Executer python avec ros

**sigis** · 23/01/2014, 19h03

Bonjour à tous !

j'ai un robot aisoy http://aisoy.com et je souhaiterai exécuter une commande python depuis une page html .

les fichiers:

Mon head-left1.py

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#!/usr/bin/env python
#include <actuatorSdk.h>
import os
os.environ['ROS_DISTRO']='fuerte'
os.environ['ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY']='/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros'
os.environ['ROS_ETC_DIR']='/opt/ros/fuerte/etc/ros'
os.environ['ROS_IP']='192.168.0.30'
os.environ['ROS_MASTER_URI']='http://localhost:11311'
os.environ['ROS_PACKAGE_PATH']='/home/pi/fuerte_workspace/sandbox'
os.environ['ROS_PACKAGE_PATH']='/opt/ros/fuerte/stacks'
os.environ['ROS_PACKAGE_PATH']='opt/ros/fuerte/share'
os.environ['ROS_PACKAGE_PATH']='/opt/ros/fuerte/share/ros'
os.environ['ROS_ROOT']='/opt/ros/fuerte/share/ros'
os.environ['ROS_WORKSPACE']='/home/pi/fuerte_workspace'
os.environ['ROS_PACKAGE_PATH']='opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages'
 
 
import roslib; roslib.load_manifest('aisoy_sdk_actuator')
roslib.load_manifest('aisoy_common')
 
 
from libaisoy_sdk_actuator import *
from libaisoy_common import * 
 
virtual = Actuator()
actuator = Actuator()
actuator. moveServoRelative(Servo.HeadHorizontal, 0.2)

Mon fichier html:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<html>
<head>
 
 
 
</head>
<body>
 
	<form action="http://192.168.0.30/py/head-left1.py" method="post">
  <input name="send" value="executer" type="submit">
</form>
 
</body>
</html>

Mon error apache2:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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 tail -f /var/log/apache2/error.log
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/cgi-bin/head-left1.py", line 18, in <module>
    import roslib; roslib.load_manifest('aisoy_sdk_actuator')
ImportError: No module named roslib
[Thu Jan 23 18:54:16 2014] [error] [client 192.168.0.10] Premature end of script headers: head-left1.py, referer: http://192.168.0.30/aisoy/aisoyv1v333.html
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/cgi-bin/head-left1.py", line 18, in <module>
    import roslib; roslib.load_manifest('aisoy_sdk_actuator')
ImportError: No module named roslib
[Thu Jan 23 18:54:25 2014] [error] [client 192.168.0.10] Premature end of script headers: head-left1.py, referer: http://192.168.0.30/aisoy/aisoyv1v333.html

Mon envvars (apache2)

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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# envvars - default environment variables for apache2ctl
 
# this won't be correct after changing uid
unset HOME
 
# for supporting multiple apache2 instances
if [ "${APACHE_CONFDIR##/etc/apache2-}" != "${APACHE_CONFDIR}" ] ; then
	SUFFIX="-${APACHE_CONFDIR##/etc/apache2-}"
else
	SUFFIX=
fi
 
# Since there is no sane way to get the parsed apache2 config in scripts, some
# settings are defined via environment variables and then used in apache2ctl,
# /etc/init.d/apache2, /etc/logrotate.d/apache2, etc.
export APACHE_RUN_USER=www-data
export APACHE_RUN_GROUP=www-data
export APACHE_PID_FILE=/var/run/apache2$SUFFIX.pid
export APACHE_RUN_DIR=/var/run/apache2$SUFFIX
export APACHE_LOCK_DIR=/var/lock/apache2$SUFFIX
export ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY=/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros
export ROS_DISTRO=fuerte
export ROS_ETC_DIR=/opt/ros/fuerte/etc/ros
export ROS_IP=192.168.0.30
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/pi/fuerte_workspace/sandbox
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/stacks
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/share
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/pi/fuerte_workspace
export ROS_ROOT=/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_WORKSPACE=/home/pi/fuerte_workspace
export PYTHONPATH=http://192.168.0.30/py/head-left1.py
export PYTHONPATH=/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages
 
