Discussion :

[Aladore]

Bonjour à tous,

En fait j'aimerai réaliser une détection d'obstacle dans une carte de profondeur (ou un nuage de point), le soucis c'est que je peine à trouver des algorithmes ayant des démos fonctionnelles. Je ne recherche pas un code tout fait, mais au moins avoir un binaire permettant d'être sur que le papier référencer fonctionne.

Mon soucis c'est que la plateforme d'étude est une plateforme limité en ressource, on a un DSP mais bon rien de bien transcendant (c'est pas un core i7 quoi). Est-ce que quelqu'un aurait des idées d'algorithmes pouvant être appliqués ?

Pour le moment on se basait sur une méthode qui est la suivante:
- Créer un histogramme de nos nuages de points,
- Détecter les pics (maximum locaux),
- Couper le nuage de profondeur autour de ces pics, via un intervalle qu'on définit,
- Appliquer un algorithme de region growing sur chacune de ces sous-images.

Néanmoins la deuxième étape pose déjà quelque soucis, si quelqu'un a des idées sur comment détecter des maximums locaux dans un histogramme je suis preneur!

Merci d'avance pour votre aide en tout cas.

[on2101]

Bonjour,

Voici quelques idée qui me passent par la tete, a chaud :

Sur le nuage de points plutot :

- Qu est ce qu un "obstacle", quelque chose sur le sol ou sur la route par exemple, je suppose
- Detection du sol (plan 3D a approximer), pour se reperer
- Segmentation d objets, trouver les composantes connexes (points proches les uns des autres, comme un flood fill en 3D) (point de depart/graines aleatoire ? )
- Une detection de mouvement serait elle envisageable dans le contexte d application ?

En esperant avoir donné quelques idées,

Bonne soirée