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| #include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <arpa/inet.h>
#define INVALID_SOCKET -1
#define SOCKET_ERROR -1
#define PORT 5000
#define TRUE 1 /* Creation d'un type bool */
#define FALSE 0
typedef int SOCKET;
typedef struct sockaddr_in SOCKADDR_IN;
typedef struct sockaddr SOCKADDR;
int main(){
int first_time = TRUE;
char connect[20] = "Connexion etablie";
char *pointeur,*pointeur_tmp,*sepa = ' ';
char *cp_buffer_reception,*buffer_envoie;
int get_out = 0;
/* Socket et adressage du serveur */
int i = 0, X_int = 0, Y_int = 0, Z_int = 0;
char *X_char = NULL, *Y_char = NULL, *Z_char = NULL;
int absolu,pouce;
int taille;
SOCKET sock;
SOCKADDR_IN sin;
socklen_t size = sizeof(sin); /* Taille de l'adresse */
char buffer_reception[40] ="";
/* Socket et adressage du client */
SOCKET csock;
SOCKADDR_IN csin;
socklen_t csize = sizeof(sin); /* Taille de l'adresse */
if( (sock = socket( AF_INET, SOCK_STREAM, 0) ) != INVALID_SOCKET ){
printf("Ouverture socket en mode TCP/IP \n");
/********************************* Configuration de la connexion ***********************************************/
sin.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY); /* Adresse IP auto */
sin.sin_family = AF_INET;
sin.sin_port = htons(PORT); /* Port definie 5000 */
printf("Ouverture du port %d \n\n",PORT);
/*********************************************** Etablissement de la connexion *********************************/
if( (bind(sock, (SOCKADDR*)&sin, sizeof(sin) ) ) != SOCKET_ERROR){
/******************** ***********On met la socket en état d'écoute *********************************************/
if( (listen(sock,1) ) != SOCKET_ERROR ){
/******************************* On attend que le client se connecte *******************************************/
csock = accept(sock, (SOCKADDR*)&csin, &csize );
send(csock, connect, sizeof(connect), 0); /* Envoie chaine "caractère envoyé" pour tester la connexion du client au serveur */
if( (recv( csock, buffer_reception, sizeof(buffer_reception), 0 ) ) != SOCKET_ERROR ){
printf("Connexion client socket %d de %s : %d \n",csock, inet_ntoa(csin.sin_addr), htons(csin.sin_port) );
printf("Buffer recue :");
for( i = 0; i < sizeof(buffer_reception) ; i++){
printf( " %c",buffer_reception[i]);
}
printf("\n");
while(get_out == 0){
/**************************************** Puis on recoit les données du client *********************************/
/* On copie le contenu de buffer_reception */
cp_buffer_reception = strdup(buffer_reception);
if(cp_buffer_reception == NULL ){
printf("erreur copie buffer\n");
exit(-1);
}
/* On separe et analyse les données recus pour pouvoir les analysés séparement */
/*On utilise la méthode strtok pour isoler les différentes méthode et coordonnée*/
/* Premier appel de strtok */
if(first_time == TRUE ){
pointeur = strtok( cp_buffer_reception, " " );
first_time = 0;
}
/* puis on cherche les autres séparateur */
else if(first_time == FALSE){
pointeur = strtok( NULL , " " );
}
/************************************************** Test du buffer recu *******************************************************/
if( strcmp( pointeur,"G20" ) == 0 ){
printf("Programmation en pouce\n");
/* On utilise l'unité de mesure pouce, sauf si on rencontre G21 */
/* On utilise un bool qui defini si les coordonnées sont en pouce ou mm, ici pouce vaut TRUE */
pouce = 1; /*1 = TRUE */
}