 
# Only /var/log/apache2 is handled by /etc/logrotate.d/apache2.
export APACHE_LOG_DIR=/var/log/apache2$SUFFIX
 
## The locale used by some modules like mod_dav
export LANG=C
## Uncomment the following line to use the system default locale instead:
#. /etc/default/locale
 
export LANG
 
## The command to get the status for 'apache2ctl status'.
## Some packages providing 'www-browser' need '--dump' instead of '-dump'.
#export APACHE_LYNX='www-browser -dump'
 
## If you need a higher file descriptor limit, uncomment and adjust the
## following line (default is 8192):
#APACHE_ULIMIT_MAX_FILES='ulimit -n 65536'
 
 
## If you would like to pass arguments to the web server, add them below
## to the APACHE_ARGUMENTS environment.
#export APACHE_ARGUMENTS=''
#export ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY="/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros"
#export ROS_DISTRO="fuerte"
#export ROS_ETC_DIR="/opt/ros/fuerte/etc/ros"
#export ROS_IP="192.168.0.22"
#export ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
#export ROS_PACKAGE_PATH="/home/pi/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/stacks:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/share/ros"
#export ROS_ROOT="/opt/ros/fuerte/share/ros"
#export ROS_WORKSPACE="/home/pi/fuerte_workspace"
export ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY=/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros
export ROS_DISTRO=fuerte
export ROS_ETC_DIR=/opt/ros/fuerte/etc/ros
export ROS_IP=192.168.0.30
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/pi/fuerte_workspace/sandbox
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/stacks
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/share
export ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_PACKAGE_PATH=/home/pi/fuerte_workspace
export ROS_ROOT=/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_WORKSPACE=/home/pi/fuerte_workspace
export PYTHONPATH=http://192.168.0.30/py/head-left1.py
export PYTHONPATH=/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages

J'ai essayé avec des fichiers de test python ca marche, mais pas avec celui ci (erreur 500).

j'ai effectué la commande suivante pour les info sur ros:

export | grep ROS

**wiztricks** · 23/01/2014, 19h22

Le import roslib dans head-left1.py se vautre avec:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

ImportError: No module named roslib

C'est comme si vous n'aviez pas installe la biblio. "dans" l’interpréteur Python active par Apache ou oublie de définir des variables environnements permettant a import de se terminer sans erreur.
- W

**sigis** · 23/01/2014, 20h16

Bonjour wiztricks,

Merci de votre réponse.

Comment régler le problème ? le lien entre python et ros pose problème ?

On ma suggérer un autre python: (mais avec toujours l'erreur 500)

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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#!/usr/bin/env python
#include <actuatorSdk.h>
import os
sys.path.append['ROS_DISTRO']='fuerte'
sys.path.append['ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY']='/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros'
sys.path.append['ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY']='/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros'
sys.path.append['ROS_ETC_DIR']='/opt/ros/fuerte/etc/ros'
sys.path.append['ROS_IP']='192.168.0.30'
sys.path.append['ROS_MASTER_URI']='http://localhost:11311'
sys.path.append['ROS_PACKAGE_PATH']='/home/pi/fuerte_workspace/sandbox'
sys.path.append['ROS_PACKAGE_PATH']='/opt/ros/fuerte/stacks'
sys.path.append['ROS_PACKAGE_PATH']='opt/ros/fuerte/share'
sys.path.append['ROS_PACKAGE_PATH']='/opt/ros/fuerte/share/ros'
sys.path.append['ROS_ROOT']='/opt/ros/fuerte/share/ros'
sys.path.append['ROS_WORKSPACE']='/home/pi/fuerte_workspace'
sys.path.append['ROS_PACKAGE_PATH']='opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages'
 
 
import roslib; roslib.load_manifest('aisoy_sdk_actuator')
roslib.load_manifest('aisoy_common')
 
 
from libaisoy_sdk_actuator import *
from libaisoy_common import * 
 
virtual = Actuator()
actuator = Actuator()
actuator. moveServoRelative(Servo.HeadHorizontal, 0.2)

