Discussion :

[nicos77186]

Bonjour

j'ai un projet en tpe

je vous explique le projet Arduino

c'est un bras articuler qui dois attraper un jeton de poker pour le ranger dans une boite en fonction de sa couleur

par exemple: le bras se positionne en position initiale puis se position sur la position 1 emplacement du premier jeton et capte la couleur du jeton si le jeton est rouge il le met dans la boite rouge sinon vert boite verte ... puis il se positionne a la position 2 et capte la couleur ...

le bras articuler à 6 moteurs que je peut piloter la n'est pas mon problème mon problème est le capteur

Voici mon code pour piloter les moteur

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#include <Servo.h>
 
Servo myservo;   //declaration du moteur
Servo myservo2;  //les deux moteurs en bas
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;
 
 
void setup()
{
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90); //rotation en degres du moteur
delay(1000);
  myservo2.attach(11);
  myservo2.write(90);
delay(1000);
  myservo3.attach(10);
  myservo3.write(90);
delay(1000);
  myservo4.attach(6);
  myservo4.write(90);
 delay(1000);
  myservo5.attach(5);
  myservo5.write(30);
  delay(2000);
}
 
void loop()
{
  myservo.attach(9);
  myservo.write(45);
delay(1000);
  myservo2.attach(11);
  myservo2.write(45);
delay(1000);
  myservo3.attach(10);
  myservo3.write(45);
delay(1000);
  myservo4.attach(6);
  myservo4.write(45);
 delay(1000);
  myservo5.attach(5);
  myservo5.write(45);
}

et voici le code pour le capteur

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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int s0=3,s1=4,s2=5,s3=6;//branchements entrées capteurs
int out=2;//branchement sortie capteur
int flag=0; //variable pour distinguer les 3 cas
int LedR=9;
byte counter=0;
byte countR=0,countG=0,countB=0;
void setup()
 {
 Serial.begin(115200);
 pinMode(s0,OUTPUT);
 pinMode(s1,OUTPUT);
 pinMode(s2,OUTPUT);
 pinMode(s3,OUTPUT);
 pinMode(LedR,OUTPUT);
 
 }
void TCS()
 {
 flag=0; 
 digitalWrite(s1,HIGH);
 digitalWrite(s0,LOW); //frequence 20%
 digitalWrite(s2,LOW);// s2 = s3 =0 = RED
 digitalWrite(s3,LOW);
 attachInterrupt(0, ISR_INTO, CHANGE);
 timer0_init();
 
 }
void ISR_INTO()
 {
 counter++; //couter=counter+1
 }
 void timer0_init(void)
 {
  TCCR2A=0x00;
  TCCR2B=0x07;   //the clock frequency source 1024 points
  TCNT2= 100;    //10 ms overflow again
  TIMSK2 = 0x01; //allow interrupt
 }
 int i=0;
 ISR(TIMER2_OVF_vect)//the timer 2, 10ms interrupt overflow again. Internal overflow interrupt executive function
{
    TCNT2=100;
    flag++;
 if(flag==1)
  {
    countR=counter;
    Serial.print("red=");
    Serial.println(countR,DEC);
    digitalWrite(s2,HIGH);
    digitalWrite(s3,HIGH);
  }
  else if(flag==2)
   {
    countG=counter;
    Serial.print("green=");
    Serial.println(countG,DEC);
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,HIGH);
   }
   else if(flag==3)
    {
    countB=counter;
    Serial.print("blue=");
    Serial.println(countB,DEC);
    Serial.println("\n");
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,LOW);
 
 
    }
    //if(countR > countB && countR > countG)
    //{digitalWrite(LedR,HIGH);
    }
    else if(flag==4)
     {
     flag=0;
     }
       counter=0;
}
void loop()
 {
  TCS();
while(1);
 }

Mon problème est que j'aimerais que le capteur soit utiliser après que les moteurs soit positionner mais je ne voit pas comment merci que votre aide.

[Auteur]

Bonjour,

bizarre ces codes. Tu as 2 Arduino ou 1 seul ? Si tu as 1 Arduino pourquoi séparer les codes ?
Pour le code "moteurs" :
- un copier-coller de la fonction setup() dans le loop()

Je doute réellement que le code pour les capteurs fonctionne :
- des variables déclarées un peu n'importe où ;
- un while(1) dans la fonction loop() ;
- la fonction ISR n'est jamais appelée.

Quel capteur de couleur utilises-tu ?

