetReadingTopoData(const B: boolean); procedure SetLaserOn(const o: boolean); procedure SetCalibrationOn(const o: boolean);     // obtenir les statuts function IsDistoXConnexionReady() : boolean; function IsLaserON() : boolean; function IsInCalibrationMode() : boolean; function IsAcquiringTopoData() : boolean;   // armer le flag d'abandon de transfert procedure SetFlagAbort(const F: boolean); // dump de la zone de données function ReadDataSection(const NumBlockDebut, NumBlockFin: integer): integer; // envoi d'un ordre de mesure (télécommande du bouton Mesure) procedure DemanderUneMesure(); end;   implementation   const FV = 24000.00; FM = 16384.00;   MAX_IT = 500; EPS = 1E-8; HEX_TO_RAD = 2 * PI / 65536;     { TPilotageDistoX } constructor TPilotageDistoX.Create(AOwner: TComponent); begin (*   2 - Linux To simulate a paired serial ports on linux : socat ex : socat -d -d PTY: PTY:   To connect to a bluetooth GPS on Linux echo connection to a bluetooth GPS(/dev/rfcomm0)   sudo rfcomm bind 0 xx:xx:xx:xx:xx:xx 1 //*) inherited Create(AOwner); FDistoXMustBeReady := false; FDistoXSerialNumber := -1; FDistoXVersionHardware := -1; FDistoXVersionFirmware := -1; FDoNonLinearCalibration := true; FProcNotifyDistoXConnected := nil; FProcAfficherProgression := nil; fProcTransmitMesureVisee := nil; AfficherMessage(Format('%s.Create',[self.ClassName])); FTimer := TTimer.Create(Application); FListeMesuresTopo := TListeMesuresTopoDistoX.Create; FListeMesuresDeG := TListePoints3Df.Create; FListeMesuresDeM := TListePoints3Df.Create; FDoAbortTransfer := false; FNbMesuresCalibration := 0; OnRxData := ProcOnRXData; //OnStatus := ProcOnStatus; try ViderListeMesuresTopo(True); ViderListesMesuresGM(); finally end; end;   destructor TPilotageDistoX.Destroy; begin AfficherMessage(Format('%s.Destroy',[self.ClassName])); try ViderListeMesuresTopo(false); ViderListesMesuresGM; //self.CloseLazSerial; AfficherMessage('TPilotageDistoX destroyed'); finally // /!\ Les objets instanciés par Application ne doivent jamais être libérés explicitement // Laisser le parent faire ce travail //FListeMesuresTopo.Free; //FListeMesuresDeG.Free; //FListeMesuresDeM.Free; // FTimer.Free; end; inherited Destroy; //*) end;   // FONCTIONS DE BASE //****************************************************************************** procedure TPilotageDistoX.WriteByteOfData(const B: byte); begin self.WriteByte(B); // TODO: A valider end;   function TPilotageDistoX.WriteByte(const B: byte): Integer; begin try Result := 0; //if SynSer.Handle = INVALID_HANDLE_VALUE then ComException('can not write to a closed port.'); SynSer.SendByte(B); except end; end;     function TPilotageDistoX.ReadBufferAtAddress(const QAddr: integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean; var t0, t1: TDateTime; begin result := False; try // on boucle tant que la lecture des paquets n'a pas réussi while (not ReadAnPacket(QAddr, MyBuffer)) do ; Result := True; except FDistoXSerialNumber := -1; end; end; //******************************************************************************   // INFOS SUR LE MATERIEL     // numéro de série du DistoX function TPilotageDistoX.ExtractNumSerieFromDistoX(): integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer; begin Application.ProcessMessages; if (FDistoXSerialNumber = -1) then // si FDistoXSerialNumber = - 1, on fait une tentative d'extraction; begin if (ReadBufferAtAddress($8008, MyBuffer)) then FDistoXSerialNumber := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8; // retourne 2395 pour le DistoX de JPC end; Result := FDistoXSerialNumber; end; // version de firmware function TPilotageDistoX.ExtractVersionFirmWareFromDistoX(): integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer; begin Application.ProcessMessages; if (FDistoXVersionFirmware = -1) then // si FDistoXVersionFirmware = - 1, on fait une tentative d'extraction; begin if (ReadBufferAtAddress($E000, MyBuffer)) then FDistoXVersionFirmware := 100 * MyBuffer[3] + MyBuffer[4]; end; Result := FDistoXVersionFirmware; end; // version de harware function TPilotageDistoX.ExtractVersionHardwareFromDistoX(): integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer; begin Application.ProcessMessages; if (FDistoXVersionHardware = -1) then begin if (ReadBufferAtAddress($E004, MyBuffer)) then FDistoXVersionHardware := 10 * MyBuffer[3] + MyBuffer[4]; // byte 3 = major; byte 4 = minor, bytes 5 et 6 = 0 end; Result := FDistoXVersionHardware; end;   function TPilotageDistoX.Acknowledge(const B: byte): boolean; begin Result := (WriteByte((B and $80) or $55) = 0); end;       function TPilotageDistoX.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean; var EWE: String; MyBuffer: TDistoXDataBuffer; //array[0..7] of Byte; i, Nb: Integer; qtype: integer; op : integer; X, Y, Z: Integer; Dist: Integer; MesureG, MesureM: TPoint3Df; AbsG, AbsM, DipAngle: Integer; myMesureVisee: TMesureViseeDistoX; P: float; NbV: Integer; NbG: Integer; NbM: Integer; function ConvFromDistoX(const valeur: integer): integer; begin Result := valeur; if (Result > 32767) then Result := Result - 65536; end; begin Application.ProcessMessages; Result := False; try MyBuffer := MakeBufferVierge(); if (FIsReadingTopoData) then begin myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN; myMesureVisee.Longueur := 0.00; myMesureVisee.Azimut := 0.00; myMesureVisee.Pente := 0.00; myMesureVisee.IsMarked := false; myMesureVisee.HexaData := ''; Nb := High(MyBuffer); EWE := '';   // lire 8 octets - version OK (*   for i := 0 to Nb do   begin   MyBuffer[i] := self.ReadByte; //READBYTE();   EWE += Format('%.2X', [MyBuffer[i]]);   end;   //*) // lire 8 octets - TODO: version à valider self.ReadBuffer8bytes(MyBuffer); //---------------- qtype := MyBuffer[0]; op := (qtype and $3F); // acquitter bonne réception et vider la première visée de la file du DistoX Acknowledge(qtype); // Ce sont des données ? if (op < $20) then begin X := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8); Y := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8); Z := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8); if ((oldtype <> qtype) and (oldX <> X) and (oldY <> Y) and (oldZ <> Z)) then begin case op of 1: // données topo begin // distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm Dist := X + ((qtype and $40) shr 10); // OK //myMesureVisee.TypeMesure := op; myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN; myMesureVisee.