**sigis** · 23/01/2014, 20h25

Re,

mon export | grep ROS

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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 export | grep ROS
declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY="/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros"
declare -x ROS_DISTRO="fuerte"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/fuerte/etc/ros"
declare -x ROS_IP="192.168.0.30"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/home/pi/fuerte_workspace/airos2:/home/pi/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/stacks:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/share/ros"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/fuerte/share/ros"
declare -x ROS_WORKSPACE="/home/pi/fuerte_workspace"

**sigis** · 24/01/2014, 18h11

up

**wiztricks** · 24/01/2014, 18h33

Envoyé par sigis

up

No idea

Si vous n'avez pas plusieurs versions de Python installées et que l'import "fonctionne" hors Apache, c'est qu'il manque un truc dans l'initialisation de l'environnement lance par Apache.

Il faut reprendre la documentation du module, vérifier que vous n'avez rien oublie, ...
Vous pouvez cherchez sur Google des cas semblables, postez la question dans les forums "ros", ...
De mon cote, je ne peux pas aider plus (installer Apache, ros,... c'est du boulot).
- W

**sigis** · 24/01/2014, 18h37

Ok,

Merci de votre réponse, je vais me renseigner..

**sigis** · 27/01/2014, 18h46

Bonsoir,

j'ai posté ici http://forums.trossenrobotics.com/sh...ed=1#post62289

et mon export pythonpath est en cause :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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export PYTHONPATH=http://192.168.0.30/py/head-left1.py
export PYTHONPATH=/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages

Si quelqu'un aurait une idée ..

**wiztricks** · 27/01/2014, 19h06

Salut,
La première question est: pourquoi avoir écrit ces exports PYTHONPATH?
La deuxième est: pourquoi en avoir écrit 2?
Comme le 2eme écrase le premier et qu'apache réussit a lancer le script, on peut imaginer qu'ils ne servent a rien.

Vous les mettez en commentaires, pour voir.
Mais ca ne devrait pas changer grand chose.

- W

**sigis** · 27/01/2014, 20h09

Re,

j'ai modifié mon envvar comme cela:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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# envvars - default environment variables for apache2ctl
 
# this won't be correct after changing uid
unset HOME
 
# for supporting multiple apache2 instances
if [ "${APACHE_CONFDIR##/etc/apache2-}" != "${APACHE_CONFDIR}" ] ; then
	SUFFIX="-${APACHE_CONFDIR##/etc/apache2-}"
else
	SUFFIX=
fi
 
# Since there is no sane way to get the parsed apache2 config in scripts, some
# settings are defined via environment variables and then used in apache2ctl,
# /etc/init.d/apache2, /etc/logrotate.d/apache2, etc.
export APACHE_RUN_USER=www-data
export APACHE_RUN_GROUP=www-data
export APACHE_PID_FILE=/var/run/apache2$SUFFIX.pid
export APACHE_RUN_DIR=/var/run/apache2$SUFFIX
export APACHE_LOCK_DIR=/var/lock/apache2$SUFFIX
export ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY=/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros
export ROS_DISTRO=fuerte
export ROS_ETC_DIR=/opt/ros/fuerte/etc/ros
export ROS_IP=192.168.0.30
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/pi/fuerte_workspace/sandbox
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/fuerte/stacks
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/fuerte/share
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/pi/fuerte_workspace
export ROS_ROOT=/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_WORKSPACE=/home/pi/fuerte_workspace
#export PYTHONPATH=http://192.168.0.30/py/head-left1.py
#export PYTHONPATH=/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages
 
 
# Only /var/log/apache2 is handled by /etc/logrotate.d/apache2.
export APACHE_LOG_DIR=/var/log/apache2$SUFFIX
 
## The locale used by some modules like mod_dav
export LANG=C
## Uncomment the following line to use the system default locale instead:
#. /etc/default/locale
 
export LANG
 
## The command to get the status for 'apache2ctl status'.
## Some packages providing 'www-browser' need '--dump' instead of '-dump'.
#export APACHE_LYNX='www-browser -dump'
 
