Discussion :

[kronanberg]

Bonjour,

Je travaille actuellement sur un projet nécessitant la mise en place de filtre de Kalman. J'arrive à l'appliquer sur différents capteurs (vitesse, GPS, ...) et maintenant je veux utiliser un modèle globale de kalman.

Pour ce modèle, je dois effectuer des corrections sur des vecteurs. Ce qui m'oblige à utiliser des cosinus, sinus lors des multiplication de matrice. Et c'est là que je bloque.

Voici un exemple :

Vecteur d'état du système [Xk]
Angle
Vitesse
x
y

Équation d'état du système

[Xk] = A . [X(k-1)]

Je veux appliquer mes corrections à partir des coordonnées du vecteur :
x = Vitesse x cos (Angle)
y = Vitesse x sin (Angle)

Comment je peux définir la matrice A afin d'obtenir les équations précédentes en x et y ?

Merci.

[mith06]

Les matrices sont utilisées dans l’algèbre LINEAIRE. Sin est cos ne sont pas des fonctions linaire. Dans ton cas je pense qu'il faut linéariser le système autour de angle (en utilisant le développement limité de sin et cos autour de la valeur "angle")

Chose que tu devras faire à chaque fois que tu voudra calculer l’état k+1 du système...

J’espère avoir aidé
@+

Mith