Discussion :

[Samyhijodelaluna]

Bonjour tout le monde, j'aurais aimé avoir un coup de main sur le robot SCORBOT ER - III. En effet je suis en stage et j'ai besoin de le commander par liaison série. J'envoie la trame correspondante à une rotation de la base 1V11M+20 <RC> (moteur 1,'V', vitesse 1,remoteur 1, sens '+', 20 pas, '\r') mais le robot ne bouge pas!
Mon programme initialise la liaison série comme il faut (9600 bauds, 2bits stop, pas de parité, 8 bits de donées), et à priori la board recoit bien des infos (voyant Rx qui s'allume à l'envoie de la trame) mais rien ne se passe. Peut-être que le problème vient du bit de start, mais comment faire? J'ai testé 4programme différent pour la liaison série et toujours le même résultat... SOS

Est-ce que quelqu'un voit un oublie de ma part ou a des informations suplémentaires sur la configuration de la liaison, parce que la documentation que je possède n'est pas claires et est éronée! Et si quelqu'un à déjà eu des soucis sur ce robot (enfin si les gens qui l'ont utilisés sont encore vivant vu que ce robot est un ancètre ).

Merci par avance...

[farscape]

salut,
je connais pas ton robot ,mais 2 bits de stop tu es sur de ton paramétrage ?
quel type de gestion de flux est utilisé ? (materiel rts/cts ou soft on/xoff).

[Samyhijodelaluna]

Benh le problème est là, y'a rien sur ça dans la doc! J'ai essayé en xon/xoff mais rien à faire. Mais comme il ne précise rien, j'en ai conclu qu'il n'utilisait pas de protocole! Les seuls broches qui sont utilisées sont pour l'emission, le réception et le GND. lors de l'envoie du trame il ne répond jamais, même à la reception, donc difficile de cerner le problème!
Les 2 bis de stop c'est donnés dans la doc et dans les ancien TP sur le robot, donc pas de soucis de ce côté là.
J'ai pensé au bit de start mais je ne suis pas sur du tout de ca gestion, peux-tu me donner des infos sur ça?

[farscape]

comment tu travailles avec ton port serie (coté programmation )?

[Samyhijodelaluna]

J'utilise une configuration du port avec
DCB g_dcb =
{sizeof(DCB),9600,TRUE,FALSE,FALSE,FALSE,DTR_CONTROL_ENABLE,FALSE,FALSE,
FALSE,FALSE,FALSE,FALSE,RTS_CONTROL_ENABLE,FALSE,0,0,0x100,0x100, 8,NOPARITY,TWOSTOPBITS,x11,0x13,'?',0x1A,0x10};

J'utilise pour initialiser la liaison int Init_com() dans laquelle je me sers et je test CreateFile("Com1",GENERIC_WRITE|GENERIC_READ,0,0,OPEN_EXISTING,0,NULL);

Enfin pour écrire je me sers de int Ecrire_com(char *message) dans laquelle il y a ok=WriteFile(hPort1, message, nb_a_ecrire, &nb_ecrit, NULL); Le caractère de fin de chaine est ajouté ici.


Dans le main j'apelle ces 2 fonctions avec Ecrire_com("1V21M+20\r").

j'ai testé d'autre programme pour la liaison série, et d'autre moyen de créer la trame (sprintf...) mais rien à faire. Je pense qu'il y a un problème dans la trame que j'envoie plutôt que dans l'emission mais je ne sais pas vraiement!

[farscape]

re,
je pense que tu devrais jetter un oeil a ce post de la faq:
http://c.developpez.com/faq/vc/?page...WithSerialPort

[Samyhijodelaluna]

Etant donné que seules les broches "emission" "reception" et "GND" sont utilisées, le contrôle de flux matèriel est à mettre de côté. Il resterait alors le contrôle de flux Xon/Xoff! Mais je ne suis pas sur d'avoir tout compris à ce protocole! En faite, c'est le matèriel qui m'envoie un bit xoff (du genre j'ai plus de place pour recevoir) ou xon(c'est bon j'ai re de la place pour recevoir)? Qu'est ce que j'ai à faire dans l'histoire? le programme gère tout seul ce contrôle normalement puisque on le définit avec le reste de la liaison. C'est ça?

j'ai déjà vu cet article mais ca ne m'avait pas permit de régler le problème.
Normalement en écrivant ce type de programme je devrais y arriver non? :

bool UseXonXoff(bool bEnable=true); //bien sur je ne mes pas bool
bool PortOpen(1,9600,'N',8,2);
Trame=("1V11M+20\r");
Trame[9]='\0';
bool WriteBuffer(Trame);

J'ai compris ou pas? Ca suffit pour envoyer la trame? Si on me dit qu'il faut envoyer cette trame le robot devrait donc bouger?

[Samyhijodelaluna]

euh j'ai buggé lol. je voulais bien sur utiliser ca en tant que méthode de la classe correspondante pas comme un appel de fonction du C pardon!!

CCon com;
bool com.PortOpen.......
....


désolé, les restes du C!

[raboin]

Salut j'ai deja fais ce type de projet avec le meme type de robot que toi et poour le commander il fallait utiliser un joystick. Tout le programme fonctionne si tu veux les sources contactes moi je te les donnerais volontiers.

[profmei]

Bonjour, je suis enseignant et j'ai retrouvé dans mon bahut un robot scorbot er3 avec un peu de matèriel mais il n'y a plus de logiciel.
Quelqu'un aurait il une idée de l'endroit ou je pourrais trouvé ce logiciel ?
Merci d'avance