if( strcmp ( pointeur,"G21" ) == 0 ){
printf("Programmation en mm\n\n");
/* On utilise l'unité de mesure mm, sauf si on rencontre G20 */
/* On utilise un bool qui defini si les coordonnées sont en pouce ou mm, ici pouce vaut FALSE */
pouce = 0; /*0 = FALSE */
}
if( strcmp ( pointeur,"G90" ) == 0 ){
printf("Déplacement en mode absolue donc @0M \n");
/* On utilise que la méthode @0M, sauf si on rencontre G91 */
/* On utilise un bool qui definit si la méthode est absolue ou relative, ici absolue vaut TRUE */
absolu = 1;
}
if( strcmp ( pointeur,"G91" ) == 0 ){
printf("Déplacement en mode relatif donc @0A \n");
/* On utilise que la méthode @0M, sauf si on rencontre G90 */
/* On utilise un bool qui definit si la méthode est absolue ou relative, ici absolue vaut FALSE */
absolu = 0;
}
if( strcmp ( pointeur,"G28" ) == 0 ){
printf(" POM \n");
POM();
}printf("testtetetetetete");
if( strcmp ( pointeur,"G00" ) == 0 ){
-----> Problème dans ces alentours /* TODO Lecture des coordonnées */
while(pointeur != NULL){
printf("test while");
pointeur = strtok( NULL , " " );
taille = strlen(pointeur); /*On calcule la taille des données contenu dans pointeur */
pointeur_tmp = strndup(pointeur+1,taille-1); /*On copie le contenu a partir des coordonnées */
/* On lit les coordonnées de déplacement */
if(strcmp( pointeur[0],'X') == 0 ){
X_int = atoi(pointeur_tmp);
}
else if(strcmp( pointeur[0],'Y') == 0 ){
Y_int = atoi(pointeur_tmp);
}
else if(strcmp( pointeur[0],'Z') == 0 ){
Z_int = atoi(pointeur_tmp);
}
}
if(pouce == TRUE ){
X_int = X_int * 100;
Y_int = Y_int * 100; /*On convertie les coordonnées en pas du charlyrobot */
Z_int = Z_int * 100;
}
else{
X_int = X_int * 25.4 * 100;
Y_int = Y_int * 25.4 * 100;
Z_int = Z_int * 25.4 * 100;
}
sprintf(X_char,"%d",X_int);
sprintf(Y_char,"%d",Y_int);
sprintf(Z_char,"%d",Z_int);
/* ******************************** Création de "chaine entrante" pour la fonction mouvement *******************************/
/* On entre la méthode */
if(absolu == TRUE ){
/* On ajoute "@0M" au buffer_envoie */
strcat(buffer_envoie,"@0M ");
}
else{
/* On ajoute "@0A" au buffer_envoie */
strcat(buffer_envoie,"@0A ");
}
/* Puis les coordonnées et la vitesse */
/* X */
if( X_char != NULL ){
strcat(buffer_envoie," ");
strcat(buffer_envoie,X_char);
}
else{
strcat(buffer_envoie," 0");
}
/* Ajout de la vitesse */
strcat(buffer_envoie," 1000");
/* Y */
if( Y_char != NULL){
strcat(buffer_envoie," ");
strcat(buffer_envoie,Z_char);
}
else{
strcat(buffer_envoie," 0");
}
/* Ajout de la vitesse */
strcat(buffer_envoie," 1000");
/* Z */
if( Z_char != NULL){
strcat(buffer_envoie," ");
strcat(buffer_envoie,Z_char);
}
else{
strcat(buffer_envoie," ");
strcat(buffer_envoie,"0");
}
/* Ajout de la vitesse */
strcat(buffer_envoie," 1000");
printf("Chaine envoyé :%s \n",buffer_envoie);
Mouvement(buffer_envoie);
}
if( strcmp ( pointeur,"G01" ) == 0 ){
/* TODO Lecture de coordonnées */
}
if( strcmp ( pointeur,"M2" ) == 0 ){
printf("End of program !\n");
get_out = TRUE;
}
} /* Fin du while */
}
else{
printf("erreur revc !\n");
}
}
else{
printf("Erreur listen !\n");
}
}
else{
printf("Erreur bind !\n");
}
/* On ferme les sockets client et serveur */
printf("Fermeture des sockets client et serveur \n");
close(csock);
close(sock);
}
else{
printf("Erreur socket !\n");
}
return EXIT_SUCCESS;
} |
Erreur de segmentation avec des chaines de caractères
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