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m myMesureVisee.Azimut := radtodeg(Y * HEX_TO_RAD); // OK P := radtodeg(Z * HEX_TO_RAD); if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00; myMesureVisee.Pente := P; myMesureVisee.HexaData := EWE; myMesureVisee.TimeStamp:= Now(); self.AddMesureVisee(myMesureVisee); myMesureVisee := GetLastMesureVisee(); AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s', [GetNbViseesAcquises(), qtype, op, myMesureVisee.Longueur, myMesureVisee.Azimut, myMesureVisee.Pente, myMesureVisee.HexaData ])); // on appelle le callback if (Assigned(fProcTransmitMesureVisee)) then fProcTransmitMesureVisee(); end; 2: // Données de calibration G (accéléromètres) begin self.SetHeaderGrdGM; MesureG := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z)); AddMesureG(MesureG); FNbMesuresCalibration += 1; NbG := self.GetNbMesuresG; MesureG := self.GetMesureG(NbG - 1); AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Gx = %.0f; Gy = %.0f; Gz = %.0f - EWE = %s', [FNbMesuresCalibration, qtype, op, MesureG.X, MesureG.Y, MesureG.Z, EWE])); if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then begin FGridDataGMDistoX.Cells[1, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.X]); FGridDataGMDistoX.Cells[2, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Y]); FGridDataGMDistoX.Cells[3, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Z]); end; end; 3: // Données de calibration M (magnétomètres) begin self.SetHeaderGrdGM; MesureM := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z)); self.AddMesureM(MesureM); NbM := self.GetNbMesuresM; MesureM := self.GetMesureM(NbM - 1); //FNbMesuresCalibration += 1; AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Mx = %.0f; My = %.0f; Mz = %.0f - EWE = %s', [FNbMesuresCalibration, qtype, op, MesureM.X, MesureM.Y, MesureM.Z, EWE])); if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then begin FGridDataGMDistoX.Cells[4, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.X]); FGridDataGMDistoX.Cells[5, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Y]); FGridDataGMDistoX.Cells[6, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Z]); end; end; 4: // Vecteur begin AbsG := X; // norme de G AbsM := y; // norme de M DipAngle := Z; // angle de plongée if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then begin FGridDataGMDistoX.Cells[7, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsG]); FGridDataGMDistoX.Cells[8, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsM]); FGridDataGMDistoX.Cells[9, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [DipAngle]); end; end; otherwise ; end; oldtype := qtype; oldX := X; oldY := Y; oldZ := Z; end; end; end; except ; //on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('[%s] %s.ProcTimer: [%d] %s', [UnitName, ClassName, E.Message])); end;   end;         function TPilotageDistoX.IsDistoXConnexionReady(): boolean; begin Result := self.Active; end;   procedure TPilotageDistoX.SetCalibrationOn(const o: boolean); var EWE: byte; begin   AfficherMessage(Format('%s.SetCalibrationOn %s', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')])); // Valeur de la commande de calibration: // 00110001 = ON; 0011000 = OFF EWE := IIF(o, DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON, DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF); self.WriteByteOfData(EWE); FCalibrationModeON := o; end; procedure TPilotageDistoX.SetLaserOn(const o: boolean); var EWE: Byte; begin Application.ProcessMessages; if (self.Active) then begin   AfficherMessage(Format('%s.SetLaserOn %s', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')])); // Valeur de la commande de laser: // 00110110 = ON; 00110111 = OFF EWE := IIF(o, DISTOX_COMMAND_LASER_ON, DISTOX_COMMAND_LASER_OFF); self.WriteByteOfData(EWE); FLaserON := o; end else begin AfficherMessage(Format('%s.SetLaserOn %s: ** NO CONNEXION **', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')])); end; end;   procedure TPilotageDistoX.ExtinctDevice; var EWE: byte; begin Application.ProcessMessages; AfficherMessage(Format('%s.ExtinctDevice', [ClassName])); // Valeur de la commande d'extinction: 00110100 EWE := DISTOX_COMMAND_EXTINCTION;// $34; self.WriteByteOfData(EWE); self.CloseDistoXConnexion(); end;   procedure TPilotageDistoX.SetProcNotifySuccessConnexion(const P: TProcedureOfObject); begin FProcNotifyDistoXConnected := P; end;   // acquisition d'une mesure procedure TPilotageDistoX.DemanderUneMesure(); // OK var EWE: byte; begin if (not IsDistoXConnexionReady()) then Exit; Application.ProcessMessages; AfficherMessage(Format('%s.TrigMesure', [ClassName])); // Valeur de la commande trig mesure: 00111000 EWE := DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS;//$38; self.WriteByteOfData(EWE); end;       function TPilotageDistoX.OpenDistoXConnexion: boolean; begin Application.ProcessMessages; FDistoXMustBeReady := false; Result := false; AfficherMessage(Format('%s.OpenLazSerial: %s', [ClassName, self.Device])); Result := False; FCalibrationModeON := False; FLaserON := False; FIsReadingTopoData := false; oldtype := 0; oldX := 0; oldY := 0; oldZ := 0;   // TLazserial présumé fonctionner sur Win et Linux try FTimer.OnTimer := self.ProcTimer; self.Active := true;   Result := self.Active; // ouverture de la connexion. Ne pas utiliser self.Open et consorts FDistoXMustBeReady := result;   except on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('Connexion sur port "%s" impossible' + #13#10 + 'Message: %s', [self.Device, E.Message])); end;       end;   procedure TPilotageDistoX.CloseDistoXConnexion; begin AfficherMessage(Format('%s.CloseLazSerial', [ClassName])); Application.ProcessMessages; oldtype := 0; oldX := 0; oldY := 0; oldZ := 0;   try FDistoXMustBeReady := false;   FTimer.OnTimer := nil; //SetCalibrationOn(False); FIsReadingTopoData := False;     FCalibrationModeON := False; FLaserON := False; FIsReadingTopoData := false; FDistoXSerialNumber := -1; FDistoXVersionHardware := -1; FDistoXVersionFirmware := -1; self.Active := false; finally end; end; //------------------------------------------------------------------------------       procedure TPilotageDistoX.ReadCalibrationParametersFromDistoX(); var AddressParamCalibG: word; EWE: array[0 .. 2] of byte; MyBuffer: TDistoXDataBuffer; k: integer; Nb: Integer; QTimeOut: Integer; reply_addr: Cardinal; QIsOK: Boolean; WU: Integer; AddressParamCalibM: Integer; begin if (not self.Active) then Exit; AfficherMessage(Format('%s.ReadCalibrationParametersFromDistoX()', [ClassName])); AddressParamCalibG := $8010; for k := 0 to 11 do begin MyBuffer := MakeBufferVierge();   while (not ReadAnPacket(AddressParamCalibG + k * 2, MyBuffer)) do ; WU := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8; AfficherMessage(Format('%d: Addr = %X - Buff[0] = %X - Buffer = %s - Value of G = %d', [k, AddressParamCalibG + k * 2, MyBuffer[0], MakeContentBuffer(MyBuffer), WU])); // traitement //+++++++++++ //AddMesureG(); //AddressParamCalib := AddressParamCalib + 4; end;   AddressParamCalibM := $8028; for k := 0 to 11 do begin MyBuffer := MakeBufferVierge(); while (not ReadAnPacket(AddressParamCalibM + k * 2, MyBuffer)) do ; WU := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8; AfficherMessage(Format('%d: Addr = %X - Buff[0] = %X - Buffer = %s - Value of M = %d', [k, AddressParamCalibM + k * 2, MyBuffer[0], MakeContentBuffer(MyBuffer), WU])); // traitement //+++++++++++   //AddressParamCalib := AddressParamCalib + 4; end;       end;   function TPilotageDistoX.SendCalibrationParametersToDistoX: integer; begin Result := -1; if (not self.Active) then Exit; AfficherMessage(Format('%s.SendCalibrationParametersToDistoX()', [ClassName])); end;     (* // type for DistoX buffer type TDistoXDataBuffer = array[0..7] of Byte;   // DistoX memory map ADDR_START_SECTION_CONFIGURATION = $B000; // calibration coefficients, Ox00B000 -> Ox00B3FF ADDR_START_SECTION_DATA_STORE = $B400; // data segment , Ox00B400 -> Ox00FFFF   // commandes DistoX DISTOX_COMMAND_EXTINCTION = 52; // $34: extinction du Disto DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS = 56; // $38: b111000 ; conflict with measure trigging command DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON = 49; // $31: b110001: Calibration ON DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF = 48; // $30: b110000: Calibration OFF DISTOX_COMMAND_LASER_ON = 54; // $36: b110110: Laser ON DISTOX_COMMAND_LASER_OFF = 55; // $37: b110111: Laser OFF DISTOX_COMMAND_READ_DATA_SHOT = 56; // $38: lecture d'une visée //*)         // lecture d'un paquet (retourne 4 octets) // TODO: A valider - Non testé function TPilotageDistoX.ReadAnPacket(const QAddr: word; var QBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean; var Nb: Integer; reply_addr: Integer; begin Result := false; if (not self.Active) then Exit; QBuffer := MakeBufferVierge(); SendReadCommandAtAddress(QBuffer, DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS, QAddr); Nb := ReadBuffer8bytes(QBuffer); if (Nb > 0) then begin if (QBuffer[0] = DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS) then begin // contrôle de l'adresse lue reply_addr := (QBuffer[2] shl 8) OR QBuffer[1]; Result := (reply_addr = QAddr); end; end; Application.ProcessMessages(); end; // lecture d'un paquet (retourne 4 octets) function TPilotageDistoX.BootloaderReadAnPacket264(const QAddr: word; var QBuffer: TBootloaderModeDataBuffer): boolean; var Nb: Integer; reply_addr: Integer; begin Result := false; if (not self.Active) then Exit; QBuffer := MakeBootloaderBufferVierge(); AfficherMessage(Format('BootloaderReadAnPacket264 : Adresse: %X: Commande: %X', [QAddr, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS])); BootloaderSendReadCommandAtAddress(QBuffer, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS, QAddr); AfficherMessage('--- 00'); Nb := BootloaderReadBuffer264bytes(QBuffer, 264); AfficherMessage(Format('--- 01: %d bytes read', [Nb])); if (Nb > 0) then begin if (QBuffer[0] = DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS) then begin // contrôle de l'adresse lue reply_addr := (QBuffer[2] shl 8) OR QBuffer[1]; Result := (reply_addr = QAddr); AfficherMessage(Format('BootloaderReadAnPacket264 : Adresse: %X (%X): Commande: %X - Taille: %d', [QAddr, reply_addr, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS, Nb])); end; end; Application.ProcessMessages();   end; // TODO: A tester function TPilotageDistoX.ReadBuffer8bytes(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): integer; var WU, Nb: Integer; begin result := -1; Nb := Max(1 + High(MyBuffer), 8); if (not self.Active) then Exit; Result := self.SynSer.RecvBuffer(@MyBuffer, Nb); WU := self.SynSer.LastError; AfficherMessageErreur(self.SynSer.GetErrorDesc(WU)); end;   function TPilotageDistoX.BootloaderReadBuffer264bytes(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer; const Nb: integer): integer; var WU: Integer; begin result := -1; if (not self.Active) then Exit; Result := self.SynSer.RecvBuffer(@MyBuffer, Nb); WU := self.SynSer.LastError; AfficherMessageErreur(self.SynSer.GetErrorDesc(WU)); end;   //****************************************************************************** // lecture de la zone de données   function TPilotageDistoX.ReadDataSection(const NumBlockDebut, NumBlockFin: integer): integer; const NB_BLOCKS = 19; NB_SEGMENTS = 56; var AdresseDataZone: Integer; QNumBlock: Integer; NbDataToRead: Integer; NbDataAlreadyRead: Integer; NbStart: Integer; procedure LireUneVisee(const QBlock, QSegment: integer; const QAddressDebutVisee: word); var MyTrame : TDistoXDataBuffer; MyBuffer1: TDistoXDataBuffer; MyBuffer2: TDistoXDataBuffer; i: Integer; EWE: String; myMesureVisee: TMesureViseeDistoX; begin // on boucle tant que la lecture des paquets n'a pas réussi while (not ReadAnPacket(QAddressDebutVisee, MyBuffer1)) do ; while (not ReadAnPacket(QAddressDebutVisee + 4, MyBuffer2)) do ; // construction des trames for i := 0 to 3 do MyTrame[i] := MyBuffer1[3+i]; for i := 0 to 3 do MyTrame[i+4] := MyBuffer2[3+i]; EWE := MakeContentBuffer(MyTrame); // construction de la visée myMesureVisee := MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(QBlock, QSegment,MyTrame); AfficherMessage(Format('%d: %d:%d: L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s', [0, myMesureVisee.Block, myMesureVisee.Segment, myMesureVisee.Longueur, myMesureVisee.Azimut, myMesureVisee.Pente, myMesureVisee.HexaData ])); AddMesureVisee(myMesureVisee);     end; // Un segment contient 18 octets mais seuls les 8 premiers contiennent une visée procedure LireUnSegment(const AddressBlock: word; const NumeroBlock, NumeroSegment: integer); var MyAddressSegment: Integer; begin MyAddressSegment := AddressBlock + 18 * NumeroSegment; // lecture de la visée LireUneVisee(NumeroBlock, NumeroSegment, MyAddressSegment); // le reste du segment est ignoré Application.ProcessMessages;   end; // Un block a une taille de 1024 octets procedure LireUnBlock1024(const NumeroBlock: integer); var QNumSegment: Integer; T0, T1, dT: TDateTime; WU : String; EWE: String; begin for QNumSegment := 0 to NB_SEGMENTS - 1 do begin if (FDoAbortTransfer) then Exit; T0 := Now(); LireUnSegment(1024 * NumeroBlock, NumeroBlock, QNumSegment); T1 := Now(); dT := T1 - T0; if (Assigned(FProcAfficherProgression)) then begin // estimation du temps restant EWE := TimeToStr(dT * (NbDataToRead - NbDataAlreadyRead)); WU := Format('Block %d/%d - Segment: %d/%d - Temps restant: %s', [NumeroBlock + 1, NB_BLOCKS, QNumSegment + 1, NB_SEGMENTS, EWE]); FProcAfficherProgression(WU, NbStart, NbDataToRead, NbDataAlreadyRead); NbDataAlreadyRead += 1; end; end; end; begin Result := -1; if (not self.Active) then Exit; AdresseDataZone := $0; NbStart := 0; FDoAbortTransfer:= false; NbDataAlreadyRead := 0; NbDataToRead := (1 + NumBlockFin - NumBlockDebut) * NB_SEGMENTS; Application.ProcessMessages; AfficherMessage(Format('%s.ReadMemoryArea(%X)', [ClassName, AdresseDataZone])); try for QNumBlock := NumBlockDebut to NumBlockFin do //NB_BLOCKS - 1 do begin AfficherMessage('-----------------------------------------------'); if (FDoAbortTransfer) then begin AfficherMessageErreur('*** Transfert arrêté par l''utilisateur'); FDoAbortTransfer := false; Exit; end; LireUnBlock1024(QNumBlock); end; except ; //AfficherMessageErreur('*** Transfert arrêté par l''utilisateur'); end; end; //****************************************************************************** //****************************************************************************** //* SECTIONS COMMUNES A TOUTES LES VERSIONS * //******************************************************************************     // GESTION DES BUFFERS //****************************************************************************** function TPilotageDistoX.MakeContentBuffer(const B: TDistoXDataBuffer): string; var i: Integer; begin Result := ''; for i := 0 to High(B) do Result += Format('%.2X', [B[i]]); end; function TPilotageDistoX.MakeBufferVierge(): TDistoXDataBuffer; var