[nicos77186]

salut merci pour ta reponse
j'ai un seul arduino le code pour les moteurs fonctionne bien. Mais les codes sont sépare parceque j'ai dabord fait le code pour les moteur et mon prof ma donner celui pour le capteur dont je n'est pas la reference mais il est similaire a celui ci http://www.learningaboutelectronics....or-circuit.php

[Vincent PETIT]

Salut,
Et tu souhaites faire quoi au juste ?
Faire un seul programme avec les deux ?

- des variables déclarées un peu n'importe où ;
- un while(1) dans la fonction loop() ;
- la fonction ISR n'est jamais appelée.

- Il y a en effet une variable i qui ne sert pas en plus, elle a peut être servi au débogage ?
- Pour le while(1); dans le loop() tu as raison ce n'est pas normal, ce qu'il fallait faire c'est mettre la fonction TCS() à la fin de setup et ne rien mettre dans loop()
- ISR = Interrupt Sub Routine, c'est une fonction d'interruption et elle sera appelée lorsque le Timer2 débordera

Le capteur semble être un convertisseur couleur / fréquence (image d'une couleur) et le programme devrait être une espèce de fréquencemètre mais j'ai pas l'impression qu'il soit fait comme ça !
Je ne comprends pas bien.

[nicos77186]

salut
oui je souhaiterais faire un programme avec les deux et que le capteur soit utiliser pour capter la couleur et renvoie l'information pour que l'utilise pour nous permettre de l'utiliser

est ce que c'est mieux comme cela ?

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int s0=3,s1=4,s2=5,s3=6;//branchements entrées capteurs
int out=2;//branchement sortie capteur
int flag=0; //variable pour distinguer les 3 cas
byte counter=0;
byte countR=0,countG=0,countB=0;
void setup()
 {
 Serial.begin(115200);
 pinMode(s0,OUTPUT);
 pinMode(s1,OUTPUT);
 pinMode(s2,OUTPUT);
 pinMode(s3,OUTPUT);
 
 }
void TCS()
 {
 flag=0; 
 digitalWrite(s1,HIGH);
 digitalWrite(s0,LOW); //frequence 20%
 digitalWrite(s2,LOW);// s2 = s3 =0 = RED
 digitalWrite(s3,LOW);
 attachInterrupt(0, ISR_INTO, CHANGE);
 timer0_init();
 
 }
void ISR_INTO()
 {
 counter++; //couter=counter+1
 }
 void timer0_init(void)
 {
  TCCR2A=0x00;
  TCCR2B=0x07;   //the clock frequency source 1024 points
  TCNT2= 100;    //10 ms overflow again
  TIMSK2 = 0x01; //allow interrupt
 }
 int i=0;
 ISR(TIMER2_OVF_vect)//the timer 2, 10ms interrupt overflow again. Internal overflow interrupt executive function
{
    TCNT2=100;
    flag++;
 if(flag==1)
  {
    countR=counter;
    Serial.print("red=");
    Serial.println(countR,DEC);
    digitalWrite(s2,HIGH);
    digitalWrite(s3,HIGH);
  }
  else if(flag==2)
   {
    countG=counter;
    Serial.print("green=");
    Serial.println(countG,DEC);
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,HIGH);
   }
   else if(flag==3)
    {
    countB=counter;
    Serial.print("blue=");
    Serial.println(countB,DEC);
    Serial.println("\n");
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,LOW);
 
 
    }
    //if(countR > countB && countR > countG)
    //{digitalWrite(LedR,HIGH);
    }
    else if(flag==4)
     {
     flag=0;
     }
       counter=0;
       TCS();
}
void loop()

[Auteur]

oui je souhaiterais faire un programme avec les deux et que le capteur soit utiliser pour capter la couleur et renvoie l'information pour que l'utilise pour nous permettre de l'utiliser

est ce que c'est mieux comme cela ?

pas du tout.... Tu as groupé les deux codes sans réfléchir un minimum (je suis sévère, mais c'est l'impression qui ressort quand on lit le code).
La méthode utilisée (incrément d'une variable flag dans la fonction ISR(TIMER2_OVF_vect)) pour déterminer la couleur me laisse vraiment perplexe. Cela veut dire que tous les 4 bonbons tu retrouves les mêmes couleurs et dans le même ordre : "rouge, vert, bleu, rouge, vert, bleu...."

Pour la référence du capteur, normalement elle doit être indiquée sur sa platine.
Je pense que tu devras lire la documentation Arduino : https://www.arduino.cc/en/Reference/HomePage et les cours et tutoriels pour apprendre Arduino.
- fonction setup
- fonction loop
- attachInterrupt
- Bibliothèque Servo

Ensuite, ton professeur ne peut pas te guider a minima ?