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    Par défaut Utilisation de TLazSerial : freeze après quelques lectures. Comment utiliser ce composant ?

    Bjr à tous, et merci à Jurassic Pork pour le composant TLazSerial.

    J'utilise ce composant pour dialoguer avec un lasermètre et j'ai défini une classe TPilotageDistoX dérivée de TLazSerial.

    Ouverture du DistoX: OK
    Lecture des informations du DistoX: OK

    TPilotageDistoX contient un TTimer auquel est acccrochée à l'évenement OnTimer la fonction de lecture
    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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    procedure TPilotageDistoX.ProcTimer(Sender: TObject);
    begin
      AfficherMessageErreur('ProcTimer');
      self.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData;
    end;
    J'ai un 'freeze' après quelques appels de LireEtDepilerTrameDe8OctetsData().

    Comment s'y prendre vu que je ne connais pas bien TLazSerial ?

    Cdlt

    Fonction LireEtDepilerTrameDe8OctetsData :
    Code : Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part
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    function TPilotageDistoX.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean;
    var
      EWE: String;
      MyBuffer: TDistoXDataBuffer; //array[0..7] of Byte;
      i, Nb: Integer;
      qtype: integer;
      op   : integer;
      X, Y, Z: Integer;
      Dist: Integer;
      MesureG, MesureM: TPoint3Df;
      AbsG, AbsM, DipAngle: Integer;
      myMesureVisee: TMesureViseeDistoX;
      P: float;
      NbV: Integer;
      NbG: Integer;
      NbM: Integer;
      function ConvFromDistoX(const valeur: integer): integer;
      begin
        Result := valeur;
        if (Result > 32767) then Result := Result - 65536;
      end;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      Result := False;
      try
         MyBuffer := MakeBufferVierge();
         if (FIsReadingTopoData) then
         begin
           myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
           myMesureVisee.Longueur := 0.00;
           myMesureVisee.Azimut   := 0.00;
           myMesureVisee.Pente    := 0.00;
           myMesureVisee.IsMarked := false;
           myMesureVisee.HexaData := '';
           Nb := High(MyBuffer);
           EWE := '';
     
           // lire 8 octets - version OK
           (*
           for i := 0 to Nb do
           begin
             MyBuffer[i] := self.ReadByte; //READBYTE();
             EWE         += Format('%.2X', [MyBuffer[i]]);
           end;
           //*)
           // lire 8 octets - TODO: version à valider
           self.ReadBuffer8bytes(MyBuffer);
           //----------------
           qtype := MyBuffer[0];
           op    := (qtype and $3F);
           // acquitter bonne réception et vider la première visée de la file du DistoX
           Acknowledge(qtype);
           // Ce sont des données ?
           if (op < $20) then
           begin
             X := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8);
             Y := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8);
             Z := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8);
             if ((oldtype <> qtype) and
                 (oldX    <> X) and
                 (oldY    <> Y) and
                 (oldZ    <> Z)) then
             begin
               case op of
                 1: // données topo
                 begin
                   // distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm
                   Dist := X + ((qtype and $40) shr 10);     // OK
                   //myMesureVisee.TypeMesure := op;
                   myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
                   myMesureVisee.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m
                   myMesureVisee.Azimut   := radtodeg(Y * HEX_TO_RAD);                   // OK
                   P  := radtodeg(Z * HEX_TO_RAD);
                   if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00;
                   myMesureVisee.Pente := P;
                   myMesureVisee.HexaData := EWE;
                   myMesureVisee.TimeStamp:= Now();
                   self.AddMesureVisee(myMesureVisee);
                   myMesureVisee := GetLastMesureVisee();
                   AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s',
                                         [GetNbViseesAcquises(),
                                          qtype, op,
                                          myMesureVisee.Longueur,
                                          myMesureVisee.Azimut,
                                          myMesureVisee.Pente,
                                          myMesureVisee.HexaData
                                          ]));
                   // on appelle le callback
                   if (Assigned(fProcTransmitMesureVisee)) then fProcTransmitMesureVisee();
                 end;
                 2: // Données de calibration G (accéléromètres)
                 begin
                   self.SetHeaderGrdGM;
                   MesureG := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z));
                   AddMesureG(MesureG);
                   FNbMesuresCalibration += 1;
                   NbG := self.GetNbMesuresG;
                   MesureG := self.GetMesureG(NbG - 1);
                   AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Gx = %.0f; Gy = %.0f; Gz = %.0f - EWE = %s',
                                   [FNbMesuresCalibration, qtype, op,
                                    MesureG.X, MesureG.Y, MesureG.Z,
                                    EWE]));
                   if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
                   begin
                     FGridDataGMDistoX.Cells[1, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.X]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[2, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Y]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[3, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Z]);
                   end;
                 end;
                 3: // Données de calibration M (magnétomètres)
                 begin
                   self.SetHeaderGrdGM;
                   MesureM := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z));
                   self.AddMesureM(MesureM);
                   NbM := self.GetNbMesuresM;
                   MesureM := self.GetMesureM(NbM - 1);
                   //FNbMesuresCalibration += 1;
                   AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Mx = %.0f; My = %.0f; Mz = %.0f - EWE = %s',
                                          [FNbMesuresCalibration, qtype, op,
                                          MesureM.X, MesureM.Y, MesureM.Z, EWE]));
                   if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
                   begin
                     FGridDataGMDistoX.Cells[4, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.X]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[5, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Y]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[6, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Z]);
                   end;
                 end;
                 4: // Vecteur
                 begin
                   AbsG     := X;  // norme de G
                   AbsM     := y;  // norme de M
                   DipAngle := Z; // angle de plongée
                   if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
                   begin
                     FGridDataGMDistoX.Cells[7, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsG]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[8, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsM]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[9, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [DipAngle]);
                   end;
                 end;
               otherwise
                 ;
               end;
               oldtype := qtype;
               oldX    := X;
               oldY    := Y;
               oldZ    := Z;
             end;
           end;
         end;
       except
         ; //on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('[%s] %s.ProcTimer: [%d] %s', [UnitName, ClassName, E.Message]));
       end;
     
    end;
    A l'utilisation, j'ai un 'freeze'



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    unit unitdistox;
    // 05/02/2015: Calcul de calibration OK (méthode standard)
    // 20/05/2015: Bug à la libération de TPilotageDistoX fixé
    // 07/12/2015: Lecture de la mémoire du DistoX: OK, mais lent.
    // 08/06/2016: Les listes passent aux génériques
    {$INCLUDE CompilationParameters.inc}
     
    interface
     
    uses
      Classes, SysUtils, Math,
      StructuresDonnees,
      {$IFDEF USE_GENERIC_TYPES}
      UnitListesSimplesWithGeneriques,
      {$ELSE}
      UnitListesSimplesWithoutGeneriques,
      {$ENDIF}
      Common,
      {$IFDEF MSWINDOWS}
      LazSerial, //synaser,  // Pour la version Linux, retirer la dépendance
      LazSynaSer,
      {$ENDIF}
      {$IFDEF LINUX}
      LazSerial,
      {$ENDIF}
      {$IFDEF MAC_OS_X_VERSION_MIN_REQUIRED}
      {$ENDIF}
      StdCtrls,
      ExtCtrls, // pour Timer
      CalculMatriciel3x3,
      Grids,
      Forms;
    const
      // axes
      mrX_AXIS = 1;
      mrY_AXIS = 2;
      mrZ_AXIS = 3;
      // mappage de la mémoire du DistoX
      //ADDR_START_SECTION_CONFIGURATION   = $B000; // calibration coefficients, Ox00B000 -> Ox00B3FF
      //ADDR_START_SECTION_DATA_STORE      = $B400; // data segment            , Ox00B400 -> Ox00FFFF
      // commandes DistoX
      DISTOX_COMMAND_EXTINCTION             =  52;  // $34: extinction du Disto
      DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS =  56;  // $38: b111000 ; conflict with measure trigging command
      DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON         =  49;  // $31: b110001: Calibration ON
      DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF        =  48;  // $30: b110000: Calibration OFF
      DISTOX_COMMAND_LASER_ON               =  54;  // $36: b110110: Laser ON
      DISTOX_COMMAND_LASER_OFF              =  55;  // $37: b110111: Laser OFF
      DISTOX_COMMAND_READ_DATA_SHOT         =  56;  // $38: lecture d'une visée
      DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS =  58;  // $38: b111010 ; conflict with measure trigging command
     
      ERR_MSG_NO_CONNEXION                  = '** No Connexion **';
     
    type TDistoXDataBuffer = array[0..7] of Byte;
    type TBootloaderModeDataBuffer = array[0..263] of Byte;
    type
     
    { TPilotageDistoX }
     
     TPilotageDistoX = class(TLazSerial)
      private
        // Identité du DistoX
        FDistoXSerialNumber   : integer;
        FDistoXVersionHardware: integer;
        FDistoXVersionFirmware: integer;
        // composant LazSerial
        FCalibrationModeON  : boolean;
        FLaserON            : boolean;
        FIsReadingTopoData  : boolean;
        FNbMesuresCalibration : integer;
        FDoNonLinearCalibration: boolean;
        // controles d'affichages
        FLabelActionsProcessing: TStaticText;
        FGridDataViseesDistoX : TStringGrid;
        FGridDataGMDistoX     : TStringGrid;
        FTimer                : TTimer;
        oldtype, oldX, oldY, oldZ: Integer;
        // listes des mesures
        FListeMesuresTopo     : TListeMesuresTopoDistoX; //TListeSimple<TMesureViseeDistoX>;
        // outils de calibration (fusion de TPilotageDistoX)
        FListeMesuresDeG      : TListePoints3Df;
        FListeMesuresDeM      : TListePoints3Df;
        fMatrix_aG  : TMatrix3x3;
        fMatrix_aM  : TMatrix3x3;
        fVecteur_bG : TPoint3Df;
        fVecteur_bM : TPoint3Df;
        fDelta      : double;
        fNbIters    : integer;
        // callback de transmission de visée lors de sa réception
        fProcTransmitMesureVisee: TProcTransmitMesureVisee; //procedure (var V: TMesureViseeDistoX) of object;
        FProcAfficherProgression: TProcDisplayProgression;
        // procedure de notification de succès de la connexion
        FProcNotifyDistoXConnected: TProcedureOfObject;
     
        // flag d'interruption des transfert
        FDoAbortTransfer: boolean;
     
        // flag indiquant si le DistoX doit rester connecté
        // Si une déconnexion intempestive survient, ce flag ordonnera la reconnexion
        // Ce flag doit être armé par la function  OpenDistoXConnexion()
        // et être désarmé par CloseDistoXConnexion();
        FDistoXMustBeReady: boolean;
        // Envoi d'une commande au DistoX (via opcode et buffer de 3 octets)
        //procedure ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string);
        procedure SendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
        // Buffers vierges
        function  MakeBootloaderBufferVierge(): TBootloaderModeDataBuffer;
        function  MakeBufferVierge(): TDistoXDataBuffer;
        function  MakeContentBuffer(const B: TDistoXDataBuffer): string;
        // Communication avec le DistoX (acquittement)
        function  Acknowledge(const B: byte): boolean;
        // extraction des données du buffer
        function  MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(const QBlock, QSegment: integer; const MyBuffer: TDistoXDataBuffer): TMesureViseeDistoX;
     