## If you need a higher file descriptor limit, uncomment and adjust the
## following line (default is 8192):
#APACHE_ULIMIT_MAX_FILES='ulimit -n 65536'
 
 
## If you would like to pass arguments to the web server, add them below
## to the APACHE_ARGUMENTS environment.
export APACHE_ARGUMENTS=''
export ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY="/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros"
export ROS_DISTRO="fuerte"
export ROS_ETC_DIR="/opt/ros/fuerte/etc/ros"
export ROS_IP="192.168.0.22"
export ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
export ROS_PACKAGE_PATH="/home/pi/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/stacks:/opt/ros/fuerte/share:/opt/r#os/fuerte/share/ros"
export ROS_ROOT="/opt/ros/fuerte/share/ros"
export ROS_WORKSPACE="/home/pi/fuerte_workspace"
export ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORY=/opt/ros/fuerte/share/common-lisp/ros
export ROS_DISTRO=fuerte
export ROS_ETC_DIR=/opt/ros/fuerte/etc/ros
export ROS_IP=192.168.0.30
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/pi/fuerte_workspace/sandbox
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/fuerte/stacks
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/fuerte/share
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/pi/fuerte_workspace
export ROS_ROOT=/opt/ros/fuerte/share/ros
export ROS_WORKSPACE=/home/pi/fuerte_workspace
#export PYTHONPATH=$ROS_PACKAGE_PATH/http://192.168.0.30/py/head-left1.py
#export PYTHONPATH=/opt/ros/fuerte/lib/python2.7/dist-packages

et le error 500 d'apache:

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tail -f /var/log/apache2/error.log
[Mon Jan 27 20:05:01 2014] [error] python_init: Python executable found '/usr/bin/python'.
[Mon Jan 27 20:05:01 2014] [error] python_init: Python path being used '/usr/lib/python2.7/:/usr/lib/python2.7/plat-linux2:/usr/lib/python2.7/lib-tk:/usr/lib/python2.7/lib-old:/usr/lib/python2.7/lib-dynload'.
[Mon Jan 27 20:05:01 2014] [notice] mod_python: Creating 8 session mutexes based on 6 max processes and 25 max threads.
[Mon Jan 27 20:05:01 2014] [notice] mod_python: using mutex_directory /tmp
[Mon Jan 27 20:05:03 2014] [notice] Apache/2.2.22 (Debian) mod_python/3.3.1 Python/2.7.3 configured -- resuming normal operations
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/lib/cgi-bin/head-left1.py", line 18, in <module>
    import roslib; roslib.load_manifest('aisoy_sdk_actuator')
ImportError: No module named roslib
[Mon Jan 27 20:05:34 2014] [error] [client 192.168.0.10] Premature end of script headers: head-left1.py, referer: http://192.168.0.30/aisoy/aisoyv1v333-rj.html

J'ajoute que j'ai fait fonctionner des script python depuis html (sans appel a ros) et qu'ils ont fonctionner.

**wiztricks** · 27/01/2014, 22h11

Envoyé par sigis

J'ajoute que j'ai fait fonctionner des script python depuis html (sans appel a ros) et qu'ils ont fonctionner.

Ce n'est pas le sujet, Apache se débrouille pour que Python exécute le script head-left1.py jusqu’à ce que ce dernier rencontre import roslib.

Si on dit que "certaines variables ROS* n'ont pas été correctement renseignées", import roslib, lance depuis depuis le contexte d'un utilisateur lambda fonctionne (ou pas).
Si (ou pas), pas la peine de s’embêter avec Apache: il faut déjà que ça fonctionne avec lambda.
Sinon, vous avez une liste de variables ROS* a checker.
note: ce n'est peut être pas suffisant, mais ça (me) semble nécessaire.

- W

**sigis** · 27/01/2014, 23h48

Ok,

Ca marche pas, avec python head-left1.py

j'ai aussi fait sudo chmod +x head-left1.py

je me renseigne,

Executer python avec ros

Déploiement/Installation Python

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