Bonjour,
J'aurai besoin que quelqu'un me vulgarise le calcule pour ajouter la vélocité angulaire à une matrice orientation.
Dans les exemples que j'ai vu codé en C++, j'ai remarqué qu'on doit utiliser une Matrice-antisymétrique (Skew-Symmetric) avec notre vecteur de vitesse de rotation.
Après j'ai remarqué qu'on doit Multiplier la Matrice-antisymétrique avec la Matrice d'orientation pour avoir une Matrice temporaire. Et après on doit additionner la Matrice d'orientation avec la Matrice temporaire pour avoir la nouvelle matrice d'orientation.Vecteur Vélocité angulaire = (X,Y,Z)
Matrice-antisymétrique =
[ 0 -Z Y]
[ Z 0 -X]
[-Y X 0]
Et ensuite j'ai remarqué qu'on doit toujours Normaliser la nouvelle matrice d'orientation car elle n'est plus orthogonal.
Voici ce que j'ai comprit, il y a t-il des erreurs?
Aussi j'ai lu dans quelque document que cette méthode avec la Skew-Symmetric fonctionne seulement avec de petite rotation et je me demande pourquoi?
http://api.ning.com/files/BhCgAMpEVg.../DCMDraft2.pdf Page 7
Si vous avez des choses à rajouter, elle sont les bienvenus!
Merci
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