        // Fonctions de lecture/ecriture
        function  ReadBufferAtAddress(const QAddr: integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
        function  ReadBuffer8bytes(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): integer;
        procedure WriteByteOfData(const B: byte); inline;
        function  WriteByte(const B: byte): Integer;
     
     
        function  ReadAnPacket(const QAddr: word; var QBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
        function  LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean;
        // lecture du buffer 264 bits
        function  BootloaderReadBuffer264bytes(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer; const Nb: integer): integer;
        procedure BootloaderSendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
        function  BootloaderReadAnPacket264(const QAddr: word; var QBuffer: TBootloaderModeDataBuffer): boolean;
        //-------------------------------------
        procedure ProcTimer(Sender: TObject);
        procedure SetHeaderGrdGM;
        function  getEmptyMesure(const QTypeMesure: TTypeMesureDistoX): TMesureViseeDistoX;
        //*******************************************************************
        // calculs de calibration
        procedure setJeuDeDonneesExemple();
        procedure OptVectors(const gr, mr: TPoint3Df; const alpha: double; out gx, mx: TPoint3Df);
        procedure TurnVectors(const gxp, mxp, gr, mr: TPoint3Df; out gx, mx: TPoint3Df);
        procedure CheckOverflow(var M: TMatrix3x3; var V: TPoint3Df);
        // matrices
        function GetMatrix_aG()  : TMatrix3x3;
        function GetMatrix_aM()  : TMatrix3x3;
        function GetVecteur_bG() : TPoint3Df;
        function GetVecteur_bM() : TPoint3Df;
        function GetNbIters()    : integer;
     
      public
        constructor Create(AOwner: TComponent); override;
        destructor Destroy; override;
     
        function  OpenDistoXConnexion(): boolean;              // ouverture du port
        procedure CloseDistoXConnexion();                      // fermeture du port
        procedure ExtinctDevice();
     
        // procédures d'objet rattachées
        procedure SetProcNotifySuccessConnexion(const P: TProcedureOfObject);
     
        //**************************************************************************
        //**************************************************************************
        // Fonctions à utiliser par l'appelant
        //************************************
        //  Fonctions n'ayant pas besoin de la connexion BT
        // --------------------------------------------------
        // widgets utilisés par TPilotageDistoX
        procedure SetLabelActionsProcessing(const L: TStaticText);
        // callbacks de transmission de valeur de mesure de visées
        procedure SetProcProgression(const P: TProcDisplayProgression);
     
        // vider les tables de données
        procedure ViderListesMesuresGM();
        procedure ViderListeMesuresTopo(const DoAddViseeBidon: boolean);  // vider liste des mesures topo
     
        // données de visées (mesures)
     
        procedure ChargerDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
        procedure SauverDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
        function  GetNbViseesAcquises(): integer;
        procedure AddMesureVisee(const V : TMesureViseeDistoX);
        function  GetMesureVisee(const Idx: integer): TMesureViseeDistoX;
        procedure PutMesureVisee(const Idx: integer; const V: TMesureViseeDistoX);
        procedure RemoveMesureVisee(const Idx: integer);
        function  GetLastMesureVisee(): TMesureViseeDistoX;
        procedure RemoveLastMesureVisee;
     
     
        // données de calibration
        procedure SetNonLinearCalibration(const o: boolean);
        function  CheckMethodeCalibration(): boolean;         // contrôle de la méthode de calibration avec un dataset d'exemple
        function  GetDataGMFromGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
        function  SetDataGMInGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
     
        procedure AddMesureG(const MG: TPoint3Df);
        procedure AddMesureM(const MG: TPoint3Df);
        procedure AddMesuresGMByValues(const gx, gy, gz, mx, my, mz: double);
        function  GetMesureG(const Idx: integer): TPoint3Df;
        function  GetMesureM(const Idx: integer): TPoint3Df;
        function  GetNbMesuresG(): integer;
        function  GetNbMesuresM(): integer;
        function  GetDelta()      : double;
     
        function  IsReadyForCalibrate: boolean;
        procedure CalculerCalibration();
        //--------------------------------------------------------------------------
        //  Fonctions nécessitant la connextion BT
        // --------------------------------------------------
        // initialisation
     
        procedure ProcOnRXData(Sender: TObject);
        //procedure ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string);
     
        procedure SetLazSerialDevice(const D: string);   // Device: ex: COM1:
        procedure SetDelay(const D: integer);            // délai en millisecondes
        function  GetDelay(): integer;
        // numéro de série du DistoX
        function  ExtractNumSerieFromDistoX(): integer;
        function  ExtractVersionFirmWareFromDistoX(): integer;
        function  ExtractVersionHardwareFromDistoX(): integer;
     
        // lire / écrire les paramètres de calibrage
        procedure ReadCalibrationParametersFromDistoX();
        function  SendCalibrationParametersToDistoX: integer;
     
        // définir les statuts
        procedure SetReadingTopoData(const B: boolean);
        procedure SetLaserOn(const o: boolean);
        procedure SetCalibrationOn(const o: boolean);
     
     
        // obtenir les statuts
        function  IsDistoXConnexionReady() : boolean;
        function  IsLaserON()              : boolean;
        function  IsInCalibrationMode()    : boolean;
        function  IsAcquiringTopoData()    : boolean;
     
        // armer le flag d'abandon de transfert
        procedure SetFlagAbort(const F: boolean);
        // dump de la zone de données
        function ReadDataSection(const NumBlockDebut, NumBlockFin: integer): integer;
        // envoi d'un ordre de mesure (télécommande du bouton Mesure)
        procedure DemanderUneMesure();
    end;
     
    implementation
     
    const
      FV = 24000.00;
      FM = 16384.00;
     
      MAX_IT = 500;
      EPS    = 1E-8;
      HEX_TO_RAD = 2 * PI / 65536;
     
     
    { TPilotageDistoX }
    constructor TPilotageDistoX.Create(AOwner: TComponent);
    begin
      (*
      2 - Linux
    To simulate  a paired serial ports on linux : socat
    ex :  socat -d -d PTY: PTY:
     
    To connect to a bluetooth GPS on Linux
    echo connection to a  bluetooth GPS(/dev/rfcomm0)
     
    sudo rfcomm bind  0 xx:xx:xx:xx:xx:xx 1
    //*)
      inherited Create(AOwner);
      FDistoXMustBeReady     := false;
      FDistoXSerialNumber    := -1;
      FDistoXVersionHardware := -1;
      FDistoXVersionFirmware := -1;
      FDoNonLinearCalibration := true;
      FProcNotifyDistoXConnected := nil;
      FProcAfficherProgression   := nil;
      fProcTransmitMesureVisee   := nil;
      AfficherMessage(Format('%s.Create',[self.ClassName]));
      FTimer := TTimer.Create(Application);
      FListeMesuresTopo  := TListeMesuresTopoDistoX.Create;
      FListeMesuresDeG   := TListePoints3Df.Create;
      FListeMesuresDeM   := TListePoints3Df.Create;
      FDoAbortTransfer   := false;
      FNbMesuresCalibration := 0;
      OnRxData := ProcOnRXData;
      //OnStatus := ProcOnStatus;
      try
        ViderListeMesuresTopo(True);
        ViderListesMesuresGM();
      finally
      end;
    end;
     
    destructor TPilotageDistoX.Destroy;
    begin
      AfficherMessage(Format('%s.Destroy',[self.ClassName]));
      try
        ViderListeMesuresTopo(false);
        ViderListesMesuresGM;
        //self.CloseLazSerial;
        AfficherMessage('TPilotageDistoX destroyed');
      finally
        // /!\ Les objets instanciés par Application ne doivent jamais être libérés explicitement
        // Laisser le parent faire ce travail
        //FListeMesuresTopo.Free;
        //FListeMesuresDeG.Free;
        //FListeMesuresDeM.Free;
        // FTimer.Free;
      end;
      inherited Destroy;
      //*)
    end;
     
    // FONCTIONS DE BASE
    //******************************************************************************
    procedure TPilotageDistoX.WriteByteOfData(const B: byte);
    begin
      self.WriteByte(B);     // TODO: A valider
    end;
     
    function TPilotageDistoX.WriteByte(const B: byte): Integer;
    begin
      try
        Result := 0;
        //if SynSer.Handle = INVALID_HANDLE_VALUE then ComException('can not write to a closed port.');
        SynSer.SendByte(B);
      except
      end;
    end;
     
     
    function TPilotageDistoX.ReadBufferAtAddress(const QAddr: integer; var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
    var
      t0, t1: TDateTime;
    begin
      result := False;
      try
        // on boucle tant que la lecture des paquets n'a pas réussi
        while (not ReadAnPacket(QAddr, MyBuffer)) do
          ;
        Result := True;
      except
        FDistoXSerialNumber := -1;
      end;
    end;
    //******************************************************************************
     
    // INFOS SUR LE MATERIEL
     
     
    // numéro de série du DistoX
    function TPilotageDistoX.ExtractNumSerieFromDistoX(): integer;
    var
      MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      if (FDistoXSerialNumber = -1) then          // si FDistoXSerialNumber = - 1, on fait une tentative d'extraction;
      begin
        if (ReadBufferAtAddress($8008, MyBuffer)) then  FDistoXSerialNumber := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8; // retourne 2395 pour le DistoX de JPC
      end;
      Result := FDistoXSerialNumber;
    end;
    // version de firmware
    function TPilotageDistoX.ExtractVersionFirmWareFromDistoX(): integer;
    var
      MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      if (FDistoXVersionFirmware = -1) then     // si FDistoXVersionFirmware = - 1, on fait une tentative d'extraction;
      begin
        if (ReadBufferAtAddress($E000, MyBuffer)) then FDistoXVersionFirmware := 100 * MyBuffer[3] + MyBuffer[4];
      end;
      Result := FDistoXVersionFirmware;
    end;
    // version de harware
    function TPilotageDistoX.ExtractVersionHardwareFromDistoX(): integer;
    var
      MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      if (FDistoXVersionHardware = -1) then
      begin
        if (ReadBufferAtAddress($E004, MyBuffer)) then FDistoXVersionHardware := 10 * MyBuffer[3] + MyBuffer[4];     // byte 3 = major; byte 4 = minor, bytes 5 et 6 = 0
      end;
      Result := FDistoXVersionHardware;
    end;
     
    function TPilotageDistoX.Acknowledge(const B: byte): boolean;
    begin
      Result := (WriteByte((B and $80) or $55) = 0);
    end;
     
     
     
    function TPilotageDistoX.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData: boolean;
    var
      EWE: String;
      MyBuffer: TDistoXDataBuffer; //array[0..7] of Byte;
      i, Nb: Integer;
      qtype: integer;
      op   : integer;
      X, Y, Z: Integer;
      Dist: Integer;
      MesureG, MesureM: TPoint3Df;
      AbsG, AbsM, DipAngle: Integer;
      myMesureVisee: TMesureViseeDistoX;
      P: float;
      NbV: Integer;
      NbG: Integer;
      NbM: Integer;
      function ConvFromDistoX(const valeur: integer): integer;
      begin
        Result := valeur;
        if (Result > 32767) then Result := Result - 65536;
      end;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      Result := False;
      try
         MyBuffer := MakeBufferVierge();
         if (FIsReadingTopoData) then
         begin
           myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
           myMesureVisee.Longueur := 0.00;
           myMesureVisee.Azimut   := 0.00;
           myMesureVisee.Pente    := 0.00;
           myMesureVisee.IsMarked := false;
           myMesureVisee.HexaData := '';
           Nb := High(MyBuffer);
           EWE := '';
     
