Stéréocalibration et estimation de pose ?

**moulzo** · 27/04/2011, 14h56

Bonjour
je dispose d'un objet avec des marqueurs (led) posés dessus.
j'ai trois caméras aligné horizontalement qui filment l'objet.

Je sais faire la calibration avec opencv des 3 cameras en me srvant de l'exemple 3calibration fournit avec opencv.

je connais la position des pixels des marqueurs sur chaque vue

je cherche à determiner la position 3D par rapport à l'ensemble du systeme des 3 cameras.

il y'a t-il une méthode particulière pour le faire avec opencv ou une fonction en particulier ?

quelqu'un a t-il d"jà utilisé les fonctions de trifocal.cpp de ce lien https://code.ros.org/trac/opencv/bro...c/trifocal.cpp ?

**moulzo** · 27/04/2011, 15h54

je viens de trouver deux fonctions qui pourraient le faire :

int cv3dTrackerLocateObjects(int num_cameras,
int num_objects,
const Cv3dTrackerCameraInfo camera_info[],
const Cv3dTracker2dTrackedObject tracking_info[],
Cv3dTrackerTrackedObject tracked_objects[]);
et
void icvReconstructPointsFor3View( CvMat* projMatr1,CvMat* projMatr2,CvMat* projMatr3,
CvMat* projPoints1,CvMat* projPoints2,CvMat* projPoints3,
CvMat* points4D);

j'aimerais bien avoir l'avis de gens qui les ont déjà utilisés

**snowpy** · 02/05/2011, 10h53

Bonjour

Est ce que le faite de le reconstruire à la main ne serait pas plus simple ?

à savoir que tu dispose des matrices de transformation entre tes caméras donc avec un petit système de matrice ca peut se résoudre

**moulzo** · 03/05/2011, 14h35

Envoyé par snowpy

Bonjour

Est ce que le faite de le reconstruire à la main ne serait pas plus simple ?

à savoir que tu dispose des matrices de transformation entre tes caméras donc avec un petit système de matrice ca peut se résoudre

c possible

mais vu que le nombre de marqueurs peut varier, et pour des question de temps de calcul,

je prefere utiliser un truc tout fait qui va s'adapter à presque toutes les situations au lieu d'essayer de réinventer la roue.