q: Integer; begin for q := 0 to High(Result) do Result[q] := $0; end; function TPilotageDistoX.MakeBootloaderBufferVierge(): TBootloaderModeDataBuffer; var q: Integer; begin for q := 0 to High(Result) do Result[q] := $0; end;   // INDICATEUR DE PROGRESSION - STATUT //****************************************************************************** procedure TPilotageDistoX.SetProcProgression(const P: TProcDisplayProgression); begin FProcAfficherProgression := P; end; procedure TPilotageDistoX.SetLabelActionsProcessing(const L: TStaticText); begin FLabelActionsProcessing := L; end;       function TPilotageDistoX.GetDataGMFromGrid(const grd: TStringGrid): boolean; var l, c, NbC, NbL: Integer; EWE: String; begin Result := false; AfficherMessage(Format('%s.GetDataGMFromGrid()', [ClassName])); ViderListesMesuresGM; NbC := grd.ColCount; NbL := grd.RowCount; for l := 1 to NbL - 1 do begin EWE := ''; for c := 1 to NbC - 1 do EWE += Trim(grd.Cells[c, l]); if (Length(EWE) < 6) then Break; AddMesuresGMByValues(StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[1, l]), 0.00), StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[2, l]), 0.00), StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[3, l]), 0.00), StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[4, l]), 0.00), StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[5, l]), 0.00), StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[6, l]), 0.00) ); end; CalculerCalibration(); end;   function TPilotageDistoX.SetDataGMInGrid(const grd: TStringGrid): boolean; procedure SetHeaderGrdGM; begin grd.Cells[1, 0] := 'Gx'; grd.Cells[2, 0] := 'Gy'; grd.Cells[3, 0] := 'Gz'; grd.Cells[4, 0] := 'Mx'; grd.Cells[5, 0] := 'My'; grd.Cells[6, 0] := 'Mz'; grd.Cells[7, 0] := '|G|'; grd.Cells[8, 0] := '|M|'; grd.Cells[9, 0] := '/a\'; end; var i, NbG, NbM: Integer; mG, mM : TPoint3Df; begin Result := false; NbG := self.GetNbMesuresG; NbM := self.GetNbMesuresM; AfficherMessage(Format('%s.SetDataGMInGrid(%d G, %d M)', [ClassName, NbG, NbM])); SetHeaderGrdGM;   for i := 0 to NbG - 1 do begin mG := GetMesureG(i); grd.Cells[1, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.X * FV)]); grd.Cells[2, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.Y * FV)]); grd.Cells[3, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.Z * FV)]); end; for i := 0 to NbM - 1 do begin mM := GetMesureM(i); grd.Cells[4, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.X * FV)]); grd.Cells[5, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.Y * FV)]); grd.Cells[6, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.Z * FV)]); end; end;   // PARTIES FACTORISABLES //****************************************************************************** procedure TPilotageDistoX.SendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word); begin MyBuffer[0] := QCmd; //DISTOX_COMMAND_READ_DATA = 56; // 00111000 MyBuffer[1] := QAddress and $FF; // Address & 0xFF MyBuffer[2] := (QAddress shr 8) and $FF; // (Address >> 8) & 0xFF self.WriteBuffer(MyBuffer, 3); //1 + High(MyBuffer)); // WriteBuffer() command end;   procedure TPilotageDistoX.BootloaderSendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word); begin MyBuffer[0] := QCmd; MyBuffer[1] := QAddress and $FF; // Address & 0xFF MyBuffer[2] := (QAddress shr 8) and $FF; // (Address >> 8) & 0xFF self.WriteBuffer(MyBuffer, 3); //1 + High(MyBuffer)); // WriteBuffer() command end;   procedure TPilotageDistoX.ProcTimer(Sender: TObject); begin AfficherMessageErreur('ProcTimer'); self.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData; end;   // interprétation des trames function TPilotageDistoX.MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(const QBlock, QSegment: integer; const MyBuffer: TDistoXDataBuffer): TMesureViseeDistoX; var QType, QX, QY, QZ: Integer; i: Integer; WU: String; Dist: Integer; P: Double; begin Result.TypeMesure := tmdxUNKNOWN; Result.DistoXSerialNumber := FDistoXSerialNumber; Result.Block := QBlock; Result.Segment := QSegment; Result.Longueur := 0.00; Result.Azimut := 0.00; Result.Pente := 0.00; Result.IsMarked := false; Result.TimeStamp:= Now(); WU := ''; for i := 0 to High(MyBuffer) do WU := WU + Format('%X', [MyBuffer[i]]); Result.HexaData := WU; QType := MyBuffer[0]; QX := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8); QY := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8); QZ := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8); Result.TypeMesure := tmdxUNKNOWN; // distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm Dist := QX + ((QType and $40) shr 10); // OK Result.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m Result.Azimut := radtodeg(QY * HEX_TO_RAD); // OK P := radtodeg(QZ * HEX_TO_RAD); if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00; Result.Pente := P; end; function TPilotageDistoX.GetDelay: integer; begin Result := FTimer.Interval; end; procedure TPilotageDistoX.SetDelay(const D: integer); begin FTimer.Interval := D; end;   procedure TPilotageDistoX.SetFlagAbort(const F: boolean); begin AfficherMessageErreur('*** SetFlagAbort ***'); FDoAbortTransfer := F; end; procedure TPilotageDistoX.SetReadingTopoData(const B: boolean); begin FIsReadingTopoData := B; end; function TPilotageDistoX.IsAcquiringTopoData(): boolean; begin result := FIsReadingTopoData; end;   function TPilotageDistoX.IsLaserON(): boolean; begin Result := FLaserON; end;   function TPilotageDistoX.IsInCalibrationMode: boolean; begin Result := FCalibrationModeON; end;     procedure TPilotageDistoX.SetLazSerialDevice(const D: string); begin self.Device := D; end; procedure TPilotageDistoX.SetNonLinearCalibration(const o: boolean); begin FDoNonLinearCalibration := o; end;   // GESTION DES MESURES DE VISEES //******************************************************************************   procedure TPilotageDistoX.AddMesureVisee(const V: TMesureViseeDistoX); begin FListeMesuresTopo.AddElement(V); end;   procedure TPilotageDistoX.RemoveMesureVisee(const Idx: integer); begin FListeMesuresTopo.RemoveElement(Idx); end;   procedure TPilotageDistoX.RemoveLastMesureVisee; var Nb: Integer; begin Nb := FListeMesuresTopo.GetNbElements(); RemoveMesureVisee(Nb - 1); end;   function TPilotageDistoX.GetMesureVisee(const Idx: integer): TMesureViseeDistoX; begin Result := FListeMesuresTopo.GetElement(Idx); end;   function TPilotageDistoX.GetLastMesureVisee: TMesureViseeDistoX; var Nb: Integer; begin Nb := FListeMesuresTopo.GetNbElements(); Result := GetMesureVisee(Nb - 1); end;   procedure TPilotageDistoX.PutMesureVisee(const Idx: integer; const V: TMesureViseeDistoX); begin FListeMesuresTopo.PutElement(Idx, V); end;   function TPilotageDistoX.GetNbViseesAcquises: integer; begin Result := FListeMesuresTopo.GetNbElements(); end;       procedure TPilotageDistoX.ViderListeMesuresTopo(const DoAddViseeBidon: boolean); begin AfficherMessage(Format('%s.ViderListeMesuresTopo',[self.ClassName])); FListeMesuresTopo.ClearListe(); // et on ajoute une mesure bidon if (DoAddViseeBidon) then self.AddMesureVisee(getEmptyMesure(tmdxUNKNOWN)); end;   // LOAD-SAVE DONNEES BRUTES //****************************************************************************** procedure TPilotageDistoX.ChargerDonneesViseesBrutes(const Filename: string); var LS: TStringList; i, Nb: Integer; EWE: TStringArray; myMesure : TMesureViseeDistoX; begin //0 26/11/15 09:30 0.000 0.000 0.000 //1 26/11/15 09:31 1.398 260.513 6.229 01760541B96E0425   AfficherMessage(Format('%s.ChargerDonneesBrutes: %s',[self.ClassName, Filename])); LS := TStringList.Create; try LS.Clear; LS.LoadFromFile(Filename);   Nb := LS.Count; // 1 3.114 329.529 32.382 012A0C55EA0717F9 // on ajoute trois visées de signalisation en tête myMesure := getEmptyMesure(tmdxSIGNALISATION); for i := 0 to 2 do self.AddMesureVisee(myMesure); for i := 0 to Nb - 1 do begin try EWE := split(LS.Strings[i], #9); myMesure.TimeStamp := Now(); myMesure.TypeMesure := tmdxUNKNOWN; myMesure.Longueur := StrToFloatDef(Trim(EWE[2]), 0.00); myMesure.Azimut := StrToFloatDef(Trim(EWE[3]), 0.00); myMesure.Pente := StrToFloatDef(Trim(EWE[4]), 0.00); myMesure.IsMarked := false; myMesure.HexaData := Trim(EWE[5]); //AfficherMessage(Format('%d: %.3f, %.3f, %.3f', [i, myMesure.Longueur, myMesure.Azimut, myMesure.Pente])); // Visées non nulles uniquement if (myMesure.Longueur > 0.0005) then self.AddMesureVisee(myMesure); except end; end; finally LS.Free; end; end;   procedure TPilotageDistoX.SauverDonneesViseesBrutes(const Filename: string); const QFMT = '%s' + #9 + '%.3f' + #9 + '%.3f' + #9 + '%.3f' + #9 + '%s' + #9 + '%s' + #9 + '%s'; var fp: TextFile; myMesure: TMesureViseeDistoX; i, Nb: Integer; begin AfficherMessage(Format('%s.SauverDonneesBrutes: %s',[self.ClassName, Filename])); AssignFile(fp, Filename); Nb := self.GetNbViseesAcquises; try ReWrite(fp); WriteLn(fp, 'Type' + #9 + 'Long' + #9 + 'Azimut' + #9 + 'Incl' + #9 + 'Marked' + #9 + 'Trame' + #9 + 'TimeStamp'); for i := 0 to Nb - 1 do begin myMesure := GetMesureVisee(i); WriteLn(fp, Format(QFMT, [getLitteralTypeMesureDistoX(myMesure.TypeMesure), myMesure.Longueur, myMesure.Azimut, myMesure.Pente, BoolToStr(myMesure.IsMarked, 'O', 'N'), myMesure.HexaData, DatePascalToDateCondensee(myMesure.TimeStamp) ])); end;   finally CloseFile(fp); end; end;   // GESTION DE LA CALIBRATION //****************************************************************************** procedure TPilotageDistoX.SetHeaderGrdGM; begin FGridDataGMDistoX.Cells[1, 0] := 'Gx'; FGridDataGMDistoX.Cells[2, 0] := 'Gy'; FGridDataGMDistoX.Cells[3, 0] := 'Gz'; FGridDataGMDistoX.Cells[4, 0] := 'Mx'; FGridDataGMDistoX.Cells[5, 0] := 'My'; FGridDataGMDistoX.Cells[6, 0] := 'Mz'; FGridDataGMDistoX.Cells[7, 0] := '|G|'; FGridDataGMDistoX.Cells[8, 0] := '|y|'; FGridDataGMDistoX.Cells[9, 0] := '/a\'; end;   function TPilotageDistoX.getEmptyMesure(const QTypeMesure: TTypeMesureDistoX): TMesureViseeDistoX; begin Result.TypeMesure := QTypeMesure; Result.DistoXSerialNumber := 0; Result.Block := 0; Result.Segment := 0; Result.Longueur := 0.00; Result.Azimut := 0.00; Result.Pente := 0.00; Result.IsMarked := false; Result.TimeStamp:= Now(); Result.HexaData := ''; end;     procedure TPilotageDistoX.ViderListesMesuresGM; var i, Nb: Integer; begin try FListeMesuresDeG.ClearListe(); FListeMesuresDeM.ClearListe(); finally end; end; function TPilotageDistoX.IsReadyForCalibrate: boolean; var NbG, NbM: Integer; begin NbG := self.GetNbMesuresG; NbM := self.GetNbMesuresM; Result := (NbG = 56) and (NbM = 56); end; function TPilotageDistoX.GetMesureM(const Idx: integer): TPoint3Df; begin Result := FListeMesuresDeM.GetElement(Idx); end;   function TPilotageDistoX.GetNbMesuresG: integer; begin Result := FListeMesuresDeG.GetNbElements(); end;   function TPilotageDistoX.GetNbMesuresM: integer; begin Result := FListeMesuresDeM.GetNbElements(); end; function TPilotageDistoX.GetMesureG(const Idx: integer): TPoint3Df; begin Result := FListeMesuresDeG.GetElement(Idx); end; procedure TPilotageDistoX.AddMesureG(const MG: TPoint3Df); begin FListeMesuresDeG.AddElement(MG); end;   procedure TPilotageDistoX.AddMesureM(const MG: TPoint3Df); begin FListeMesuresDeM.AddElement(MG); end;   procedure TPilotageDistoX.AddMesuresGMByValues(const gx, gy, gz, mx, my, mz: double); var M, G: TPoint3Df; begin M.X := mx / FV; M.Y := my / FV; M.Z := mz / FV; G.X := gx / FV; G.Y := gy / FV; G.Z := gz / FV; AddMesureG(G); AddMesureM(M); end; // jeu de données exemple procedure TPilotageDistoX.setJeuDeDonneesExemple; var i: integer; G: TPoint3Df; M: TPoint3Df; begin AfficherMessage(Format('%s.setJeuDeDonneesExemple()', [ClassName])); //AddMesuresMGByValues( Gx, Gy, Gz, Mx, My, Mz); // Azim, Incl, Roll, |G|, |M|, a, d AddMesuresGMByValues(3,109, 14158, 10445, -7506, 18917); // 36.2, -1.8, -4.5, 1.001, 1.002, 26.8, 0.28 AddMesuresGMByValues(169,14774, 105, 10475, 20752, 5286); // 36.3, -1.9, 92.1, 0.998, 1.002, 26.7, 0.34 AddMesuresGMByValues(47,2512, -12877, 9405, 8914, -20075); // 36.0, -1.8, 174.6, 1.001, 1.000, 26.7, 0.09 AddMesuresGMByValues(-88,-12335, -791, 9275, -18631, -9399); // 35.9, -1.9, -96.1, 0.999, 1.003, 26.6, 0.34 AddMesuresGMByValues(-862,1478, 14217, -6522, 6721, 19965); // 216.2, 1.9, 1.3, 1.002, 1.001, 26.7, 0.34 AddMesuresGMByValues(-705,14790, 788, -7153, 20965, -5638); // 215.8, 1.8, 89.2, 0.998, 1.000, 26.8, 0.26 AddMesuresGMByValues(-826,998, -12943, -8110, -5143, -20801); // 215.7, 1.8, -179.0, 1.001, 1.000, 26.6, 0.21 AddMesuresGMByValues(-966,-12411, 394, -7530, -19607, 4711); // 215.9, 1.8, -91.1, 1.000, 1.000, 26.7, 0.12 AddMesuresGMByValues(-2269,1578, 14051, -6838, -7320, 19180); // 127.5, 7.9, 1.7, 0.999, 1.002, 26.7, 0.19 AddMesuresGMByValues(-2356,-12192, 2108, -7947, -19299, -6990); // 127.8, 7.8, -83.8, 0.998, 1.003, 26.7, 0.39 AddMesuresGMByValues(-2283,672, -12772, -7864, 8468, -20059); // 127.2, 8.0, -177.6, 0.999, 1.001, 26.7, 0.24 AddMesuresGMByValues(-2151,14674, 106, -6762, 20132, 7609); // 127.6, 7.9, 92.1, 0.998, 1.001, 26.7, 0.26 AddMesuresGMByValues(1416,1979, 14067, 10762, 9360, 18618); // 308.0, -7.7, 3.5, 1.002, 1.001, 26.7, 0.19 AddMesuresGMByValues(1529,14658, -233, 9945, 19543, -9505); // 307.8, -7.7, 93.6, 1.000, 0.999, 26.7, 0.19 AddMesuresGMByValues(1426,132, -12782, 9153, -8529, -19752); // 308.1, -7.8, -175.4, 1.001, 0.999, 26.6, 0.25 AddMesuresGMByValues(1301,-12242, 1929, 9910, -18115, 8792); // 307.9, -7.8, -84.6, 0.999, 0.999, 26.6, 0.20 AddMesuresGMByValues(-13966,734, 935, -18632, 10043, -1414); // 196.8, 87.3, -62.7, 1.001, 1.001, 26.8, 0.15 AddMesuresGMByValues(-13965,1711, 1054, -19057, -1034, -9666); // 209.1, 87.6, 43.9, 1.001, 1.001, 26.7, 0.15 AddMesuresGMByValues(-13961,1811, -78, -18921, -8598, 35); // 226.1, 86.3, 145.2, 1.002, 1.002, 26.7, 0.25 AddMesuresGMByValues(-13932,703, 144, -18427, 2085, 9096); // 216.8, 86.7, -129.4, 0.999, 1.000, 26.7, 0.14 AddMesuresGMByValues(13076,1335, -430, 21856, 3865, 7470); // 31.3, -85.4, 166.9, 0.998, 1.000, 26.7, 0.23 AddMesuresGMByValues(13016,2738, 685, 21897, -6662, 2658); // 22.5, -83.0, 87.7, 0.997, 1.001, 26.7, 0.35 AddMesuresGMByValues(13050,1302, 2094, 21571, -2582, -8377); // 11.9, -83.7, 8.4, 0.999, 1.002, 26.8, 0.23 AddMesuresGMByValues(13034,-196, 716, 21736, 8068, -4382); // 18.1, -84.6, -86.0, 0.997, 1.000, 26.7, 0.30 AddMesuresGMByValues(-9490,1217, 