           // lire 8 octets - version OK
           (*
           for i := 0 to Nb do
           begin
             MyBuffer[i] := self.ReadByte; //READBYTE();
             EWE         += Format('%.2X', [MyBuffer[i]]);
           end;
           //*)
           // lire 8 octets - TODO: version à valider
           self.ReadBuffer8bytes(MyBuffer);
           //----------------
           qtype := MyBuffer[0];
           op    := (qtype and $3F);
           // acquitter bonne réception et vider la première visée de la file du DistoX
           Acknowledge(qtype);
           // Ce sont des données ?
           if (op < $20) then
           begin
             X := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8);
             Y := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8);
             Z := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8);
             if ((oldtype <> qtype) and
                 (oldX    <> X) and
                 (oldY    <> Y) and
                 (oldZ    <> Z)) then
             begin
               case op of
                 1: // données topo
                 begin
                   // distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm
                   Dist := X + ((qtype and $40) shr 10);     // OK
                   //myMesureVisee.TypeMesure := op;
                   myMesureVisee.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
                   myMesureVisee.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m
                   myMesureVisee.Azimut   := radtodeg(Y * HEX_TO_RAD);                   // OK
                   P  := radtodeg(Z * HEX_TO_RAD);
                   if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00;
                   myMesureVisee.Pente := P;
                   myMesureVisee.HexaData := EWE;
                   myMesureVisee.TimeStamp:= Now();
                   self.AddMesureVisee(myMesureVisee);
                   myMesureVisee := GetLastMesureVisee();
                   AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s',
                                         [GetNbViseesAcquises(),
                                          qtype, op,
                                          myMesureVisee.Longueur,
                                          myMesureVisee.Azimut,
                                          myMesureVisee.Pente,
                                          myMesureVisee.HexaData
                                          ]));
                   // on appelle le callback
                   if (Assigned(fProcTransmitMesureVisee)) then fProcTransmitMesureVisee();
                 end;
                 2: // Données de calibration G (accéléromètres)
                 begin
                   self.SetHeaderGrdGM;
                   MesureG := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z));
                   AddMesureG(MesureG);
                   FNbMesuresCalibration += 1;
                   NbG := self.GetNbMesuresG;
                   MesureG := self.GetMesureG(NbG - 1);
                   AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Gx = %.0f; Gy = %.0f; Gz = %.0f - EWE = %s',
                                   [FNbMesuresCalibration, qtype, op,
                                    MesureG.X, MesureG.Y, MesureG.Z,
                                    EWE]));
                   if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
                   begin
                     FGridDataGMDistoX.Cells[1, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.X]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[2, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Y]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[3, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureG.Z]);
                   end;
                 end;
                 3: // Données de calibration M (magnétomètres)
                 begin
                   self.SetHeaderGrdGM;
                   MesureM := MakeTPoint3Df(ConvFromDistoX(X), ConvFromDistoX(Y), ConvFromDistoX(Z));
                   self.AddMesureM(MesureM);
                   NbM := self.GetNbMesuresM;
                   MesureM := self.GetMesureM(NbM - 1);
                   //FNbMesuresCalibration += 1;
                   AfficherMessage(Format('%d: qtype = %.2X; op = %.2X; Mx = %.0f; My = %.0f; Mz = %.0f - EWE = %s',
                                          [FNbMesuresCalibration, qtype, op,
                                          MesureM.X, MesureM.Y, MesureM.Z, EWE]));
                   if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
                   begin
                     FGridDataGMDistoX.Cells[4, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.X]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[5, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Y]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[6, FNbMesuresCalibration] := Format('%.0f', [MesureM.Z]);
                   end;
                 end;
                 4: // Vecteur
                 begin
                   AbsG     := X;  // norme de G
                   AbsM     := y;  // norme de M
                   DipAngle := Z; // angle de plongée
                   if (Assigned(FGridDataGMDistoX)) then
                   begin
                     FGridDataGMDistoX.Cells[7, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsG]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[8, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [AbsM]);
                     FGridDataGMDistoX.Cells[9, FNbMesuresCalibration] := Format('%d', [DipAngle]);
                   end;
                 end;
               otherwise
                 ;
               end;
               oldtype := qtype;
               oldX    := X;
               oldY    := Y;
               oldZ    := Z;
             end;
           end;
         end;
       except
         ; //on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('[%s] %s.ProcTimer: [%d] %s', [UnitName, ClassName, E.Message]));
       end;
     
    end;
     
     
     
     
    function TPilotageDistoX.IsDistoXConnexionReady(): boolean;
    begin
      Result := self.Active;
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.SetCalibrationOn(const o: boolean);
    var
      EWE: byte;
    begin
     
      AfficherMessage(Format('%s.SetCalibrationOn %s', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')]));
      // Valeur de la commande de calibration:
      // 00110001 = ON; 0011000 = OFF
      EWE := IIF(o, DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON, DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF);
      self.WriteByteOfData(EWE);
      FCalibrationModeON := o;
    end;
    procedure TPilotageDistoX.SetLaserOn(const o: boolean);
    var
      EWE: Byte;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      if (self.Active) then
        begin
     
        AfficherMessage(Format('%s.SetLaserOn %s', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')]));
        // Valeur de la commande de laser:
        // 00110110 = ON; 00110111 = OFF
        EWE := IIF(o, DISTOX_COMMAND_LASER_ON, DISTOX_COMMAND_LASER_OFF);
        self.WriteByteOfData(EWE);
        FLaserON := o;
      end
      else
      begin
        AfficherMessage(Format('%s.SetLaserOn %s: ** NO CONNEXION **', [ClassName, IIF(o, 'ON', 'OFF')]));
      end;
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.ExtinctDevice;
    var
      EWE: byte;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      AfficherMessage(Format('%s.ExtinctDevice', [ClassName]));
      // Valeur de la commande d'extinction: 00110100
      EWE := DISTOX_COMMAND_EXTINCTION;//  $34;
      self.WriteByteOfData(EWE);
      self.CloseDistoXConnexion();
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.SetProcNotifySuccessConnexion(const P: TProcedureOfObject);
    begin
      FProcNotifyDistoXConnected := P;
    end;
     
    // acquisition d'une mesure
    procedure TPilotageDistoX.DemanderUneMesure(); // OK
    var
      EWE: byte;
    begin
      if (not IsDistoXConnexionReady()) then Exit;
      Application.ProcessMessages;
      AfficherMessage(Format('%s.TrigMesure', [ClassName]));
      // Valeur de la commande trig mesure: 00111000
      EWE := DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS;//$38;
      self.WriteByteOfData(EWE);
    end;
     
     
     
    function TPilotageDistoX.OpenDistoXConnexion: boolean;
    begin
      Application.ProcessMessages;
      FDistoXMustBeReady := false;
      Result := false;
      AfficherMessage(Format('%s.OpenLazSerial: %s', [ClassName, self.Device]));
      Result := False;
      FCalibrationModeON := False;
      FLaserON           := False;
      FIsReadingTopoData := false;
      oldtype  := 0;
      oldX     := 0;
      oldY     := 0;
      oldZ     := 0;
     
      // TLazserial présumé fonctionner sur Win et Linux
      try
        FTimer.OnTimer     := self.ProcTimer;
        self.Active        := true;
     
        Result             := self.Active; // ouverture de la connexion. Ne pas utiliser self.Open et consorts
        FDistoXMustBeReady := result;
     
      except
        on E: Exception do AfficherMessageErreur(Format('Connexion sur port "%s" impossible' + #13#10 + 'Message: %s',
              [self.Device, E.Message]));
      end;
     
     
     
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.CloseDistoXConnexion;
    begin
      AfficherMessage(Format('%s.CloseLazSerial', [ClassName]));
      Application.ProcessMessages;
      oldtype  := 0;
      oldX     := 0;
      oldY     := 0;
      oldZ     := 0;
     
      try
        FDistoXMustBeReady := false;
     
        FTimer.OnTimer := nil;
        //SetCalibrationOn(False);
        FIsReadingTopoData := False;
     
     
        FCalibrationModeON := False;
        FLaserON           := False;
        FIsReadingTopoData := false;
        FDistoXSerialNumber    := -1;
        FDistoXVersionHardware := -1;
        FDistoXVersionFirmware := -1;
        self.Active := false;
      finally
      end;
    end;
    //------------------------------------------------------------------------------
     
     
     
    procedure TPilotageDistoX.ReadCalibrationParametersFromDistoX();
    var
      AddressParamCalibG: word;
      EWE: array[0 .. 2] of byte;
      MyBuffer: TDistoXDataBuffer;
      k: integer;
      Nb: Integer;
      QTimeOut: Integer;
      reply_addr: Cardinal;
      QIsOK: Boolean;
      WU: Integer;
      AddressParamCalibM: Integer;
    begin
      if (not self.Active) then Exit;
      AfficherMessage(Format('%s.ReadCalibrationParametersFromDistoX()', [ClassName]));
      AddressParamCalibG := $8010;
      for k := 0 to 11 do
      begin
        MyBuffer := MakeBufferVierge();
     
        while (not ReadAnPacket(AddressParamCalibG + k * 2, MyBuffer)) do
          ;
        WU := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8;
        AfficherMessage(Format('%d: Addr = %X  - Buff[0] = %X - Buffer = %s - Value of G = %d',
                              [k, AddressParamCalibG + k * 2, MyBuffer[0], MakeContentBuffer(MyBuffer), WU]));
        // traitement
        //+++++++++++
        //AddMesureG();
        //AddressParamCalib := AddressParamCalib + 4;
      end;
     
      AddressParamCalibM := $8028;
      for k := 0 to 11 do
      begin
        MyBuffer := MakeBufferVierge();
        while (not ReadAnPacket(AddressParamCalibM + k * 2, MyBuffer)) do
          ;
        WU := MyBuffer[3] + MyBuffer[4] shl 8;
        AfficherMessage(Format('%d: Addr = %X  - Buff[0] = %X - Buffer = %s - Value of M = %d',
                              [k, AddressParamCalibM + k * 2, MyBuffer[0], MakeContentBuffer(MyBuffer), WU]));
        // traitement
        //+++++++++++
     
        //AddressParamCalib := AddressParamCalib + 4;
      end;
     
     
     
    end;
     
    function TPilotageDistoX.SendCalibrationParametersToDistoX: integer;
    begin
      Result := -1;
      if (not self.Active) then Exit;
      AfficherMessage(Format('%s.SendCalibrationParametersToDistoX()', [ClassName]));
    end;
     
     
    (*
    // type for DistoX buffer
    type TDistoXDataBuffer = array[0..7] of Byte;
     
    // DistoX memory map
    ADDR_START_SECTION_CONFIGURATION   = $B000; // calibration coefficients, Ox00B000 -> Ox00B3FF
    ADDR_START_SECTION_DATA_STORE      = $B400; // data segment            , Ox00B400 -> Ox00FFFF
     
    // commandes DistoX
    DISTOX_COMMAND_EXTINCTION             =  52;  // $34: extinction du Disto
    DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS =  56;  // $38: b111000 ; conflict with measure trigging command
    DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_ON         =  49;  // $31: b110001: Calibration ON
    DISTOX_COMMAND_CALIBRATION_OFF        =  48;  // $30: b110000: Calibration OFF
    DISTOX_COMMAND_LASER_ON               =  54;  // $36: b110110: Laser ON
    DISTOX_COMMAND_LASER_OFF              =  55;  // $37: b110111: Laser OFF
    DISTOX_COMMAND_READ_DATA_SHOT         =  56;  // $38: lecture d'une visée
    //*)
     
     
     
