Discussion :

[ra_haja501]

Bonjour,
J'ai travaillé dans un système à deux capteurs 1 (dans un repère S) et 2 (dans un repère T). Les axes de ces 2 repères ne sont pas dans le même sens et de directions différentes. Ces deux capteurs sont fixés sur un objet dont x la distance entre eux (les 2 capteurs). Ils tournent dans la même direction et sens que l'objet. J'ai la matrice de rotation Mws du capteur 1 dans un repère fixe W globale. Comment pourrai-je avoir la matrice de rotation du capteur 2 dans le même repère (w) ?
Merci par avance

[FR119492]

Salut!
Sous sa forme actuelle, ta question est incompréhensible. Pourrais-tu nous faire un petit dessin indiquant ce que représente chaque grandeur?
Jean-Marc Blanc

[pseudocode]

Bonjour,
J'ai travaillé dans un système à deux capteurs 1 (dans un repère S) et 2 (dans un repère T). Les axes de ces 2 repères ne sont pas dans le même sens et de directions différentes. Ces deux capteurs sont fixés sur un objet dont x la distance entre eux (les 2 capteurs). Ils tournent dans la même direction et sens que l'objet. J'ai la matrice de rotation Mws du capteur 1 dans un repère fixe W globale. Comment pourrai-je avoir la matrice de rotation du capteur 2 dans le même repère (w) ?
Merci par avance

Une matrice de rotation par rapport a quoi ?

Ca ne serait pas plutôt une matrice de changement de base dont tu parles ?

[ra_haja501]

Bonjour,
La matrice Mws= Rz*Ry*Rx dont Rx: rotation par rapport à l'axe x de W, Ry par rapport à l'axe y de W etc.. (Mws: matrice de rotation par rapport aux axes de W) du capteur 1. Comment pourrai-je calculer la matrice de rotation du capteur 2 par rapport aux axes du repère W si capteur 1 et capteur 2 sont fixés sur un objet dont x la distance entre eux ?

[pseudocode]

Bonjour,
La matrice Mws= Rz*Ry*Rx dont Rx: rotation par rapport à l'axe x de W, Ry par rapport à l'axe y de W etc.. (Mws: matrice de rotation par rapport aux axes de W) du capteur 1. Comment pourrai-je calculer la matrice de rotation du capteur 2 par rapport aux axes du repère W si capteur 1 et capteur 2 sont fixés sur un objet dont x la distance entre eux ?

Je pense qu'il nous faut effectivement un dessin.

Je n'ai pas réussi a comprendre si la matrice Mws décrit une transformation globale sur l'objet ou uniquement sur le repère S.

[ra_haja501]

Bonjour,
Voilà, je mets en pièce joint un dessin d'illustration. J'ai déjà la matrice Mws (matrice de rotation du capteur 1 par rapport aux axes de W), j'ai aussi la valeur de la distance x. Il me reste à calculer la valeur de la matrice de rotation du capteur 2 par rapport à W.
NB : c'est en tournant l'objet que le capteur1 me donne sa matrice de rotation. Tous les mouvements se font par rapport aux axes du repère global W fixe.
Merci

[pseudocode]

Bonjour,
Voilà, je mets en pièce joint un dessin d'illustration. J'ai déjà la matrice Mws (matrice de rotation du capteur 1 par rapport aux axes de W), j'ai aussi la valeur de la distance x. Il me reste à calculer la valeur de la matrice de rotation du capteur 2 par rapport à W.

Bah, c'est la même matrice Mws, non ?

Tous les vecteurs qui sont fixes par rapport à une base de l'objet (par exemple capteur 1) subissent les mêmes transformations (dans ton cas, rotation Mws).

[ra_haja501]

A mon avis c'est non. L'objectif c'est d'utiliser le capteur 1 avec le capteur 2. Si vous regardez bien le dessin que je fais, les deux systèmes ne sont pas alignés(le repère S et C). Donc il faut faire une transformation pour les aligner. Si les deux capteurs se coïncident (distance x=0) le problème peut être traduit comme suit : MwsX=XCwc avec X la matrice d'alignement (transformation du capteur 1 vers 2 ou de 2 vers 1). Donc si on connait X, on en déduit Cwc (matrice de rotation du capteur 2). Mais comment pourrai -je avoir X ?