10687, -13615, 10039, 13038); // 251.1, 42.1, -0.2, 0.998, 0.999, 26.6, 0.21 AddMesuresGMByValues(-9412,11414, 922, -14300, 14112, -9325); // 250.9, 42.0, 88.3, 1.002, 1.000, 26.7, 0.21 AddMesuresGMByValues(-9502,1287, -9425, -14847, -8669, -13613); // 251.3, 42.1, -180.0, 1.000, 1.001, 26.7, 0.10 AddMesuresGMByValues(-9513,-8900, 708, -14152, -12330, 9147); // 250.3, 41.7, -89.7, 1.000, 1.000, 26.7, 0.06 AddMesuresGMByValues(7913,9350, 7639, 11143, 20569, 4494); // 250.6, -37.4, 49.4, 1.002, 1.000, 26.7, 0.22 AddMesuresGMByValues(7951,8031, -7745, 9936, 5291, -21004); // 249.5, -37.5, 140.6, 1.005, 1.000, 26.5, 0.52 AddMesuresGMByValues(7699,-6757, -6746, 9813, -19233, -6981); // 249.1, -37.2, -133.2, 0.998, 1.000, 26.5, 0.30 AddMesuresGMByValues(7645,-6359, 8576, 10708, -5566, 19444); // 248.7, -36.8, -43.2, 1.001, 0.999, 26.8, 0.22 AddMesuresGMByValues(-9092,758, 11042, -7062, -9533, 17966); // 60.4, 39.8, -2.7, 0.999, 1.000, 26.8, 0.15 AddMesuresGMByValues(-9105,11649, 1085, -7045, 18771, 9955); // 60.6, 40.4, 87.4, 1.001, 0.998, 26.7, 0.19 AddMesuresGMByValues(-9095,1406, -9744, -8019, 10262, -19061); // 60.6, 40.0, 179.4, 0.998, 0.999, 26.8, 0.23 AddMesuresGMByValues(-9092,-9260, 300, -8056, -17696, -10533); // 60.4, 39.3, -91.9, 1.000, 0.999, 26.6, 0.14 AddMesuresGMByValues(7456,1015, 11630, 15208, -9738, 13998); // 74.1, -35.6, -0.5, 0.998, 0.999, 26.6, 0.28 AddMesuresGMByValues(7445,12368, 613, 15181, 15466, 9639); // 74.8, -34.8, 90.0, 1.003, 0.997, 26.6, 0.45 AddMesuresGMByValues(7362,465, -10491, 14283, 9771, -16343); // 74.6, -34.9, -176.5, 1.002, 0.998, 26.7, 0.28 AddMesuresGMByValues(7240,-10092, 1614, 14085, -15201, -9746); // 74.1, -34.7, -85.1, 1.005, 0.999, 26.7, 0.52 AddMesuresGMByValues(-8871,8519, 8273, -18098, 5385, 8559); // 166.5, 39.0, 43.4, 0.999, 0.998, 26.7, 0.25 AddMesuresGMByValues(-8849,8836, -6856, -18468, 9476, -5228); // 166.4, 38.8, 134.8, 1.003, 1.001, 26.5, 0.39 AddMesuresGMByValues(-8840,-7572, -5334, -18781, -5812, -8079); // 166.2, 38.1, -124.2, 0.998, 1.001, 26.8, 0.25 AddMesuresGMByValues(-8816,-6548, 7995, -18351, -8290, 4604); // 165.9, 38.0, -46.6, 0.999, 1.001, 26.7, 0.17 AddMesuresGMByValues(8749,1689, 10586, 8788, -3017, 20940); // 154.5, -42.6, 3.4, 0.999, 1.000, 26.3, 0.45 AddMesuresGMByValues(8630,11393, -474, 7842, 22272, 2084); // 154.9, -41.1, 96.0, 1.005, 0.998, 26.9, 0.58 AddMesuresGMByValues(8315,-310, -9598, 6439, 2280, -22733); // 155.3, -40.2, -171.9, 0.997, 0.999, 26.6, 0.31 AddMesuresGMByValues(8324,-9072, 2251, 6894, -21223, -2419); // 153.5, -40.7, -81.0, 0.999, 0.999, 26.8, 0.22 AddMesuresGMByValues(-8692,1264, 11355, -2286, 2618, 22065); // 346.3, 37.7, 0.1, 0.999, 1.001, 26.8, 0.23 AddMesuresGMByValues(-8663,11976, 542, -2841, 22873, -2412); // 346.7, 38.1, 90.4, 0.998, 1.000, 26.9, 0.32 AddMesuresGMByValues(-8740,923, -10032, -3863, -1974, -22865); // 346.6, 38.0, -178.1, 0.999, 0.998, 27.1, 0.55 AddMesuresGMByValues(-8671,-9581, 1375, -3135, -21434, 2871); // 346.3, 37.1, -86.2, 0.999, 0.999, 26.8, 0.13 AddMesuresGMByValues(7555,619, 11593, 21153, -245, 9692); // 0.2, -36.0, -2.6, 1.000, 0.999, 26.8, 0.10 AddMesuresGMByValues(7642,12197, 1101, 20946, 10980, -11); // 0.2, -35.8, 87.4, 1.003, 0.998, 26.6, 0.32 AddMesuresGMByValues(7578,581, -10323, 20446, 224, -11374); // 0.2, -36.1, -177.0, 1.000, 0.999, 26.6, 0.10 AddMesuresGMByValues(7552,-9887, 596, 20676, -9827, -1094); // 359.7, -36.3, -90.3, 1.004, 1.000, 26.7, 0.36 afficherMessage(' Gx Gy Gz Mx My Mz Azim Incl Roll |G| |M| a d'); for i := 0 to GetNbMesuresG - 1 do begin G := self.GetMesureG(i); M := self.GetMesureM(i); AfficherMessage(Format('%d: %.6f, %.6f, %.6f, , %.6f, %.6f, %.6f', [i, G.X * FV, G.Y * FV, G.Z * FV, M.X * FV, M.Y * FV, M.Z * FV])); end; end;   //****************************************************************************** //* FONCTIONS DE CALCUL COMMUNES TOUTES VERSIONS * //****************************************************************************** function TPilotageDistoX.GetMatrix_aG: TMatrix3x3; begin result := fMatrix_aG; end; function TPilotageDistoX.GetMatrix_aM: TMatrix3x3; begin result := fMatrix_aM; end;   function TPilotageDistoX.GetVecteur_bG: TPoint3Df; begin result := fVecteur_bG; end;   function TPilotageDistoX.GetVecteur_bM: TPoint3Df; begin result := fVecteur_bM; end;   //******************************************************************************     function TPilotageDistoX.GetDelta: double; begin result := fDelta; end;   function TPilotageDistoX.GetNbIters: integer; begin result := fNbIters; end;       procedure TPilotageDistoX.OptVectors(const gr, mr: TPoint3Df; const alpha: double; out gx, mx: TPoint3Df); var no: TPoint3Df; s, c: double; s1, s2, s3, s4: TPoint3Df; begin no := produitVectoriel(gr, mr, true); //Vector no = Vector.Normalized(gr % mr); // plane normal s := sin(alpha); c := cos(alpha); s1 := MultVectorByScalar(mr, c); // mr * c s2 := MultVectorByScalar(produitVectoriel(mr, no, false), s);// (mr % no) * s s4 := AddVecteurs([s1, s2, gr]); gx := NormaliseVecteur(s4); // mx = gx * c + (no % gx) * s; s1 := MultVectorByScalar(gx, c); // gx * c + s2 := MultVectorByScalar(produitVectoriel(no, gx, false), s);// (no % gx) * s; mx := AddTwoVecteurs(s1, s2); end; procedure TPilotageDistoX.TurnVectors(const gxp, mxp, gr, mr: TPoint3Df; out gx, mx: TPoint3Df); var s, c, a: Extended; begin s := gr.Z * gxp.Y - gr.Y * gxp.Z + mr.Z * mxp.Y - mr.Y * mxp.Z; //float s = gr.z * gxp.y - gr.y * gxp.z + mr.z * mxp.y - mr.y * mxp.z; c := gr.Y * gxp.Y + gr.Z * gxp.Z + mr.Y * mxp.Y + mr.Z * mxp.Z; //float c = gr.y * gxp.y + gr.z * gxp.z + mr.y * mxp.y + mr.z * mxp.z; a := arctan2(s, c); //float a = (float)Math.Atan2(s, c); gx := TurnX(gxp, a); // gx = gxp.TurnX(a); mx := TurnX(mxp, a); // mx = mxp.TurnX(a); end; // Cette fonction peut modifier les paramètres d'entrée procedure TPilotageDistoX.CheckOverflow(var M: TMatrix3x3; var V: TPoint3Df); const SHORT_MAX_VALUE = 32767; var Mo: TMatrix3x3; Vo: TPoint3Df; qmax: Extended; qM: TMatrix3x3; qV: TPoint3Df; begin Mo := makeMatrix3x3Nulle; Vo := makeTPoint3Df(0.00, 0.00, 0.00); qmax := max(MaxDiffMatrix(m, Mo) * FM, MaxDiffVector(v, Vo) * FV); if (qmax > SHORT_MAX_VALUE) then begin qM := MultMatrix3x3ByScalar(M, SHORT_MAX_VALUE / qmax); // m = m * (short.MaxValue / max); qV := MultVectorByScalar(V, SHORT_MAX_VALUE / qmax); end; end; // Calibration procedure TPilotageDistoX.CalculerCalibration(); var Nb: Integer; gr: array of TPoint3Df; mr: array of TPoint3Df; gx: array of TPoint3Df; mx: array of TPoint3Df; InvNb: Extended; i: Integer; aG0, aM0: TMatrix3x3; sumG, sumM: TPoint3Df; sumG2, sumM2: TMatrix3x3; CarreKronecker: TMatrix3x3; sa, ca: Extended; G, M: TPoint3Df; alpha: float; avG, avM: TPoint3Df; WU: TMatrix3x3; invG, invM: TMatrix3x3; aG, aM: TMatrix3x3; oO, bG, bM: TPoint3Df; NbIter: Integer; delta: double; dg: TPoint3Df; dm: TPoint3Df; Cnt: Integer; grp: TPoint3Df; mrp: TPoint3Df; first: Integer; gt: TPoint3Df; mt: TPoint3Df; gxp: TPoint3Df; mxp: TPoint3Df; avGx: TPoint3Df; avMx: TPoint3Df; sumGxG: TMatrix3x3; sumMxM: TMatrix3x3; GG: TPoint3Df; MM: TPoint3Df; pk: TMatrix3x3; QQ: TMatrix3x3; moy: Extended; EWE: Double; begin Nb := GetNbMesuresG; AfficherMessage(Format('%s.Calibrage: Nb = %d', [ClassName, Nb]));   InvNb := 1.0/Nb; SetLength(gr, Nb); SetLength(mr, Nb); SetLength(gx, Nb); SetLength(mx, Nb); for i := 0 to Nb-1 do begin gr[i] := makeVecteurNul; mr[i] := makeVecteurNul; gx[i] := makeVecteurNul; mx[i] := makeVecteurNul; end; aG0 := makeMatrix3x3Nulle; // Matrix aG0, aM0 := makeMatrix3x3Nulle; // aM0; sumG := makeVecteurNul; // Vector sumG = Vector.zero; sumM := makeVecteurNul; // Vector sumM = Vector.zero; sumG2 := makeMatrix3x3Nulle; // Matrix sumG2 = Matrix.zero; sumM2 := makeMatrix3x3Nulle; // Matrix sumM2 = Matrix.zero; CarreKronecker := makeMatrix3x3Nulle; sa := 0.0; //float sa = 0, ca = 0; ca := 0.0; //float sa = 0, ca = 0; AfficherMessage(Format('%s: %s', [{$I %FILE%}, {$I %LINE%}])); AfficherMessage(' -- Boucle 001'); //Boucle 001 for i := 0 to Nb - 1 do // for (int i = 0; i < num; i++) begin // { // sum up g x m for initial alpha // sum up g x m for initial alpha G := self.GetMesureG(i); // TPoint3Df G = this.getMesureG(i) M := self.GetMesureM(i); // TPoint3Df M = this.getMesureM(i); ; sa += NormeVecteur(produitVectoriel(G, M, false)); // sa += NormeVecteur(produitVectoriel(G, M, false)); // Vector.Abs(g[i] % m[i]); // cross product ca += produitScalaire(G, M); // ca += produitScalaire(G, M); // g[i] * m[i]; // dot product //AfficherMessage(Format('%d: G = (%.6f, %.6f, %.6f), M = (%.6f, %.6f, %.6f), sa = %.6f, ca = %.6f', // [i, G.X, G.Y, G.Z, M.X, M.Y, M.Z, sa, ca])); sumG := AddTwoVecteurs(sumG, G); // sumG = AddVecteurs(sumG, G); sumM := AddTwoVecteurs(sumM, M); // sumM := AddVecteurs(sumM, M); CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(G, G); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(G, G); sumG2 := AddMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker); // sumG2 = AddMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker) ; // sumG2 += (g[i] & g[i]); // outer product //afficherMatrix3x3('CarreKronecker', CarreKronecker); CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(M, M); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(M, M); sumM2 := AddMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker); // sumM2 = AddMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker); // sumM2 += (m[i] & m[i]); // outer product //afficherMatrix3x3('sumG2', sumG2); //afficherMatrix3x3('CarreKronecker', CarreKronecker); //afficherMatrix3x3('sumM2', sumM2); end; // } //AfficherMessage(format('sa = %.6f, ca = %.6f', [sa, ca])); alpha := Math.arctan2(sa, ca); avG := MultVectorByScalar(sumG, invNb); // TPoint3Df avG = MultVectorByScalar(sumG, invNb); // Vector avG = sumG * invNum; // average g avM := MultVectorByScalar(sumM, invNb); // TPoint3Df avM = MultVectorByScalar(sumM, invNb); // Vector avM = sumM * invNum; // average Matrix invG = Matrix.Inverse(sumG2 - (sumG & avG)); // TMatrix3x3 WU = new TMatrix3x3(); CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(sumG, avG); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(sumG, avG); WU := SubstractMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker); // WU = SubstractMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker); invG := InvMat3x3(WU); // TMatrix3x3 invG = InvMat3x3(WU); // Matrix invG = Matrix.Inverse(sumG2 - (sumG & avG)); // average Matrix invM = Matrix.Inverse(sumM2 - (sumM & avM)); CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(sumM, avM); // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(sumM, avM); WU := SubstractMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker); // WU = SubstractMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker); invM := InvMat3x3(WU); // TMatrix3x3 invM = InvMat3x3(WU); // Matrix invM = Matrix.Inverse(sumM2 - (sumM & avM)); aG := LoadIdentity3x3(); // aG = makeIdentity(); // aG = aM = Matrix.one; aM := LoadIdentity3x3(); // aM = makeIdentity(); oO := makeVecteurNul(); // TPoint3Df oO = makeVecteurNul(); bG := SubstractVecteurs(oO, avG); // bG = SubstractVecteurs(oO, avG); //bG = Vector.zero - avG; // use negative average as initial offset bM := SubstractVecteurs(oO, avM); // bM = SubstractVecteurs(oO, avM); //bM = Vector.zero - avM; NbIter := 0; // OK jusqu'ici afficherMatrix3x3('invG', invG); afficherMatrix3x3('invM', invM); AfficherMessage('-- Boucle principale'); //*** Boucle principale // Boucle principale // Validée. Revoir la condition de sortie while (true) do // do begin // { // Boucle 001: Validé for i := 0 to Nb -1 do // for (int i = 0; i < Nb; i++) begin // { gr[i] := AddTwoVecteurs(MultMat3x3ByVector(aG, getMesureG(i)), bG); // fgr[i] = AddVecteurs(MultMat3x3ByVector(aG, this.getMesureG(i)), bG); // gr[i] = (aG * g[i]) + bG; mr[i] := AddTwoVecteurs(MultMat3x3ByVector(aM, getMesureM(i)), bM); // fmr[i] = AddVecteurs(MultMat3x3ByVector(aM, this.getMesureM(i)), bM); // mr[i] = (aM * m[i]) + bM; end; // } sa := 0.00; ca := 0.00; // sa = 0F; ca = 0F; Cnt := 0; // Boucle à remplacer par un while // Boucle à remplacer par un while while (Cnt < Nb) do // for (int i = 0; i < Nb; i++) begin // { // get optimal gx & mx from gr & mr // // get optimal gx & mx from gr & mr if (Cnt < 16) then // equidirectional sample groups // if (i < 16) // equidirectional sample groups begin // { grp := makeVecteurNul(); // Vector grp = Vector.zero; mrp := makeVecteurNul(); // Vector mrp = Vector.zero; first := cnt; // int first = i; for i := first to (first + 4) - 1 do // for (; i < first + 4; i++) begin // { // match gr & mr to first gr & mr // // match gr & mr to first gr & mr TurnVectors(gr[Cnt], mr[Cnt], gr[first], mr[first], gt, mt); // TurnVectors(gr[i], mr[i], gr[first], mr[first], out gt, out mt); grp := AddTwoVecteurs(grp, gt); // grp += gt; mrp := AddTwoVecteurs(mrp, mt); // mrp += mt; Cnt := Cnt + 1; end; // } // get optimal matched gx & mx from sum of matched gr & mr // // get optimal matched gx & mx from sum of matched gr & mr OptVectors(grp, mrp, alpha, gxp, mxp); // OptVectors(grp, mrp, alpha, out gxp, out mxp);   // alpha calculation // alpha calculation sa += NormeVecteur(produitVectoriel(mrp, gxp, false)); // sa += Vector.Abs(mrp % gxp); ca += produitScalaire(mrp, gxp); // ca += mrp * gxp; // Boucle0004 Cnt := first; for i := first to (first + 4) - 1 do // for (i = first; i < first + 4; i++) begin // { // get optimal gx & mx from matched gx & mx TurnVectors(gxp, mxp, gr[Cnt], mr[Cnt], gt, mt); // TurnVectors(gxp, mxp, gr[i], mr[i], out gx[i], out mx[i]); gx[Cnt] := gt; mx[Cnt] := mt; Cnt := Cnt + 1; end; // } Cnt := Cnt - 1; // i--; // Instruction interdite en Pascal end // } // if (i < 16) // equidirectional sample groups else // else begin // individual sample // { // individual sample ; // this.OutOptVectors_gx = makeVecteurNul(); ; // this.OutOptVectors_mx = makeVecteurNul(); OptVectors(gr[Cnt], mr[Cnt], alpha, gt, mt); // OptVectors(gr[i], mr[i], alpha, out gx[i], out mx[i]); gx[Cnt] := gt; mx[Cnt] := mt; // alpha calculation // // alpha calculation sa += NormeVecteur(produitVectoriel(mr[Cnt], gx[Cnt], false)); // sa += Vector.Abs(mr[i] % gx[i]); ca += produitScalaire(mr[Cnt], gx[Cnt]); end; // } Cnt += 1; end; // } // fin