Discussion :

[susie]

bonjour , je dois recaler deux nuages de points 3d issu de deux vues différentes d'un objet en utilisant l'algorithme iterative closest point ICP pour ainsi avoir le profil complet de cet objet .le problème c'est que je sais pas comment m 'y prendre, comment dois je choisir les points caractéristiques ,est ce que je dois les marqués sur l 'objet ,si oui, avec quoi ,sachant que c'est un algorithme itératif comment dois je l'initialiser .merci pour votre aide (je travaille sous Matlab).

[on2101]

Bonjour,

En résumé, l'algo ICP est composé de quelques étapes :

Entrée : deux nuages de points 3D
Sortie : la transformation [R,T] permettant d'aligner le premier au second (ou inversement)

- Sélection aléatoire de points (disons dans le nuage 1)
- Rechercher dans le nuage 2 quels sont les points qui correspondent à ceux sélectionnés. Beaucoup de variantes, dont par exemple "chercher le point le plus proche en distance". Des paires de points sont alors formées.
-Calcul de la transformation (rigide = le plus simple, [R,T]) permettant d aligner les paires de points formées. Par exemple, avec une SVD ou des Quaternions, plusieurs algos existent.
- Application de la transformation au nuage 1
- On recommence tout jusqu a un critere d arret

Remarque :
Cet algo tombe facilement dans des minimum locaux, il faut donc deja etre proche de la solution recherchee pour esperer y arriver. Selon le cadre d application, un premier alignement grossier peut etre nécessaire (manuel ou par matching d images couleurs si on les a a disposition, ou par points d interets et descripteurs 3D, ...)

Cela vous aide t il ???

[Alexis.M]

Tu peux peut-être regarder du côter de Point Cloud Library, qui a me semble-t-il des bindings pour matlab. ICP est implémenté ainsi que plusieurs extracteurs de points caractéristiques.

[susie]

enfait j'ai trouvé le code de ICP en matlab (plusieurs variantes aussi), le problème est que j'ai des difficultés à l'appliquer sur mes nuages de points .
je vous joints mes nuages de points des deux vues d'une bouteille

[laurent23]

Bonjour;

je travail exactement sur le même problème pour mon stage de fin d'étude.
j'ai des résultats assez intéressants . n'hésitez pas a poser des questions si vous avez des difficultés.