     
    // lecture d'un paquet (retourne 4 octets)
    // TODO: A valider - Non testé
    function TPilotageDistoX.ReadAnPacket(const QAddr: word; var QBuffer: TDistoXDataBuffer): boolean;
    var
       Nb: Integer;
       reply_addr: Integer;
    begin
      Result   := false;
      if (not self.Active) then Exit;
      QBuffer := MakeBufferVierge();
      SendReadCommandAtAddress(QBuffer, DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS, QAddr);
      Nb := ReadBuffer8bytes(QBuffer);
      if (Nb > 0) then
      begin
        if (QBuffer[0] = DISTOX_COMMAND_READ_MEMORY_AT_ADDRESS) then
        begin
          // contrôle de l'adresse lue
          reply_addr := (QBuffer[2] shl 8) OR QBuffer[1];
          Result := (reply_addr = QAddr);
        end;
      end;
      Application.ProcessMessages();
    end;
    // lecture d'un paquet (retourne 4 octets)
    function TPilotageDistoX.BootloaderReadAnPacket264(const QAddr: word; var QBuffer: TBootloaderModeDataBuffer): boolean;
    var
      Nb: Integer;
      reply_addr: Integer;
    begin
      Result   := false;
      if (not self.Active) then Exit;
      QBuffer := MakeBootloaderBufferVierge();
      AfficherMessage(Format('BootloaderReadAnPacket264 : Adresse: %X: Commande: %X', [QAddr, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS]));
      BootloaderSendReadCommandAtAddress(QBuffer, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS, QAddr);
      AfficherMessage('--- 00');
      Nb := BootloaderReadBuffer264bytes(QBuffer, 264);
      AfficherMessage(Format('--- 01: %d bytes read',  [Nb]));
      if (Nb > 0) then
      begin
        if (QBuffer[0] = DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS) then
        begin
          // contrôle de l'adresse lue
          reply_addr := (QBuffer[2] shl 8) OR QBuffer[1];
          Result := (reply_addr = QAddr);
          AfficherMessage(Format('BootloaderReadAnPacket264 : Adresse: %X (%X): Commande: %X - Taille: %d', [QAddr, reply_addr, DISTOX_COMMAND_BOOTLOADER_READ_DATA_AT_ADDRESS, Nb]));
        end;
      end;
      Application.ProcessMessages();
     
    end;
    // TODO: A tester
    function TPilotageDistoX.ReadBuffer8bytes(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer): integer;
    var
      WU, Nb: Integer;
    begin
      result := -1;
      Nb := Max(1 + High(MyBuffer), 8);
      if (not self.Active) then Exit;
      Result := self.SynSer.RecvBuffer(@MyBuffer, Nb);
      WU := self.SynSer.LastError;
      AfficherMessageErreur(self.SynSer.GetErrorDesc(WU));
    end;
     
    function TPilotageDistoX.BootloaderReadBuffer264bytes(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer; const Nb: integer): integer;
    var
      WU: Integer;
    begin
      result := -1;
      if (not self.Active) then Exit;
      Result := self.SynSer.RecvBuffer(@MyBuffer, Nb);
      WU := self.SynSer.LastError;
      AfficherMessageErreur(self.SynSer.GetErrorDesc(WU));
    end;
     
    //******************************************************************************
    // lecture de la zone de données
     
    function TPilotageDistoX.ReadDataSection(const NumBlockDebut, NumBlockFin: integer): integer;
    const
      NB_BLOCKS   = 19;
      NB_SEGMENTS = 56;
    var
      AdresseDataZone: Integer;
      QNumBlock: Integer;
      NbDataToRead: Integer;
      NbDataAlreadyRead: Integer;
      NbStart: Integer;
      procedure LireUneVisee(const QBlock, QSegment: integer; const QAddressDebutVisee: word);
      var
        MyTrame  : TDistoXDataBuffer;
        MyBuffer1: TDistoXDataBuffer;
        MyBuffer2: TDistoXDataBuffer;
        i: Integer;
        EWE: String;
        myMesureVisee: TMesureViseeDistoX;
      begin
        // on boucle tant que la lecture des paquets n'a pas réussi
        while (not ReadAnPacket(QAddressDebutVisee, MyBuffer1)) do
          ;
        while (not ReadAnPacket(QAddressDebutVisee + 4, MyBuffer2)) do
          ;
        // construction des trames
        for i := 0 to 3 do MyTrame[i]   := MyBuffer1[3+i];
        for i := 0 to 3 do MyTrame[i+4] := MyBuffer2[3+i];
        EWE := MakeContentBuffer(MyTrame);
        // construction de la visée
        myMesureVisee := MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(QBlock, QSegment,MyTrame);
        AfficherMessage(Format('%d: %d:%d: L = %.3f m; Az = %.2f; P = %.2f - EWE = %s',
                                         [0,
                                          myMesureVisee.Block, myMesureVisee.Segment,
                                          myMesureVisee.Longueur,
                                          myMesureVisee.Azimut,
                                          myMesureVisee.Pente,
                                          myMesureVisee.HexaData
                                          ]));
        AddMesureVisee(myMesureVisee);
     
     
      end;
      // Un segment contient 18 octets mais seuls les 8 premiers contiennent une visée
      procedure LireUnSegment(const AddressBlock: word; const NumeroBlock, NumeroSegment: integer);
      var
        MyAddressSegment: Integer;
      begin
        MyAddressSegment := AddressBlock + 18 * NumeroSegment;
        // lecture de la visée
        LireUneVisee(NumeroBlock, NumeroSegment, MyAddressSegment);
        // le reste du segment est ignoré
        Application.ProcessMessages;
     
      end;
      // Un block a une taille de 1024 octets
      procedure LireUnBlock1024(const NumeroBlock: integer);
      var
        QNumSegment: Integer;
        T0, T1, dT: TDateTime;
        WU : String;
        EWE: String;
      begin
        for QNumSegment := 0 to NB_SEGMENTS - 1 do
        begin
          if (FDoAbortTransfer) then Exit;
          T0 := Now();
          LireUnSegment(1024 * NumeroBlock, NumeroBlock, QNumSegment);
          T1 := Now();
          dT := T1 - T0;
          if (Assigned(FProcAfficherProgression)) then
          begin
            // estimation du temps restant
            EWE := TimeToStr(dT * (NbDataToRead - NbDataAlreadyRead));
            WU  := Format('Block %d/%d  - Segment: %d/%d - Temps restant: %s', [NumeroBlock + 1, NB_BLOCKS,
                                                                                QNumSegment + 1, NB_SEGMENTS,
                                                                                EWE]);
            FProcAfficherProgression(WU, NbStart, NbDataToRead, NbDataAlreadyRead);
            NbDataAlreadyRead += 1;
          end;
        end;
      end;
    begin
      Result := -1;
      if (not self.Active) then Exit;
      AdresseDataZone := $0;
      NbStart := 0;
      FDoAbortTransfer:= false;
      NbDataAlreadyRead := 0;
      NbDataToRead := (1 + NumBlockFin - NumBlockDebut) * NB_SEGMENTS;
      Application.ProcessMessages;
      AfficherMessage(Format('%s.ReadMemoryArea(%X)', [ClassName, AdresseDataZone]));
      try
        for QNumBlock := NumBlockDebut to NumBlockFin do //NB_BLOCKS - 1 do
        begin
          AfficherMessage('-----------------------------------------------');
          if (FDoAbortTransfer) then
          begin
            AfficherMessageErreur('*** Transfert arrêté par l''utilisateur');
            FDoAbortTransfer := false;
            Exit;
          end;
          LireUnBlock1024(QNumBlock);
        end;
      except
        ; //AfficherMessageErreur('*** Transfert arrêté par l''utilisateur');
      end;
    end;
    //******************************************************************************
    //******************************************************************************
    //* SECTIONS COMMUNES A TOUTES LES VERSIONS                                    *
    //******************************************************************************
     
     
    // GESTION DES BUFFERS
    //******************************************************************************
    function TPilotageDistoX.MakeContentBuffer(const B: TDistoXDataBuffer): string;
    var
      i: Integer;
    begin
      Result := '';
      for i := 0 to High(B) do Result += Format('%.2X', [B[i]]);
    end;
    function TPilotageDistoX.MakeBufferVierge(): TDistoXDataBuffer;
    var
      q: Integer;
    begin
      for q := 0 to High(Result) do Result[q] := $0;
    end;
    function TPilotageDistoX.MakeBootloaderBufferVierge(): TBootloaderModeDataBuffer;
    var
      q: Integer;
    begin
      for q := 0 to High(Result) do Result[q] := $0;
    end;
     
    // INDICATEUR DE PROGRESSION - STATUT
    //******************************************************************************
    procedure TPilotageDistoX.SetProcProgression(const P: TProcDisplayProgression);
    begin
      FProcAfficherProgression := P;
    end;
    procedure TPilotageDistoX.SetLabelActionsProcessing(const L: TStaticText);
    begin
      FLabelActionsProcessing := L;
    end;
     
     
     
    function TPilotageDistoX.GetDataGMFromGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
    var
      l, c, NbC, NbL: Integer;
      EWE: String;
    begin
      Result := false;
      AfficherMessage(Format('%s.GetDataGMFromGrid()', [ClassName]));
      ViderListesMesuresGM;
      NbC := grd.ColCount;
      NbL := grd.RowCount;
      for l := 1 to NbL - 1 do
      begin
        EWE := '';
        for c := 1 to NbC - 1 do EWE += Trim(grd.Cells[c, l]);
        if (Length(EWE) < 6) then Break;
        AddMesuresGMByValues(StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[1, l]), 0.00),
                             StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[2, l]), 0.00),
                             StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[3, l]), 0.00),
                             StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[4, l]), 0.00),
                             StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[5, l]), 0.00),
                             StrToFloatDef(Trim(grd.Cells[6, l]), 0.00)
                             );
      end;
      CalculerCalibration();
    end;
     
    function TPilotageDistoX.SetDataGMInGrid(const grd: TStringGrid): boolean;
      procedure SetHeaderGrdGM;
      begin
        grd.Cells[1, 0] := 'Gx';
        grd.Cells[2, 0] := 'Gy';
        grd.Cells[3, 0] := 'Gz';
        grd.Cells[4, 0] := 'Mx';
        grd.Cells[5, 0] := 'My';
        grd.Cells[6, 0] := 'Mz';
        grd.Cells[7, 0] := '|G|';
        grd.Cells[8, 0] := '|M|';
        grd.Cells[9, 0] := '/a\';
      end;
    var
      i, NbG, NbM: Integer;
      mG, mM : TPoint3Df;
    begin
      Result := false;
      NbG := self.GetNbMesuresG;
      NbM := self.GetNbMesuresM;
      AfficherMessage(Format('%s.SetDataGMInGrid(%d G, %d M)', [ClassName, NbG, NbM]));
      SetHeaderGrdGM;
     
      for i := 0 to NbG - 1 do
      begin
        mG  := GetMesureG(i);
        grd.Cells[1, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.X * FV)]);
        grd.Cells[2, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.Y * FV)]);
        grd.Cells[3, i+1] := Format('%d', [Trunc(mG.Z * FV)]);
      end;
      for i := 0 to NbM - 1 do
      begin
        mM  := GetMesureM(i);
        grd.Cells[4, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.X * FV)]);
        grd.Cells[5, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.Y * FV)]);
        grd.Cells[6, i+1] := Format('%d', [Trunc(mM.Z * FV)]);
      end;
    end;
     
    // PARTIES FACTORISABLES
    //******************************************************************************
    procedure TPilotageDistoX.SendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TDistoXDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
    begin
      MyBuffer[0] :=  QCmd;                        //DISTOX_COMMAND_READ_DATA = 56; // 00111000
      MyBuffer[1] :=  QAddress and $FF;           //  Address & 0xFF
      MyBuffer[2] := (QAddress shr 8) and $FF;    // (Address >> 8) & 0xFF
      self.WriteBuffer(MyBuffer, 3); //1 + High(MyBuffer));  // WriteBuffer() command
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.BootloaderSendReadCommandAtAddress(var MyBuffer: TBootloaderModeDataBuffer;const QCmd: word; const QAddress: word);
    begin
      MyBuffer[0] :=  QCmd;
      MyBuffer[1] :=  QAddress and $FF;           //  Address & 0xFF
      MyBuffer[2] := (QAddress shr 8) and $FF;    // (Address >> 8) & 0xFF
      self.WriteBuffer(MyBuffer, 3); //1 + High(MyBuffer));  // WriteBuffer() command
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.ProcTimer(Sender: TObject);
    begin
      AfficherMessageErreur('ProcTimer');
      self.LireEtDepilerTrameDe8OctetsData;
    end;
     
