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| void Mouvement(char *chaine_entrante){
printf("Entrer dans mouvement\n");
/***************************initialisation des variables******************************************************/
int ret_rs_open = 0;
unsigned char buffer_methode[5];
unsigned char buffer[46];
char *pointeur;
int time_mvt =0, num_axe = 0;
int compteur_axe = 0;
int i = 0, j = 0;
int vit_X = 0, vit_Y = 0, vit_Z = 0,vit_Z_retour = 0;
char quel_axe;
char methode = ' ';
struct sigaction act;
act.sa_handler = arret;
signal(SIGINT,arret); /*Interception des signaux ctrl^c et ctrl^z*/
signal(SIGTSTP,arret);
ret_rs_open = RS_open("USB1",9600,8,1,'N',1);
printf("Test avant if");
if( ( ret_rs_open)!= -1){ /*On test si la liaison à été effectuée, si 'ret_rs_open' est égale à -1 cela veut dire que la liaison n'a pas fonctionner */
/* On utilise la méthode strtok pour isoler les coordonnées et la méthode */
/*Premier appel du strtok*/
pointeur = strtok( chaine_entrante, " " );
if(strcmp(pointeur,"@0A") == 0){
buffer[i] = 0x40;
i++;
buffer[i] = 0x30; //Deplacement relatif
i++;
buffer[i] = 0x41;
i++;
buffer[i] = 0x20;
i++;
methode = 'R';
}
else if(strcmp(pointeur,"@0M") == 0){
buffer[i] = 0x40;
i++;
buffer[i] = 0x30; //Deplacement absolue
i++;
buffer[i] = 0x4D;
i++;
buffer[i] = 0x20;
i++;
methode = 'A';
}
else{
printf("Erreur de méthode de déplacement \n");
close(ret_rs_open);
exit(-1);
}
while( pointeur != NULL ){
pointeur = strtok( NULL, ","); /* puis on cherche les autres séparateur */
printf("Pointeur : %s \n",pointeur);
compteur_axe++;
/*Test de dépassement de l'espace de travail */
switch(compteur_axe){
case '1' : quel_axe = 'X';
X = *pointeur;
case '2' : quel_axe = 'X';
vit_X = *pointeur;
case '3' : quel_axe = 'Y';
Y = *pointeur;
case '4' : quel_axe = 'Y';
vit_Y = *pointeur;
case '5' : quel_axe = 'Z';
Z = *pointeur;
case '6' : quel_axe = 'Z';
vit_Z = *pointeur;
case '7' : quel_axe = 'Z';
Z_retour = *pointeur;
case '8' : quel_axe = 'Z';
vit_Z_retour = *pointeur;
default : printf("Default compteur axe");
}
if(methode == 'A'){ /*Test si la methode est absolue*/
if( ( (*pointeur > 25000) && (compteur_axe == 1 || 2 ) ) || ( (*pointeur > 40000) && (compteur_axe == 3 || 4) ) || ( (*pointeur > 10000) && ( compteur_axe == 5) ) || ( (*pointeur< -10000) && (compteur_axe == 6 ) ) ){
printf("Erreur :: espace de travail de l'axe %c dépasser",quel_axe);
close(ret_rs_open);
exit(-1);
}
}
else if(methode == 'R'){ /*Ou relatif*/
if( ( ((*pointeur + X) > 25000) && (compteur_axe == 1 || 2 ) ) || ( (*pointeur > 40000) && (compteur_axe == 3 || 4) ) || ( (*pointeur > 10000) && ( compteur_axe == 5) ) || ( (*pointeur< -10000) && (compteur_axe == 6 ) ) ){
printf("Erreur :: espace de travail de l'axe %c dépasser",quel_axe);
close(ret_rs_open);
exit(-1);
}
}
/*On lit les caractère scinder par strtok dans pointeur et on les entres dans le buffer pour l'envoie*/
for(j = 0; j > sizeof(&pointeur ); j++){
if( *pointeur+j == '0')buffer[i] = 0x30;
else if(*pointeur+j == '1')buffer[i] = 0x31;
else if(*pointeur+j == '2')buffer[i] = 0x32;
else if(*pointeur+j == '3')buffer[i] = 0x33;
else if(*pointeur+j == '4')buffer[i] = 0x34;
else if(*pointeur+j == '5')buffer[i] = 0x35;
else if(*pointeur+j == '6')buffer[i] = 0x36;
else if(*pointeur+j == '7')buffer[i] = 0x37;
else if(*pointeur+j == '8')buffer[i] = 0x38;
else if(*pointeur+j == '9')buffer[i] = 0x39;
else if(*pointeur+j == '-')buffer[i] = 0x2D;
else{
printf("Erreur Caractère non connue");
close(ret_rs_open);
exit(-1);
}
i++;
}
buffer[i] = 0x2C;
i++;
}
/********************************************on entre la configuration des axes**************************************************/
/****On l'entre en dernier car pour connaitre le nombre d'axe il faut avoir finit le comptage d'axe grace a la methode strtok****/
buffer_methode[0] = 0x40;
buffer_methode[1] = 0x30;
switch(num_axe){ /* Test de num_axe, l'entier caluler grâce au strtok qui definie le nom_axe */
case '1' : buffer_methode[2] = 0x31;
case '3' : buffer_methode[2] = 0x33;
case '7' :
default : buffer_methode[2] = 0x37;
}
buffer_methode[3] = 0x0D;
RS_write(buffer_methode,4,ret_rs_open); /* On envoie sur la liaison le contenu du buffer*/
RS_write(buffer,i,ret_rs_open);
/************************Calcul du temps de déplacement pour faire le mouvement******************************/
if( (num_axe == '1') || (num_axe == '3') ){
time_mvt = 0;
time_mvt = (X/vit_X) + (Y/vit_Y);
}
if( (num_axe == '7') ){
if( X > Y ) /*Si la distance X est plus grande que Y */
{
time_mvt = 0;
time_mvt = X/vit_X; /*on calcule en seconde le temps que mais le charlyrobot pour aller en pos X a la vitesse vit_X*/
}
else /*Si la distance Y est plus grande que X */
{
time_mvt = 0;
time_mvt = Y/vit_Y;
}
}
}
else
{
printf("Erreur d'ouverture liaison \n");
exit(-1);
}
sleep(time_mvt);
printf("Fermeture de la liaison \n");
close(ret_rs_open);
} |
Probleme avec cette erreur : "Erreur de segmentation (core dumped)"
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