à remplacer par un while alpha := arctan2(sa, ca); // alpha = Math.atan2(sa, ca);   // get aG & aM from g, m, gx, & mx // get aG & aM from g, m, gx, & mx avGx := makeVecteurNul(); // Vector avGx = Vector.zero; avMx := makeVecteurNul(); // Vector avMx = Vector.zero; sumGxG := makeMatrix3x3Nulle(); // Matrix sumGxG = Matrix.zero; sumMxM := makeMatrix3x3Nulle(); // Matrix sumMxM = Matrix.zero; for i := 0 to Nb - 1 do // for (int i = 0; i < num; i++) begin // { avGx := AddTwoVecteurs(avGx, gx[i]); // avGx += gx[i]; avMx := AddTwoVecteurs(avMx, mx[i]); // avMx += mx[i]; GG := getMesureG(i); MM := getMesureM(i); pk := ProduitKroneckerVecteurs(gx[i], GG); sumGxG := AddMatrix3x3(sumGxG, pk); // sumGxG += (gx[i] & g[i]); // outer product pk := ProduitKroneckerVecteurs(mx[i], MM); sumMxM := AddMatrix3x3(sumMxM, pk); // sumMxM += (mx[i] & m[i]); end; // } // get new aG & aM // // get new aG & aM aG0 := aG; // aG0 = aG; aM0 = aM; aM0 := aM; //afficherMatrix3x3("-- aM", aM); avGx := MultVectorByScalar(avGx, invNb); // avGx = avGx * invNum; // average gx avMx := MultVectorByScalar(avMx, invNb); // avMx = avMx * invNum; CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(avGx, sumG); // aG = (sumGxG - (avGx & sumG)) * invG; QQ := SubstractMatrix3x3(sumGxG, CarreKronecker); aG := ProduitMat3x3(QQ, invG); // aM = (sumMxM - (avMx & sumM)) * invM; // aM = (sumMxM - (avMx & sumM)) * invM; CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(avMx, sumM); //afficherMatrix3x3("Kronecker aM", CarreKronecker); QQ := SubstractMatrix3x3(sumMxM, CarreKronecker); aM := ProduitMat3x3(QQ, invM); // enforce symmetric aG(y,z) // // enforce symmetric aG(y,z) // aG.y.z = aG.z.y = (aG.y.z + aG.z.y) * 0.5F; // Rappel: M.getValue(i,j) = M[i][j] moy := (aG[2, 3] + aG[3, 2]) * 0.50; aG[2, 3] := moy; aG[3, 2] := moy; // get new bG & bM bG := SubstractVecteurs(avGx, MultMat3x3ByVector(aG, avG)); // bG = avGx - (aG * avG); bM := SubstractVecteurs(avMx, MultMat3x3ByVector(aM, avM)); // bM = avMx - (aM * avM); //----------- NbIter += 1; // it++; EWE := max(MaxDiffMatrix(aG, aG0), MaxDiffMatrix(aM, aM0)); AfficherMessage(Format('EWE = %.8f', [EWE])); if ((NbIter > MAX_IT) or (EWE < EPS)) then break; end; // } while (it < MAX_IT && Math.max(MaxDiffMatrix(aG, aG0), MaxDiffMatrix(aM, aM0)) > EPS); //*** fin boucle principale CheckOverflow(aG, bG); // CheckOverflow(aG, bG); CheckOverflow(aM, bM); // CheckOverflow(aM, bM); delta := 0; // double delta = 0; for i := 0 to Nb -1 do // for (int i = 0; i < Nb; i++) begin // { dg := SubstractVecteurs(gx[i], gr[i]); // TPoint3Df dg = SubstractVecteurs(fgx[i], fgr[i]); dm := SubstractVecteurs(mx[i], mr[i]); // TPoint3Df dm = SubstractVecteurs(fmx[i], fmr[i]); delta += produitScalaire(dg, dg) + produitScalaire(dm, dm); // delta += produitScalaire(dg, dg) + produitScalaire(dm, dm); end; // } delta := sqrt(delta / Nb) * 100; // delta = Math.sqrt(delta / Nb) * 100; afficherMessage(format('%d itérations - Delta %.5f', [NbIter, delta])); // afficherMessageFmt("%d itérations - Delta %.5f", it, delta); // delta = 0.28 afficherMatrix3x3('aG', aG); afficherVecteur('bG', bG); afficherMatrix3x3('aM', aM); afficherVecteur('bM', bM); //************* fMatrix_aG := aG; fMatrix_aM := aM; fVecteur_bG := bG; fVecteur_bM := bM; fDelta := delta; fNbIters := NbIter; end;     // contrôle de la calibration function TPilotageDistoX.CheckMethodeCalibration(): boolean; var A, B, C: TMatrix3x3; T1, T2 : Boolean; //U, V, W: TPoint3Df; O: TMatrix3x3; begin (* Valeurs attendues pour le jeu de données de Beat HEEB heeb@speleo.ch   n: 56 it: 55 delta: 0.28     aG bG   1.770 -0.016 0.001 0.031   0.015 1.761 0.003 -0.088   0.001 0.003 1.769 -0.047   aM bM   1.092 -0.019 -0.037 -0.059   0.008 1.053 0.024 -0.028   0.015 -0.029 1.041 0.023     Cg   29001 -256 17 745   238 28854 56 -2105   17 56 28989 -1120   Cm   17889 -317 -600 -1418   132 17255 388 -660   247 -477 17050 550   //*) Result := False; try O := makeMatrix3x3Nulle; ViderListesMesuresGM; setJeuDeDonneesExemple; CalculerCalibration(); afficherMessage(format('%d itérations - Delta %.5f', [GetNbIters, GetDelta])); // afficherMessageFmt("%d itérations - Delta %.5f", it, delta); // delta = 0.28 afficherMatrix3x3('aG', GetMatrix_aG); afficherVecteur('bG', GetVecteur_bG); afficherMatrix3x3('aM', GetMatrix_aM); afficherVecteur('bM', GetVecteur_bM); A := GetMatrix_aG; B := makeMatrix3x3ByValues(1.77010915, -0.01559756, 0.00105569, 0.01452583, 1.76108466, 0.00341350, 0.00104294, 0.00341350, 1.76935746 ); C := SubstractMatrix3x3(A, B); afficherMatrix3x3('O', O);   afficherMatrix3x3('aG - aG0', C);   T1 := IsSameMatrix(C, O, 10 * EPS); AfficherMessage(IIF(T1, 'Matrice aG identique à la matrice de référence aGo', 'Matrice aG non conforme')); A := GetMatrix_aM; B := makeMatrix3x3ByValues(1.09186956, -0.01935603, -0.03660849, 0.00804544, 1.05315657, 0.02369314, 0.01509844, -0.02908758, 1.04066124 ); C := SubstractMatrix3x3(A, B); afficherMatrix3x3('aM - aM0', C);   T2 := IsSameMatrix(C, O, 10 * EPS); AfficherMessage(IIF(T2, 'Matrice aM identique à la matrice de référence aMo', 'Matrice aM non conforme'));   result := (T1 and T2); except end; end;   procedure TPilotageDistoX.ProcOnRXData(Sender: TObject); begin ; // AfficherMessage('OnRXData()'); end; (* procedure TPilotageDistoX.ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string); var   WU: String; begin   WU := ChooseString(Ord(Reason),   ['HR_SerialClose',   'HR_Connect',   'HR_CanRead',   'HR_CanWrite',   'HR_ReadCount',   'HR_WriteCount',   'HR_Wait'   ]);     case (Reason) of   HR_SerialClose:   begin   if (FDistoXMustBeReady) then   begin   AfficherMessage('*** DistoX déconnecté intempestivement - Tentative de redémarrage');   OpenDistoXConnexion();   end;   end;   HR_Connect:   begin   FDistoXSerialNumber := -1;   FDistoXVersionFirmware := -1;   FDistoXVersionHardware := -1;   AfficherMessage(Format('OnStatus: %s - %s', [WU, Value]));   if (assigned(FProcNotifyDistoXConnected)) then FProcNotifyDistoXConnected;   AfficherMessage(Format('DistoX: %d - Firmware: %d - Hardware: %d', [   ExtractNumSerieFromDistoX(),   ExtractVersionFirmWareFromDistoX(),   ExtractVersionHardwareFromDistoX()]));     end;   HR_CanRead:   begin   ;//pass;   end;   HR_CanWrite: ;   HR_ReadCount: ;   HR_WriteCount: ;   HR_Wait: ;   end;     end; //*)     end.

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hello,
houla ! il ne faut pas utiliser un timer pour lire les informations reçues par le port série. Il faut utiliser l'événement de réception de data qui tourne dans un thread. Voir l'exemple sertest livré avec TLazserial.
Ami calmant, Phipic

Citation:

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Envoyé par jurassic pork

hello,
houla ! il ne faut pas utiliser un timer pour lire les informations reçues par le port série. Il faut utiliser l'événement de réception de data qui tourne dans un thread. Voir l'exemple sertest livré avec TLazserial.
Ami calmant, Phipic

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Bjr,

Cà marche

Autre question: Comment notifier une déconnexion ou un chgt de statut (utilisation du TLazserial.OnStatus ?)

cdlt