    // interprétation des trames
    function TPilotageDistoX.MakeTMesureViseeDistoXFromDataBuffer(const QBlock, QSegment: integer;
                                                                  const MyBuffer: TDistoXDataBuffer): TMesureViseeDistoX;
    var
      QType, QX, QY, QZ: Integer;
      i: Integer;
      WU: String;
      Dist: Integer;
      P: Double;
    begin
      Result.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
      Result.DistoXSerialNumber := FDistoXSerialNumber;
      Result.Block      := QBlock;
      Result.Segment    := QSegment;
      Result.Longueur := 0.00;
      Result.Azimut   := 0.00;
      Result.Pente    := 0.00;
      Result.IsMarked := false;
      Result.TimeStamp:= Now();
      WU := '';
      for i := 0 to High(MyBuffer) do WU := WU + Format('%X', [MyBuffer[i]]);
      Result.HexaData := WU;
      QType := MyBuffer[0];
      QX := MyBuffer[1] + (MyBuffer[2] shl 8);
      QY := MyBuffer[3] + (MyBuffer[4] shl 8);
      QZ := MyBuffer[5] + (MyBuffer[6] shl 8);
      Result.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
      // distances exprimées en mm si < 100 m, sinon en cm
      Dist := QX + ((QType and $40) shr 10);     // OK
      Result.Longueur := Dist * 0.001; // TODO: Cas où Dist > 100 m
      Result.Azimut   := radtodeg(QY * HEX_TO_RAD);                   // OK
      P  := radtodeg(QZ * HEX_TO_RAD);
      if (Not InRange(P, -0.001, 90.001)) then P := P - 360.00;
      Result.Pente := P;
    end;
    function TPilotageDistoX.GetDelay: integer;
    begin
      Result := FTimer.Interval;
    end;
    procedure TPilotageDistoX.SetDelay(const D: integer);
    begin
      FTimer.Interval := D;
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.SetFlagAbort(const F: boolean);
    begin
      AfficherMessageErreur('*** SetFlagAbort ***');
      FDoAbortTransfer := F;
    end;
    procedure TPilotageDistoX.SetReadingTopoData(const B: boolean);
    begin
      FIsReadingTopoData := B;
    end;
    function TPilotageDistoX.IsAcquiringTopoData(): boolean;
    begin
      result := FIsReadingTopoData;
    end;
     
    function TPilotageDistoX.IsLaserON(): boolean;
    begin
      Result := FLaserON;
    end;
     
    function TPilotageDistoX.IsInCalibrationMode: boolean;
    begin
      Result := FCalibrationModeON;
    end;
     
     
    procedure TPilotageDistoX.SetLazSerialDevice(const D: string);
    begin
      self.Device := D;
    end;
    procedure TPilotageDistoX.SetNonLinearCalibration(const o: boolean);
    begin
      FDoNonLinearCalibration := o;
    end;
     
    // GESTION DES MESURES DE VISEES
    //******************************************************************************
     
    procedure TPilotageDistoX.AddMesureVisee(const V: TMesureViseeDistoX);
    begin
      FListeMesuresTopo.AddElement(V);
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.RemoveMesureVisee(const Idx: integer);
    begin
      FListeMesuresTopo.RemoveElement(Idx);
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.RemoveLastMesureVisee;
    var
      Nb: Integer;
    begin
      Nb := FListeMesuresTopo.GetNbElements();
      RemoveMesureVisee(Nb - 1);
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetMesureVisee(const Idx: integer): TMesureViseeDistoX;
    begin
      Result := FListeMesuresTopo.GetElement(Idx);
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetLastMesureVisee: TMesureViseeDistoX;
    var
      Nb: Integer;
    begin
      Nb := FListeMesuresTopo.GetNbElements();
      Result := GetMesureVisee(Nb - 1);
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.PutMesureVisee(const Idx: integer; const V: TMesureViseeDistoX);
    begin
      FListeMesuresTopo.PutElement(Idx, V);
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetNbViseesAcquises: integer;
    begin
      Result := FListeMesuresTopo.GetNbElements();
    end;
     
     
     
    procedure TPilotageDistoX.ViderListeMesuresTopo(const DoAddViseeBidon: boolean);
    begin
      AfficherMessage(Format('%s.ViderListeMesuresTopo',[self.ClassName]));
      FListeMesuresTopo.ClearListe();
      // et on ajoute une mesure bidon
      if (DoAddViseeBidon) then self.AddMesureVisee(getEmptyMesure(tmdxUNKNOWN));
    end;
     
    // LOAD-SAVE DONNEES BRUTES
    //******************************************************************************
    procedure TPilotageDistoX.ChargerDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
    var
      LS: TStringList;
      i, Nb: Integer;
      EWE: TStringArray;
      myMesure : TMesureViseeDistoX;
    begin
      //0	26/11/15 09:30	0.000	0.000	0.000
      //1	26/11/15 09:31	1.398	260.513	6.229	01760541B96E0425
     
      AfficherMessage(Format('%s.ChargerDonneesBrutes: %s',[self.ClassName, Filename]));
      LS := TStringList.Create;
      try
        LS.Clear;
        LS.LoadFromFile(Filename);
     
        Nb := LS.Count;
        // 1	3.114	329.529	32.382		012A0C55EA0717F9
        // on ajoute trois visées de signalisation en tête
        myMesure := getEmptyMesure(tmdxSIGNALISATION);
        for i := 0 to 2 do self.AddMesureVisee(myMesure);
        for i := 0 to Nb - 1 do
        begin
          try
            EWE := split(LS.Strings[i], #9);
            myMesure.TimeStamp  := Now();
            myMesure.TypeMesure := tmdxUNKNOWN;
            myMesure.Longueur   := StrToFloatDef(Trim(EWE[2]), 0.00);
            myMesure.Azimut     := StrToFloatDef(Trim(EWE[3]), 0.00);
            myMesure.Pente      := StrToFloatDef(Trim(EWE[4]), 0.00);
            myMesure.IsMarked   := false;
            myMesure.HexaData   := Trim(EWE[5]);
            //AfficherMessage(Format('%d: %.3f, %.3f, %.3f', [i, myMesure.Longueur, myMesure.Azimut, myMesure.Pente]));
            // Visées non nulles uniquement
            if (myMesure.Longueur > 0.0005) then self.AddMesureVisee(myMesure);
          except
          end;
        end;
      finally
        LS.Free;
      end;
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.SauverDonneesViseesBrutes(const Filename: string);
    const
      QFMT = '%s' + #9 + '%.3f' + #9 + '%.3f' + #9 + '%.3f' + #9 + '%s' + #9 + '%s' + #9 + '%s';
    var
      fp: TextFile;
      myMesure: TMesureViseeDistoX;
      i, Nb: Integer;
    begin
      AfficherMessage(Format('%s.SauverDonneesBrutes: %s',[self.ClassName, Filename]));
      AssignFile(fp, Filename);
      Nb := self.GetNbViseesAcquises;
      try
        ReWrite(fp);
        WriteLn(fp, 'Type' + #9 + 'Long' + #9 + 'Azimut' + #9 + 'Incl' + #9 + 'Marked' + #9 + 'Trame' + #9 + 'TimeStamp');
        for i := 0 to Nb - 1 do
        begin
          myMesure := GetMesureVisee(i);
          WriteLn(fp, Format(QFMT,
                            [getLitteralTypeMesureDistoX(myMesure.TypeMesure),
                             myMesure.Longueur, myMesure.Azimut, myMesure.Pente,
                             BoolToStr(myMesure.IsMarked, 'O', 'N'),
                             myMesure.HexaData,
                             DatePascalToDateCondensee(myMesure.TimeStamp)
                            ]));
        end;
     
      finally
        CloseFile(fp);
      end;
    end;
     
    // GESTION DE LA CALIBRATION
    //******************************************************************************
    procedure TPilotageDistoX.SetHeaderGrdGM;
    begin
      FGridDataGMDistoX.Cells[1, 0] := 'Gx';
      FGridDataGMDistoX.Cells[2, 0] := 'Gy';
      FGridDataGMDistoX.Cells[3, 0] := 'Gz';
      FGridDataGMDistoX.Cells[4, 0] := 'Mx';
      FGridDataGMDistoX.Cells[5, 0] := 'My';
      FGridDataGMDistoX.Cells[6, 0] := 'Mz';
      FGridDataGMDistoX.Cells[7, 0] := '|G|';
      FGridDataGMDistoX.Cells[8, 0] := '|y|';
      FGridDataGMDistoX.Cells[9, 0] := '/a\';
    end;
     
    function TPilotageDistoX.getEmptyMesure(const QTypeMesure: TTypeMesureDistoX): TMesureViseeDistoX;
    begin
      Result.TypeMesure := QTypeMesure;
      Result.DistoXSerialNumber := 0;
      Result.Block      := 0;
      Result.Segment    := 0;
      Result.Longueur := 0.00;
      Result.Azimut   := 0.00;
      Result.Pente    := 0.00;
      Result.IsMarked := false;
      Result.TimeStamp:= Now();
      Result.HexaData := '';
    end;
     