[pseudocode]

A mon avis c'est non. L'objectif c'est d'utiliser le capteur 1 avec le capteur 2. Si vous regardez bien le dessin que je fais, les deux systèmes ne sont pas alignés(le repère S et C). Donc il faut faire une transformation pour les aligner.

Là on en revient aux matrices de changement de base comme je disais au post #3.

A mon avis, ta matrice Mws c'est la transformation qui a été appliquée au repère S après le mouvement de l'objet (mouvement qui n'est pas forcement une rotation). Donc tu obtiens un nouveau repère S2 tel que

S2 = Mws.S

Auquel cas, il nous faut la matrice de passage P de S a T pour calculer le nouveau repère T2, ce qui doit donner quelque chose du genre (sauf erreur ):

T2 = P.Mws.P^-1.T

[ra_haja501]

Oui c'est quelque chose de ce genre. Mais les seules données que j'ai ce sont : Mws, les positions du capteur 1 a(ax,ay,az) et capteur 2 b(bx,by,bz) par rapport au repère fixe W (données GPS) et la distance entre eux d(dx,dy,dz).

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Oui c'est quelque chose de ce genre. Mais les seules données que j'ai ce sont : Mws, les positions du capteur 1 a(ax,ay,az) et capteur 2 b(bx,by,bz) par rapport au repère fixe W (données GPS) et la distance entre eux d(dx,dy,dz).

On ne peut rien faire avec seulement la position des capteurs. Il faut connaitre les 2 repères (position + 3 vecteurs) associées à chaque capteur. Sinon ton capteur 2 peut être n'importe où sur la sphère de centre "capteur 1" et de rayon "distance entre les capteurs".

[ra_haja501]

Et si les orientations des axes de ces 2 systèmes (capteur 1 et 2) sont les mêmes (car il y a une possibilité de les orienter dans un même sens et direction en inversant la caméra et en exploitant une fonctionnalité existante dans le capteur) mais il y a une distance x qui les sépare, est ce qu'on peut dire qu'ils ont la même matrice d'orientation par rapport aux axes du repère fixe W ?

[pseudocode]

Et si les orientations des axes de ces 2 systèmes (capteur 1 et 2) sont les mêmes (car il y a une possibilité de les orienter dans un même sens et direction en inversant la caméra et en exploitant une fonctionnalité existante dans le capteur) mais il y a une distance x qui les sépare, est ce qu'on peut dire qu'ils ont la même matrice d'orientation par rapport aux axes du repère fixe W ?

Je ne sais toujours pas d'où sort cette matrice "magique" Mws.

Je le répète, si Mws est une matrice de transformation appliquée à l'ensemble de l'objet alors, par définition, elle s'applique a tous les points de l'objet et par extension a tous les vecteurs et repères fixes de l'objet.

[ra_haja501]

La matrice Mws est lue sur le port série du capteur 1.
Merci beaucoup

[pseudocode]

La matrice Mws est lue sur le port série du capteur 1.
Merci beaucoup

Ah... ok. Tu ne connais donc pas le mouvement appliqué à l'objet, mais seulement le mouvement apparent vu par le capteur 1. Donc on en revient a une matrice de transformation que tu peux appliquer au vecteur (Capteur1,Capteur2)

[ra_haja501]

D'après le document livré avec le capteur 1, la matrice Mws est une matrice de rotation sous plusieurs formes (angle d'euler, matrice ...) et c'est à l' utilisateur de choisir ce qu'il veut. C'est pour cela que je disais Mws : matrice de rotation par rapport aux axes de W. Et sa position est obtenue à partir d'un capteur de position (ex: GPS), et en combinant les deux et en passant aux coordonnées homogènes que j'aurai la matrice disons C (formée par les paramètres extrinsèques de la caméra).