Discussion :

[Dguango]

Bonjour à tous.
Tout d'abord, excusez mon français, je ne suis pas français, je suis un étudiant Erasmus un peut perdu avec mon projet.
Je mets en œuvre un code complexe MATLAB pour travailler dans C. Le code MATLAB est la suivante, il ya trois fonctions:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function teta = getTeta(P,phi,tetaviejo)
 
    landa=0.98;
    Kn=P*phi*inv(landa+phi'*P*phi);
    teta=tetaviejo+Kn*(y'-phi'*tetaviejo);
 
return

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function K = getK(teta)
 
    Q=eye(11);
    R=10^3;    
 
    An=[-teta(1:9,:)',teta(11:12,:)';eye(6),zeros(6,5);zeros(1,11);zeros(1,9),1,0];
    Bn=[teta(10,:)';zeros(6,1);1;0];
 
    [K]=dlqr(An,Bn,Q,R);
 
return

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function Pnuevo = getP(Pviejo,phi)
 
    landa=0.98;
    Kn=Pviejo*phi*inv(landa+phi'*Pviejo*phi);
    Pnuevo=(Pviejo-Kn*phi'*P)/landa;
 
return

Pour créer des bibliothèques et de travailler en C, j'ai fait le code suivant:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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>> mcc -B cpplib:getK getK.m
>> mcc -B cpplib:getP getP.m
>> mcc -B cpplib:getTeta getTeta.m

Tout cela m'a conduit, pour chaque fonction, les fichiers suivants:



Maintenant, mes questions:
- Lequel de ces fichiers que je dois inclure dans mon programme en C?
- Comment puis-je appeler mes fonctions de C? Quels sont les paramètres que je dois donner et comment?
-L'ordinateur sur lequel je vais mettre en œuvre le programme est différent. Dois-je faire quelque chose de spécial lorsque vous passez le programme?

Merci beaucoup à l'avance, et encore pardonnez mon français.

[Bktero]

Salut,

Cette phrase m'a fait rire :

encore pardonnez mon français

Tu parles mieux français que de très (beaucoup trop) nombreux français. Ayant moins même été Erasmus, je ne peux que dire bravo pour ton niveau !

Je ne sais pas si tu l'as trouvé, mais il y a une section Matlab sur le forum : http://matlab.developpez.com/ Tu aurais peut-être dû posé la question là-bas. Si personne ne donne de réponse ici, je déplacerai la discussion sur le forum Matlab.

Tu pourras lire cette FAQ Matlab : http://matlab.developpez.com/faq/?page=compiler Tu pourras notamment voir que seuls certains compilateurs sont supportés. Je n'ai jamais utilisé de fichiers générés avec Matlab dans un projet C, je vais répondre à tes questions par le bon sens.

- Lequel de ces fichiers que je dois inclure dans mon programme en C?

Puisque tu cherches à utiliser une bibliothèque partagée, il faut inclure le header et aussi préciser que tu utilises le fichier DLL.

- Comment puis-je appeler mes fonctions de C? Quels sont les paramètres que je dois donner et comment?

Le fichier header devrait te donner les prototypes des fonctions générées.

-L'ordinateur sur lequel je vais mettre en œuvre le programme est différent. Dois-je faire quelque chose de spécial lorsque vous passez le programme?

S'il utilise la même version de Windows a priori rien. Juste bien transmettre les DLL. Si ce n'est pas la même version, enquête pour savoir s'il y a des DLL adaptées ou si les DLL sont compatibles.

[Dguango]

Jajaja, je dois dire que j'ai beaucoup utilisé google translate... mais merci!
Le code du header est:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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//
// MATLAB Compiler: 4.8 (R2008a)
// Date: Tue Nov 05 11:02:57 2013
// Arguments: "-B" "macro_default" "-B" "cpplib:getK" "-W" "cpplib:getK" "-T"
// "link:lib" "getK.m" 
//
 
#ifndef __getK_h
#define __getK_h 1
 
#if defined(__cplusplus) && !defined(mclmcrrt_h) && defined(__linux__)
#  pragma implementation "mclmcrrt.h"
#endif
#include "mclmcrrt.h"
#include "mclcppclass.h"
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
 
#if defined(__SUNPRO_CC)
/* Solaris shared libraries use __global, rather than mapfiles
 * to define the API exported from a shared library. __global is
 * only necessary when building the library -- files including
 * this header file to use the library do not need the __global
 * declaration; hence the EXPORTING_<library> logic.
 */
 
#ifdef EXPORTING_getK
#define PUBLIC_getK_C_API __global
#else
#define PUBLIC_getK_C_API /* No import statement needed. */
#endif
 
#define LIB_getK_C_API PUBLIC_getK_C_API
 
#elif defined(_HPUX_SOURCE)
 
#ifdef EXPORTING_getK
#define PUBLIC_getK_C_API __declspec(dllexport)
#else
#define PUBLIC_getK_C_API __declspec(dllimport)
#endif
 
#define LIB_getK_C_API PUBLIC_getK_C_API
 
 
#else
 
#define LIB_getK_C_API
 
#endif
 
/* This symbol is defined in shared libraries. Define it here
 * (to nothing) in case this isn't a shared library. 
 */
#ifndef LIB_getK_C_API 
#define LIB_getK_C_API /* No special import/export declaration */
#endif
 
extern LIB_getK_C_API 
bool MW_CALL_CONV getKInitializeWithHandlers(mclOutputHandlerFcn error_handler,
                                             mclOutputHandlerFcn print_handler);
 
extern LIB_getK_C_API 
bool MW_CALL_CONV getKInitialize(void);
 
extern LIB_getK_C_API 
void MW_CALL_CONV getKTerminate(void);
 
 
 
extern LIB_getK_C_API 
void MW_CALL_CONV getKPrintStackTrace(void);
 
 
extern LIB_getK_C_API 
bool MW_CALL_CONV mlxGetK(int nlhs, mxArray *plhs[], int nrhs, mxArray *prhs[]);
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif
 
#ifdef __cplusplus
 
/* On Windows, use __declspec to control the exported API */
#if defined(_MSC_VER) || defined(__BORLANDC__)
 
#ifdef EXPORTING_getK
#define PUBLIC_getK_CPP_API __declspec(dllexport)
#else
#define PUBLIC_getK_CPP_API __declspec(dllimport)
#endif
 
#define LIB_getK_CPP_API PUBLIC_getK_CPP_API
 
#else
 
#if !defined(LIB_getK_CPP_API)
#if defined(LIB_getK_C_API)
#define LIB_getK_CPP_API LIB_getK_C_API
#else
#define LIB_getK_CPP_API /* empty! */ 
#endif
#endif
 
#endif
 
extern LIB_getK_CPP_API void MW_CALL_CONV getK(int nargout, mwArray& K
                                               , const mwArray& teta);
 
#endif
 
#endif

Normalement, une fonction est appelée comme ceci:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

c2 = CorrecteurMB( theta1 , theta1Point , theta2Point , &phi , &xn , &P , &teta ) ;

Mais je ne trouve pas les paramètres dans le code...