     
    procedure TPilotageDistoX.ViderListesMesuresGM;
    var
      i, Nb: Integer;
    begin
      try
        FListeMesuresDeG.ClearListe();
        FListeMesuresDeM.ClearListe();
      finally
      end;
    end;
    function TPilotageDistoX.IsReadyForCalibrate: boolean;
    var
      NbG, NbM: Integer;
    begin
      NbG := self.GetNbMesuresG;
      NbM := self.GetNbMesuresM;
      Result := (NbG = 56) and (NbM = 56);
    end;
    function TPilotageDistoX.GetMesureM(const Idx: integer): TPoint3Df;
    begin
      Result := FListeMesuresDeM.GetElement(Idx);
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetNbMesuresG: integer;
    begin
      Result := FListeMesuresDeG.GetNbElements();
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetNbMesuresM: integer;
    begin
      Result := FListeMesuresDeM.GetNbElements();
    end;
    function TPilotageDistoX.GetMesureG(const Idx: integer): TPoint3Df;
    begin
      Result := FListeMesuresDeG.GetElement(Idx);
    end;
    procedure TPilotageDistoX.AddMesureG(const MG: TPoint3Df);
    begin
      FListeMesuresDeG.AddElement(MG);
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.AddMesureM(const MG: TPoint3Df);
    begin
      FListeMesuresDeM.AddElement(MG);
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.AddMesuresGMByValues(const gx, gy, gz, mx, my, mz: double);
    var
      M, G: TPoint3Df;
    begin
      M.X := mx / FV;
      M.Y := my / FV;
      M.Z := mz / FV;
      G.X := gx / FV;
      G.Y := gy / FV;
      G.Z := gz / FV;
      AddMesureG(G);
      AddMesureM(M);
    end;
    // jeu de données exemple
    procedure TPilotageDistoX.setJeuDeDonneesExemple;
    var
      i: integer;
      G: TPoint3Df;
      M: TPoint3Df;
    begin
      AfficherMessage(Format('%s.setJeuDeDonneesExemple()', [ClassName]));
      //AddMesuresMGByValues(  Gx,  Gy,   Gz,   Mx,   My,   Mz); // Azim,  Incl,  Roll,  |G|,  |M|,   a,   d
      AddMesuresGMByValues(3,109, 14158, 10445, -7506, 18917); //   36.2,    -1.8,    -4.5,   1.001,   1.002,    26.8,    0.28
      AddMesuresGMByValues(169,14774, 105, 10475, 20752, 5286); //   36.3,    -1.9,    92.1,   0.998,   1.002,    26.7,    0.34
      AddMesuresGMByValues(47,2512, -12877, 9405, 8914, -20075); //   36.0,    -1.8,   174.6,   1.001,   1.000,    26.7,    0.09
      AddMesuresGMByValues(-88,-12335, -791, 9275, -18631, -9399); //   35.9,    -1.9,   -96.1,   0.999,   1.003,    26.6,    0.34
      AddMesuresGMByValues(-862,1478, 14217, -6522, 6721, 19965); //  216.2,     1.9,     1.3,   1.002,   1.001,    26.7,    0.34
      AddMesuresGMByValues(-705,14790, 788, -7153, 20965, -5638); //  215.8,     1.8,    89.2,   0.998,   1.000,    26.8,    0.26
      AddMesuresGMByValues(-826,998, -12943, -8110, -5143, -20801); //  215.7,     1.8,  -179.0,   1.001,   1.000,    26.6,    0.21
      AddMesuresGMByValues(-966,-12411, 394, -7530, -19607, 4711); //  215.9,     1.8,   -91.1,   1.000,   1.000,    26.7,    0.12
      AddMesuresGMByValues(-2269,1578, 14051, -6838, -7320, 19180); //  127.5,     7.9,     1.7,   0.999,   1.002,    26.7,    0.19
      AddMesuresGMByValues(-2356,-12192, 2108, -7947, -19299, -6990); //  127.8,     7.8,   -83.8,   0.998,   1.003,    26.7,    0.39
      AddMesuresGMByValues(-2283,672, -12772, -7864, 8468, -20059); //  127.2,     8.0,  -177.6,   0.999,   1.001,    26.7,    0.24
      AddMesuresGMByValues(-2151,14674, 106, -6762, 20132, 7609); //  127.6,     7.9,    92.1,   0.998,   1.001,    26.7,    0.26
      AddMesuresGMByValues(1416,1979, 14067, 10762, 9360, 18618); //  308.0,    -7.7,     3.5,   1.002,   1.001,    26.7,    0.19
      AddMesuresGMByValues(1529,14658, -233, 9945, 19543, -9505); //  307.8,    -7.7,    93.6,   1.000,   0.999,    26.7,    0.19
      AddMesuresGMByValues(1426,132, -12782, 9153, -8529, -19752); //  308.1,    -7.8,  -175.4,   1.001,   0.999,    26.6,    0.25
      AddMesuresGMByValues(1301,-12242, 1929, 9910, -18115, 8792); //  307.9,    -7.8,   -84.6,   0.999,   0.999,    26.6,    0.20
      AddMesuresGMByValues(-13966,734, 935, -18632, 10043, -1414); //  196.8,    87.3,   -62.7,   1.001,   1.001,    26.8,    0.15
      AddMesuresGMByValues(-13965,1711, 1054, -19057, -1034, -9666); //  209.1,    87.6,    43.9,   1.001,   1.001,    26.7,    0.15
      AddMesuresGMByValues(-13961,1811, -78, -18921, -8598, 35); //  226.1,    86.3,   145.2,   1.002,   1.002,    26.7,    0.25
      AddMesuresGMByValues(-13932,703, 144, -18427, 2085, 9096); //  216.8,    86.7,  -129.4,   0.999,   1.000,    26.7,    0.14
      AddMesuresGMByValues(13076,1335, -430, 21856, 3865, 7470); //   31.3,   -85.4,   166.9,   0.998,   1.000,    26.7,    0.23
      AddMesuresGMByValues(13016,2738, 685, 21897, -6662, 2658); //   22.5,   -83.0,    87.7,   0.997,   1.001,    26.7,    0.35
      AddMesuresGMByValues(13050,1302, 2094, 21571, -2582, -8377); //   11.9,   -83.7,     8.4,   0.999,   1.002,    26.8,    0.23
      AddMesuresGMByValues(13034,-196, 716, 21736, 8068, -4382); //   18.1,   -84.6,   -86.0,   0.997,   1.000,    26.7,    0.30
      AddMesuresGMByValues(-9490,1217, 10687, -13615, 10039, 13038); //  251.1,    42.1,    -0.2,   0.998,   0.999,    26.6,    0.21
      AddMesuresGMByValues(-9412,11414, 922, -14300, 14112, -9325); //  250.9,    42.0,    88.3,   1.002,   1.000,    26.7,    0.21
      AddMesuresGMByValues(-9502,1287, -9425, -14847, -8669, -13613); //  251.3,    42.1,  -180.0,   1.000,   1.001,    26.7,    0.10
      AddMesuresGMByValues(-9513,-8900, 708, -14152, -12330, 9147); //  250.3,    41.7,   -89.7,   1.000,   1.000,    26.7,    0.06
      AddMesuresGMByValues(7913,9350, 7639, 11143, 20569, 4494); //  250.6,   -37.4,    49.4,   1.002,   1.000,    26.7,    0.22
      AddMesuresGMByValues(7951,8031, -7745, 9936, 5291, -21004); //  249.5,   -37.5,   140.6,   1.005,   1.000,    26.5,    0.52
      AddMesuresGMByValues(7699,-6757, -6746, 9813, -19233, -6981); //  249.1,   -37.2,  -133.2,   0.998,   1.000,    26.5,    0.30
      AddMesuresGMByValues(7645,-6359, 8576, 10708, -5566, 19444); //  248.7,   -36.8,   -43.2,   1.001,   0.999,    26.8,    0.22
      AddMesuresGMByValues(-9092,758, 11042, -7062, -9533, 17966); //   60.4,    39.8,    -2.7,   0.999,   1.000,    26.8,    0.15
      AddMesuresGMByValues(-9105,11649, 1085, -7045, 18771, 9955); //   60.6,    40.4,    87.4,   1.001,   0.998,    26.7,    0.19
      AddMesuresGMByValues(-9095,1406, -9744, -8019, 10262, -19061); //   60.6,    40.0,   179.4,   0.998,   0.999,    26.8,    0.23
      AddMesuresGMByValues(-9092,-9260, 300, -8056, -17696, -10533); //   60.4,    39.3,   -91.9,   1.000,   0.999,    26.6,    0.14
      AddMesuresGMByValues(7456,1015, 11630, 15208, -9738, 13998); //   74.1,   -35.6,    -0.5,   0.998,   0.999,    26.6,    0.28
      AddMesuresGMByValues(7445,12368, 613, 15181, 15466, 9639); //   74.8,   -34.8,    90.0,   1.003,   0.997,    26.6,    0.45
      AddMesuresGMByValues(7362,465, -10491, 14283, 9771, -16343); //   74.6,   -34.9,  -176.5,   1.002,   0.998,    26.7,    0.28
      AddMesuresGMByValues(7240,-10092, 1614, 14085, -15201, -9746); //   74.1,   -34.7,   -85.1,   1.005,   0.999,    26.7,    0.52
      AddMesuresGMByValues(-8871,8519, 8273, -18098, 5385, 8559); //  166.5,    39.0,    43.4,   0.999,   0.998,    26.7,    0.25
      AddMesuresGMByValues(-8849,8836, -6856, -18468, 9476, -5228); //  166.4,    38.8,   134.8,   1.003,   1.001,    26.5,    0.39
      AddMesuresGMByValues(-8840,-7572, -5334, -18781, -5812, -8079); //  166.2,    38.1,  -124.2,   0.998,   1.001,    26.8,    0.25
      AddMesuresGMByValues(-8816,-6548, 7995, -18351, -8290, 4604); //  165.9,    38.0,   -46.6,   0.999,   1.001,    26.7,    0.17
      AddMesuresGMByValues(8749,1689, 10586, 8788, -3017, 20940); //  154.5,   -42.6,     3.4,   0.999,   1.000,    26.3,    0.45
      AddMesuresGMByValues(8630,11393, -474, 7842, 22272, 2084); //  154.9,   -41.1,    96.0,   1.005,   0.998,    26.9,    0.58
      AddMesuresGMByValues(8315,-310, -9598, 6439, 2280, -22733); //  155.3,   -40.2,  -171.9,   0.997,   0.999,    26.6,    0.31
      AddMesuresGMByValues(8324,-9072, 2251, 6894, -21223, -2419); //  153.5,   -40.7,   -81.0,   0.999,   0.999,    26.8,    0.22
      AddMesuresGMByValues(-8692,1264, 11355, -2286, 2618, 22065); //  346.3,    37.7,     0.1,   0.999,   1.001,    26.8,    0.23
      AddMesuresGMByValues(-8663,11976, 542, -2841, 22873, -2412); //  346.7,    38.1,    90.4,   0.998,   1.000,    26.9,    0.32
      AddMesuresGMByValues(-8740,923, -10032, -3863, -1974, -22865); //  346.6,    38.0,  -178.1,   0.999,   0.998,    27.1,    0.55
      AddMesuresGMByValues(-8671,-9581, 1375, -3135, -21434, 2871); //  346.3,    37.1,   -86.2,   0.999,   0.999,    26.8,    0.13
      AddMesuresGMByValues(7555,619, 11593, 21153, -245, 9692); //    0.2,   -36.0,    -2.6,   1.000,   0.999,    26.8,    0.10
      AddMesuresGMByValues(7642,12197, 1101, 20946, 10980, -11); //    0.2,   -35.8,    87.4,   1.003,   0.998,    26.6,    0.32
      AddMesuresGMByValues(7578,581, -10323, 20446, 224, -11374); //    0.2,   -36.1,  -177.0,   1.000,   0.999,    26.6,    0.10
      AddMesuresGMByValues(7552,-9887, 596, 20676, -9827, -1094); //  359.7,   -36.3,   -90.3,   1.004,   1.000,    26.7,    0.36
      afficherMessage('   Gx     Gy     Gz     Mx     My     Mz    Azim   Incl   Roll   |G|    |M|     a      d');
      for i := 0 to GetNbMesuresG - 1 do
      begin
        G := self.GetMesureG(i);
        M := self.GetMesureM(i);
        AfficherMessage(Format('%d: %.6f, %.6f, %.6f, , %.6f, %.6f, %.6f', [i, G.X * FV, G.Y * FV, G.Z * FV, M.X * FV, M.Y * FV, M.Z * FV]));
      end;
    end;
     
    //******************************************************************************
    //* FONCTIONS DE CALCUL COMMUNES TOUTES VERSIONS                               *
    //******************************************************************************
    function TPilotageDistoX.GetMatrix_aG: TMatrix3x3;
    begin
      result := fMatrix_aG;
    end;
    function TPilotageDistoX.GetMatrix_aM: TMatrix3x3;
    begin
      result := fMatrix_aM;
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetVecteur_bG: TPoint3Df;
    begin
      result := fVecteur_bG;
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetVecteur_bM: TPoint3Df;
    begin
      result := fVecteur_bM;
    end;
     
    //******************************************************************************
     
     
    function TPilotageDistoX.GetDelta: double;
    begin
      result := fDelta;
    end;
     
    function TPilotageDistoX.GetNbIters: integer;
    begin
      result := fNbIters;
    end;
     
