Discussion :

[nels_on]

bonjour tout le monde,
je débute avec ode (opengl aussi) ,et pas moyen de faire une simple balle qui tombe sur une plaque et rebondit,je me sers de code::blocks + opengl+glut.

pour l'instant j'y suis presque mais le probléme c'est qu'aprés le 1er rebond la balle par a l'infini vers le haut et retombe pas ...

si quelqun as une idée

merci a vous

Code :

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#include <GL/glut.h>
#include <math.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <ode/ode.h>
 
int LightPos[4] = {0,3,5,1};
 
static dWorldID world;
static dSpaceID space;
static dGeomID sol;
static dJointGroupID contactgroup;
dGeomID geom_sphere;
dBodyID body_sphere;
 
void set_transf(const dReal *pos,const dReal *R)
{
    GLfloat local_matrix[16];
    local_matrix[0] = R[0];
    local_matrix[1] = R[4];
    local_matrix[2] = R[8];
    local_matrix[3] = 0;
    local_matrix[4] = R[1];
    local_matrix[5] = R[5];
    local_matrix[6] = R[9];
    local_matrix[7] = 0;
    local_matrix[8] = R[2];
    local_matrix[9] = R[6];
    local_matrix[10] = R[10];
    local_matrix[11] = 0;
    local_matrix[12] = pos[0];
    local_matrix[13] = pos[1];
    local_matrix[14] = pos[2];
    local_matrix[15] = 1;
    glMultMatrixf(local_matrix);
}
 
 
static void nearCallback(void *data, dGeomID o1, dGeomID o2)
{
int i;
// exit without doing anything if the two bodies are connected by a joint
dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
if (b1 && b2 && dAreConnected (b1,b2)) return;
 
dContact contact[3]; // up to 3 contacts per box
for (i=0; i<3; i++)
    {
        contact[i].surface.mode = dContactBounce | dContactSoftCFM;
        contact[i].surface.mu = 50;
        contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
    }
 
if (int numc = dCollide (o1,o2,3,&contact[0].geom,sizeof(dContact)))
    {
        for (i=0; i<numc; i++)
        {
            dJointID c = dJointCreateContact (world,contactgroup,contact+i);
            dJointAttach (c,b1,b2);
        }
    }
}
void ode_loop()
{
    dSpaceCollide(space,0,&nearCallback);
    dWorldQuickStep(world,0.01);
 
}
 
void ode_init()
 {
    world = dWorldCreate();
    space = dHashSpaceCreate(0);
    dWorldSetGravity(world,0,-0.2,0);
    sol = dCreatePlane (space,0,1,0,0);
    contactgroup = dJointGroupCreate (0);
 
    dMass m;
 
    dMassSetSphere(&m,1,1);
    dMassAdjust(&m,1);
    body_sphere = dBodyCreate(world);
    dBodySetMass(body_sphere,&m);
    geom_sphere = dCreateSphere(space,0.5);
    dGeomSetBody(geom_sphere,body_sphere);
    dBodySetPosition(body_sphere,0,2,0);
 
 }
 
 
 
void terrain()
{
    glPushMatrix();
    glBegin(GL_QUADS);
    glColor3d(0,0,1);
    glVertex3i(-1,0,-1);
    glVertex3i(-1,0,1);
    glVertex3i(1,0,1);
    glVertex3i(1,0,-1);
    glEnd();
    glPopMatrix();
}
 
void balle()
{
    glPushMatrix();
    glColor3d(0,1,0);
    set_transf(dBodyGetPosition(body_sphere),dBodyGetRotation(body_sphere));
    glutSolidSphere(0.2,25,25);
    glPushMatrix();
}
 
 
 
void InitGL()
{
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glEnable(GL_COLOR_MATERIAL);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
  	glEnable(GL_LIGHTING);
  	glEnable(GL_LIGHT0);
}
void Draw()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
 	glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT |GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glMateriali(GL_FRONT_AND_BACK,GL_SHININESS,100);
    glLightiv(GL_LIGHT0,GL_POSITION,LightPos);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
    glLoadIdentity();
    gluLookAt(3,2,3,0,1,0,0,1,0);
    ode_loop();
    terrain();
    balle();
    glutSwapBuffers();
    glutPostRedisplay();
}
 
void Reshape(int width, int height)
{
  	glViewport(0,0,width,height);
  	glMatrixMode(GL_PROJECTION);
  	glLoadIdentity();
  	gluPerspective(45,float(width)/float(height),0.1,100);
  	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 
}
 
 
 
 
int main(int argc, char *argv[])
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_RGBA | GLUT_DOUBLE | GLUT_DEPTH);
    glutInitWindowSize(1024,768);
    glutCreateWindow("test ODE");
    glutReshapeFunc(Reshape);
    glutDisplayFunc(Draw);
    InitGL();
    ode_init();
    glutMainLoop();
 
    dWorldDestroy(world);
    dSpaceDestroy(space);
    dCloseODE();
    return 0;
}

[nels_on]

bonjour,
personne pour m'éclairer un petit peu? ,j'ai rajouté une dCreateBox sur le (sol) et sa le fait pas trop mal,sauf que si recupere la position de la box elle est en mouvement aprés l'impact,j'ai lu que pour créer un objet fixe ,faut juste le geom ...

mais si je mets que le geom de la box ,je me retrouve au point de depart


merci

[nels_on]

enfin trouvé ,il me manquait dJointGroupEmpty(contactgroup); dans le loop ...