     
     
    procedure TPilotageDistoX.OptVectors(const gr, mr: TPoint3Df; const alpha: double; out gx, mx: TPoint3Df);
    var
      no: TPoint3Df;
      s, c: double;
      s1, s2, s3, s4: TPoint3Df;
    begin
      no := produitVectoriel(gr, mr, true); //Vector no = Vector.Normalized(gr % mr);  // plane normal
      s  := sin(alpha);
      c  := cos(alpha);
      s1 := MultVectorByScalar(mr, c); // mr * c
      s2 := MultVectorByScalar(produitVectoriel(mr, no, false), s);// (mr % no) * s
      s4 := AddVecteurs([s1, s2, gr]);
      gx := NormaliseVecteur(s4);
      // mx = gx * c + (no % gx) * s;
      s1 := MultVectorByScalar(gx, c); // gx * c +
      s2 := MultVectorByScalar(produitVectoriel(no, gx, false), s);// (no % gx) * s;
      mx := AddTwoVecteurs(s1, s2);
    end;
    procedure TPilotageDistoX.TurnVectors(const gxp, mxp, gr, mr: TPoint3Df; out gx, mx: TPoint3Df);
    var
      s, c, a: Extended;
    begin
      s  := gr.Z * gxp.Y - gr.Y * gxp.Z + mr.Z * mxp.Y - mr.Y * mxp.Z;          //float s = gr.z * gxp.y - gr.y * gxp.z + mr.z * mxp.y - mr.y * mxp.z;
      c  := gr.Y * gxp.Y + gr.Z * gxp.Z + mr.Y * mxp.Y + mr.Z * mxp.Z;          //float c = gr.y * gxp.y + gr.z * gxp.z + mr.y * mxp.y + mr.z * mxp.z;
      a  := arctan2(s, c);                                                      //float a = (float)Math.Atan2(s, c);
      gx := TurnX(gxp, a);                                                      // gx = gxp.TurnX(a);
      mx := TurnX(mxp, a);                                                      // mx = mxp.TurnX(a);
    end;
    // Cette fonction peut modifier les paramètres d'entrée
    procedure TPilotageDistoX.CheckOverflow(var M: TMatrix3x3; var V: TPoint3Df);
    const
      SHORT_MAX_VALUE = 32767;
    var
      Mo: TMatrix3x3;
      Vo: TPoint3Df;
      qmax: Extended;
      qM: TMatrix3x3;
      qV: TPoint3Df;
    begin
       Mo := makeMatrix3x3Nulle;
       Vo := makeTPoint3Df(0.00, 0.00, 0.00);
       qmax := max(MaxDiffMatrix(m, Mo) * FM,
                   MaxDiffVector(v, Vo) * FV);
      if (qmax > SHORT_MAX_VALUE) then
      begin
         qM := MultMatrix3x3ByScalar(M, SHORT_MAX_VALUE / qmax); //           m = m * (short.MaxValue / max);
         qV := MultVectorByScalar(V, SHORT_MAX_VALUE / qmax);
      end;
    end;
    // Calibration
    procedure TPilotageDistoX.CalculerCalibration();
    var
      Nb: Integer;
      gr: array of TPoint3Df;
      mr: array of TPoint3Df;
      gx: array of TPoint3Df;
      mx: array of TPoint3Df;
      InvNb: Extended;
      i: Integer;
      aG0, aM0: TMatrix3x3;
      sumG, sumM: TPoint3Df;
      sumG2, sumM2: TMatrix3x3;
      CarreKronecker: TMatrix3x3;
      sa, ca: Extended;
      G, M: TPoint3Df;
      alpha: float;
      avG, avM: TPoint3Df;
      WU: TMatrix3x3;
      invG, invM: TMatrix3x3;
      aG, aM: TMatrix3x3;
      oO, bG, bM: TPoint3Df;
      NbIter: Integer;
      delta: double;
      dg: TPoint3Df;
      dm: TPoint3Df;
      Cnt: Integer;
      grp: TPoint3Df;
      mrp: TPoint3Df;
      first: Integer;
      gt: TPoint3Df;
      mt: TPoint3Df;
      gxp: TPoint3Df;
      mxp: TPoint3Df;
      avGx: TPoint3Df;
      avMx: TPoint3Df;
      sumGxG: TMatrix3x3;
      sumMxM: TMatrix3x3;
      GG: TPoint3Df;
      MM: TPoint3Df;
      pk: TMatrix3x3;
      QQ: TMatrix3x3;
      moy: Extended;
      EWE: Double;
    begin
      Nb := GetNbMesuresG;
      AfficherMessage(Format('%s.Calibrage: Nb = %d', [ClassName, Nb]));
     
      InvNb := 1.0/Nb;
      SetLength(gr, Nb);
      SetLength(mr, Nb);
      SetLength(gx, Nb);
      SetLength(mx, Nb);
      for i := 0 to Nb-1 do
      begin
        gr[i] := makeVecteurNul;
        mr[i] := makeVecteurNul;
        gx[i] := makeVecteurNul;
        mx[i] := makeVecteurNul;
      end;
      aG0   := makeMatrix3x3Nulle;                                                  // Matrix aG0,
      aM0   := makeMatrix3x3Nulle;                                                  //        aM0;
      sumG  := makeVecteurNul;                                                      // Vector sumG = Vector.zero;
      sumM  := makeVecteurNul;                                                      // Vector sumM = Vector.zero;
      sumG2 := makeMatrix3x3Nulle;                                                  // Matrix sumG2 = Matrix.zero;
      sumM2 := makeMatrix3x3Nulle;                                                  // Matrix sumM2 = Matrix.zero;
      CarreKronecker := makeMatrix3x3Nulle;
      sa := 0.0;                                                                    //float sa = 0, ca = 0;
      ca := 0.0;                                                                    //float sa = 0, ca = 0;
      AfficherMessage(Format('%s: %s', [{$I %FILE%}, {$I %LINE%}]));
      AfficherMessage(' -- Boucle 001');
      //Boucle 001
      for i := 0 to Nb - 1 do                                                       // for (int i = 0; i < num; i++)
      begin                                                                         // {
        // sum up g x m for initial alpha                                           //     sum up g x m for initial alpha
        G := self.GetMesureG(i);                                                    //     TPoint3Df G = this.getMesureG(i)
        M := self.GetMesureM(i);                                                    //     TPoint3Df M = this.getMesureM(i);    ;
        sa += NormeVecteur(produitVectoriel(G, M, false));                          //     sa += NormeVecteur(produitVectoriel(G, M, false)); //     Vector.Abs(g[i] % m[i]); // cross product
        ca += produitScalaire(G, M);                                                //     ca += produitScalaire(G, M);                       //     g[i] * m[i]; // dot product
        //AfficherMessage(Format('%d: G = (%.6f, %.6f, %.6f), M = (%.6f, %.6f, %.6f), sa = %.6f, ca = %.6f',
        //                       [i, G.X, G.Y, G.Z, M.X, M.Y, M.Z, sa, ca]));
        sumG := AddTwoVecteurs(sumG, G);                                            //     sumG = AddVecteurs(sumG, G);
        sumM := AddTwoVecteurs(sumM, M);                                            //     sumM := AddVecteurs(sumM, M);
        CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(G, G);                           //     CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(G, G);
        sumG2 := AddMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker);                               //     sumG2 = AddMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker) ;      //     sumG2 += (g[i] & g[i]); // outer product
        //afficherMatrix3x3('CarreKronecker', CarreKronecker);
        CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(M, M);                           //         CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(M, M);
        sumM2 := AddMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker);                               //  sumM2 = AddMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker);       //     sumM2 += (m[i] & m[i]); // outer product
        //afficherMatrix3x3('sumG2', sumG2);
        //afficherMatrix3x3('CarreKronecker', CarreKronecker);
        //afficherMatrix3x3('sumM2', sumM2);
      end;                                                                          // }
      //AfficherMessage(format('sa = %.6f, ca = %.6f', [sa, ca]));
      alpha := Math.arctan2(sa, ca);
      avG := MultVectorByScalar(sumG, invNb);                                       // TPoint3Df avG = MultVectorByScalar(sumG, invNb);         // Vector avG = sumG * invNum; // average g
      avM := MultVectorByScalar(sumM, invNb);                                       // TPoint3Df avM = MultVectorByScalar(sumM, invNb);         // Vector avM = sumM * invNum;
      // average Matrix invG = Matrix.Inverse(sumG2 - (sumG & avG));
                                                                                    // TMatrix3x3 WU = new TMatrix3x3();
      CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(sumG, avG);                        // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(sumG, avG);
      WU   := SubstractMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker);                            // WU = SubstractMatrix3x3(sumG2, CarreKronecker);
      invG := InvMat3x3(WU);                                                        // TMatrix3x3 invG = InvMat3x3(WU);     // Matrix invG = Matrix.Inverse(sumG2 - (sumG & avG));
      // average Matrix invM = Matrix.Inverse(sumM2 - (sumM & avM));
      CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(sumM, avM);                        // CarreKronecker = ProduitKroneckerVecteurs(sumM, avM);
      WU   := SubstractMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker);                            // WU = SubstractMatrix3x3(sumM2, CarreKronecker);
      invM := InvMat3x3(WU);                                                        // TMatrix3x3 invM = InvMat3x3(WU);     // Matrix invM = Matrix.Inverse(sumM2 - (sumM & avM));
      aG   := LoadIdentity3x3();                                                    // aG = makeIdentity(); // aG = aM = Matrix.one;
      aM   := LoadIdentity3x3();                                                    // aM = makeIdentity();
      oO   := makeVecteurNul();                                                     // TPoint3Df oO = makeVecteurNul();
      bG   := SubstractVecteurs(oO, avG);                                           // bG = SubstractVecteurs(oO, avG); //bG = Vector.zero - avG; // use negative average as initial offset
      bM   := SubstractVecteurs(oO, avM);                                           //  bM = SubstractVecteurs(oO, avM); //bM = Vector.zero - avM;
      NbIter := 0;
      // OK jusqu'ici
      afficherMatrix3x3('invG', invG);
      afficherMatrix3x3('invM', invM);
      AfficherMessage('-- Boucle principale');
      //*** Boucle principale                                                       // Boucle principale
      // Validée. Revoir la condition de sortie
      while (true) do                                                               // do
      begin                                                                         // {
        // Boucle 001: Validé
        for i := 0 to Nb -1 do                                                      //     for (int i = 0; i < Nb; i++)
        begin                                                                       //     {
          gr[i] := AddTwoVecteurs(MultMat3x3ByVector(aG, getMesureG(i)), bG);       //         fgr[i] = AddVecteurs(MultMat3x3ByVector(aG, this.getMesureG(i)), bG); //     gr[i] = (aG * g[i]) + bG;
          mr[i] := AddTwoVecteurs(MultMat3x3ByVector(aM, getMesureM(i)), bM);       //         fmr[i] = AddVecteurs(MultMat3x3ByVector(aM, this.getMesureM(i)), bM); //     mr[i] = (aM * m[i]) + bM;
        end;                                                                        //     }
        sa := 0.00; ca := 0.00;                                                     //     sa = 0F; ca = 0F;
        Cnt := 0; // Boucle à remplacer par un while                                // Boucle à remplacer par un while
        while (Cnt < Nb) do                                                         //     for (int i = 0; i < Nb; i++)
        begin                                                                       //     {
           // get optimal gx & mx from gr & mr                                      //        // get optimal gx & mx from gr & mr
           if (Cnt < 16) then // equidirectional sample groups                      //        if (i < 16)  // equidirectional sample groups
           begin                                                                    //        {
             grp := makeVecteurNul();                                               //            Vector grp = Vector.zero;
             mrp := makeVecteurNul();                                               //            Vector mrp = Vector.zero;
             first := cnt;                                                          //            int first = i;
             for i := first to (first + 4) - 1 do                                   //            for (; i < first + 4; i++)
             begin                                                                  //            {
               // match gr & mr to first gr & mr                                    //                // match gr & mr to first gr & mr
               TurnVectors(gr[Cnt], mr[Cnt], gr[first], mr[first], gt, mt);         //                TurnVectors(gr[i], mr[i], gr[first], mr[first], out gt, out mt);
               grp := AddTwoVecteurs(grp, gt);                                      //                grp += gt;
               mrp := AddTwoVecteurs(mrp, mt);                                      //                mrp += mt;
               Cnt := Cnt + 1;
             end;                                                                   //            }
             // get optimal matched gx & mx from sum of matched gr & mr             //            // get optimal matched gx & mx from sum of matched gr & mr
             OptVectors(grp, mrp, alpha, gxp, mxp);                                 //            OptVectors(grp, mrp, alpha, out gxp, out mxp);
     
             // alpha calculation                                                   //            alpha calculation
             sa += NormeVecteur(produitVectoriel(mrp, gxp, false));                 //            sa += Vector.Abs(mrp % gxp);
             ca += produitScalaire(mrp, gxp);                                       //            ca += mrp * gxp;
             // Boucle0004
             Cnt := first;
             for i := first to (first + 4) - 1 do                                   //            for (i = first; i < first + 4; i++)
             begin                                                                  //            { // get optimal gx & mx from matched gx & mx
               TurnVectors(gxp, mxp, gr[Cnt], mr[Cnt], gt, mt);                     //                TurnVectors(gxp, mxp, gr[i], mr[i], out gx[i], out mx[i]);
               gx[Cnt] := gt;
               mx[Cnt] := mt;
               Cnt := Cnt + 1;
             end;                                                                   //           }
             Cnt := Cnt - 1;                                                        //           i--;  // Instruction interdite en Pascal
           end                                                                      //        } //  if (i < 16) // equidirectional sample groups
           else                                                                     //        else
           begin // individual sample                                               //        { // individual sample
             ;                                                                      //             this.OutOptVectors_gx = makeVecteurNul();
             ;                                                                      //             this.OutOptVectors_mx = makeVecteurNul();
             OptVectors(gr[Cnt], mr[Cnt], alpha, gt, mt);                           //             OptVectors(gr[i], mr[i], alpha, out gx[i], out mx[i]);
             gx[Cnt] := gt;
             mx[Cnt] := mt;
             // alpha calculation                                                   //             // alpha calculation
             sa += NormeVecteur(produitVectoriel(mr[Cnt], gx[Cnt], false));         //             sa += Vector.Abs(mr[i] % gx[i]);
             ca += produitScalaire(mr[Cnt], gx[Cnt]);
           end;                                                                     //        }
           Cnt += 1;
        end;                                                                        //     }  // fin à remplacer par un while
        alpha := arctan2(sa, ca);                                                   //     alpha = Math.atan2(sa, ca);
     
        // get aG & aM from g, m, gx, & mx                                          //     get aG & aM from g, m, gx, & mx
        avGx := makeVecteurNul();                                                   //     Vector avGx = Vector.zero;
        avMx := makeVecteurNul();                                                   //     Vector avMx = Vector.zero;
        sumGxG := makeMatrix3x3Nulle();                                             //     Matrix sumGxG = Matrix.zero;
        sumMxM := makeMatrix3x3Nulle();                                             //     Matrix sumMxM = Matrix.zero;
        for i := 0 to Nb - 1 do                                                     //     for (int i = 0; i < num; i++)
        begin                                                                       //     {
          avGx   := AddTwoVecteurs(avGx, gx[i]);                                    //         avGx += gx[i];
          avMx   := AddTwoVecteurs(avMx, mx[i]);                                    //         avMx += mx[i];
          GG     := getMesureG(i);
          MM     := getMesureM(i);
          pk     := ProduitKroneckerVecteurs(gx[i], GG);
          sumGxG := AddMatrix3x3(sumGxG, pk);                                       //         sumGxG += (gx[i] & g[i]); // outer product
          pk     := ProduitKroneckerVecteurs(mx[i], MM);
          sumMxM := AddMatrix3x3(sumMxM, pk);                                       //         sumMxM += (mx[i] & m[i]);
        end;                                                                        //     }
        // get new aG & aM                                                          //     // get new aG & aM
        aG0 := aG;                                                                  //     aG0 = aG; aM0 = aM;
        aM0 := aM;
        //afficherMatrix3x3("-- aM", aM);
        avGx := MultVectorByScalar(avGx, invNb);                                    //     avGx = avGx * invNum; // average gx
        avMx := MultVectorByScalar(avMx, invNb);                                    //     avMx = avMx * invNum;
        CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(avGx, sumG);                     //     aG = (sumGxG - (avGx & sumG)) * invG;
        QQ := SubstractMatrix3x3(sumGxG, CarreKronecker);
        aG := ProduitMat3x3(QQ, invG);
        // aM = (sumMxM - (avMx & sumM)) * invM;                                    //     aM = (sumMxM - (avMx & sumM)) * invM;
        CarreKronecker := ProduitKroneckerVecteurs(avMx, sumM);
        //afficherMatrix3x3("Kronecker aM", CarreKronecker);
        QQ := SubstractMatrix3x3(sumMxM, CarreKronecker);
        aM := ProduitMat3x3(QQ, invM);
        // enforce symmetric aG(y,z)                                                //     // enforce symmetric aG(y,z)
                                                                                    //     aG.y.z = aG.z.y = (aG.y.z + aG.z.y) * 0.5F;
        // Rappel: M.getValue(i,j) = M[i][j]
        moy := (aG[2, 3] + aG[3, 2]) * 0.50;
        aG[2, 3] := moy;
        aG[3, 2] := moy;
        // get new bG & bM
        bG := SubstractVecteurs(avGx, MultMat3x3ByVector(aG, avG));                 //     bG = avGx - (aG * avG);
        bM := SubstractVecteurs(avMx, MultMat3x3ByVector(aM, avM));                 //     bM = avMx - (aM * avM);
        //-----------
        NbIter += 1;                                                                //     it++;
        EWE := max(MaxDiffMatrix(aG, aG0), MaxDiffMatrix(aM, aM0));
        AfficherMessage(Format('EWE = %.8f', [EWE]));
        if ((NbIter > MAX_IT) or (EWE < EPS)) then break;
      end;                                                                          // } while (it < MAX_IT && Math.max(MaxDiffMatrix(aG, aG0), MaxDiffMatrix(aM, aM0)) > EPS);
      //*** fin boucle principale
      CheckOverflow(aG, bG);                                                        // CheckOverflow(aG, bG);
      CheckOverflow(aM, bM);                                                        // CheckOverflow(aM, bM);
      delta := 0;                                                                   // double delta = 0;
      for i := 0 to Nb -1 do                                                        // for (int i = 0; i < Nb; i++)
      begin                                                                         // {
        dg := SubstractVecteurs(gx[i], gr[i]);                                      //     TPoint3Df dg = SubstractVecteurs(fgx[i], fgr[i]);
        dm := SubstractVecteurs(mx[i], mr[i]);                                      //     TPoint3Df dm = SubstractVecteurs(fmx[i], fmr[i]);
        delta += produitScalaire(dg, dg) + produitScalaire(dm, dm);                 //     delta += produitScalaire(dg, dg) + produitScalaire(dm, dm);
      end;                                                                          // }
      delta := sqrt(delta / Nb) * 100;                                              // delta = Math.sqrt(delta / Nb) * 100;
      afficherMessage(format('%d itérations - Delta %.5f', [NbIter, delta]));       // afficherMessageFmt("%d itérations - Delta %.5f", it, delta); // delta = 0.28
      afficherMatrix3x3('aG', aG);
      afficherVecteur('bG', bG);
      afficherMatrix3x3('aM', aM);
      afficherVecteur('bM', bM);
      //*************
      fMatrix_aG  := aG;
      fMatrix_aM  := aM;
      fVecteur_bG := bG;
      fVecteur_bM := bM;
      fDelta      := delta;
      fNbIters    := NbIter;
    end;
     
     
    // contrôle de la calibration
    function TPilotageDistoX.CheckMethodeCalibration(): boolean;
    var
      A, B, C: TMatrix3x3;
      T1, T2 : Boolean;
      //U, V, W: TPoint3Df;
      O: TMatrix3x3;
    begin
      (* Valeurs attendues pour le jeu de données de Beat HEEB heeb@speleo.ch
         n: 56  it: 55  delta: 0.28
     
               aG              bG
        1.770 -0.016  0.001    0.031
        0.015  1.761  0.003   -0.088
        0.001  0.003  1.769   -0.047
               aM              bM
        1.092 -0.019 -0.037   -0.059
        0.008  1.053  0.024   -0.028
        0.015 -0.029  1.041    0.023
     
                Cg
        29001   -256     17      745
          238  28854     56    -2105
           17     56  28989    -1120
                Cm
        17889   -317   -600    -1418
          132  17255    388     -660
          247   -477  17050      550
      //*)
      Result := False;
      try
        O := makeMatrix3x3Nulle;
        ViderListesMesuresGM;
        setJeuDeDonneesExemple;
        CalculerCalibration();
        afficherMessage(format('%d itérations - Delta %.5f', [GetNbIters, GetDelta]));       // afficherMessageFmt("%d itérations - Delta %.5f", it, delta); // delta = 0.28
        afficherMatrix3x3('aG', GetMatrix_aG);
        afficherVecteur('bG', GetVecteur_bG);
        afficherMatrix3x3('aM', GetMatrix_aM);
        afficherVecteur('bM', GetVecteur_bM);
        A := GetMatrix_aG;
        B := makeMatrix3x3ByValues(1.77010915, -0.01559756, 0.00105569,
                                   0.01452583,  1.76108466, 0.00341350,
                                   0.00104294,  0.00341350, 1.76935746
                                  );
        C := SubstractMatrix3x3(A, B);
        afficherMatrix3x3('O', O);
     
        afficherMatrix3x3('aG - aG0', C);
     
        T1 := IsSameMatrix(C, O, 10 * EPS);
        AfficherMessage(IIF(T1, 'Matrice aG identique à la matrice de référence aGo', 'Matrice aG non conforme'));
        A := GetMatrix_aM;
        B := makeMatrix3x3ByValues(1.09186956, -0.01935603, -0.03660849,
                                   0.00804544,  1.05315657,  0.02369314,
                                   0.01509844, -0.02908758,  1.04066124
                                  );
        C := SubstractMatrix3x3(A, B);
        afficherMatrix3x3('aM - aM0', C);
     
        T2 := IsSameMatrix(C, O, 10 * EPS);
        AfficherMessage(IIF(T2, 'Matrice aM identique à la matrice de référence aMo', 'Matrice aM non conforme'));
     
        result := (T1 and T2);
      except
      end;
    end;
     
    procedure TPilotageDistoX.ProcOnRXData(Sender: TObject);
    begin
      ; // AfficherMessage('OnRXData()');
    end;
    (*
    procedure TPilotageDistoX.ProcOnStatus(Sender: TObject; Reason: THookSerialReason; const Value: string);
    var
      WU: String;
    begin
      WU := ChooseString(Ord(Reason),
                        ['HR_SerialClose',
                        'HR_Connect',
                        'HR_CanRead',
                        'HR_CanWrite',
                        'HR_ReadCount',
                        'HR_WriteCount',
                        'HR_Wait'
                        ]);
     
      case (Reason) of
        HR_SerialClose:
          begin
            if (FDistoXMustBeReady) then
            begin
              AfficherMessage('*** DistoX déconnecté intempestivement - Tentative de redémarrage');
              OpenDistoXConnexion();
            end;
          end;
        HR_Connect:
          begin
            FDistoXSerialNumber    := -1;
            FDistoXVersionFirmware := -1;
            FDistoXVersionHardware := -1;
            AfficherMessage(Format('OnStatus: %s - %s', [WU, Value]));
            if (assigned(FProcNotifyDistoXConnected)) then FProcNotifyDistoXConnected;
            AfficherMessage(Format('DistoX: %d - Firmware: %d - Hardware: %d', [
                                  ExtractNumSerieFromDistoX(),
                                  ExtractVersionFirmWareFromDistoX(),
                                  ExtractVersionHardwareFromDistoX()]));
     
          end;
        HR_CanRead:
          begin
            ;//pass;
          end;
        HR_CanWrite: ;
        HR_ReadCount: ;
        HR_WriteCount: ;
        HR_Wait: ;
      end;
     
     
    end;
    //*)
     
     
    end.

  2. #2
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    hello,
    houla ! il ne faut pas utiliser un timer pour lire les informations reçues par le port série. Il faut utiliser l'événement de réception de data qui tourne dans un thread. Voir l'exemple sertest livré avec TLazserial.
    Ami calmant, Phipic
    Jurassic computer : Sinclair ZX81 - Zilog Z80A à 3,25 MHz - RAM 1 Ko - ROM 8 Ko

  3. #3
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    Citation Envoyé par jurassic pork Voir le message
    hello,
    houla ! il ne faut pas utiliser un timer pour lire les informations reçues par le port série. Il faut utiliser l'événement de réception de data qui tourne dans un thread. Voir l'exemple sertest livré avec TLazserial.
    Ami calmant, Phipic
    Bjr,

    Cà marche

    Autre question: Comment notifier une déconnexion ou un chgt de statut (utilisation du TLazserial.OnStatus ?)

    cdlt

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