Discussion :

[nicos77186]

Bonjour

j'ai un projet en tpe

je vous explique le projet Arduino

c'est un bras articuler qui dois attraper un jeton de poker pour le ranger dans une boite en fonction de sa couleur

par exemple: le bras se positionne en position initiale puis se position sur la position 1 emplacement du premier jeton et capte la couleur du jeton si le jeton est rouge il le met dans la boite rouge sinon vert boite verte ... puis il se positionne a la position 2 et capte la couleur ...

le bras articuler à 6 moteurs que je peut piloter la n'est pas mon problème mon problème est le capteur

Voici mon code pour piloter les moteur

Code :

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#include <Servo.h>
 
Servo myservo;   //declaration du moteur
Servo myservo2;  //les deux moteurs en bas
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;
 
 
void setup()
{
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90); //rotation en degres du moteur
delay(1000);
  myservo2.attach(11);
  myservo2.write(90);
delay(1000);
  myservo3.attach(10);
  myservo3.write(90);
delay(1000);
  myservo4.attach(6);
  myservo4.write(90);
 delay(1000);
  myservo5.attach(5);
  myservo5.write(30);
  delay(2000);
}
 
void loop()
{
  myservo.attach(9);
  myservo.write(45);
delay(1000);
  myservo2.attach(11);
  myservo2.write(45);
delay(1000);
  myservo3.attach(10);
  myservo3.write(45);
delay(1000);
  myservo4.attach(6);
  myservo4.write(45);
 delay(1000);
  myservo5.attach(5);
  myservo5.write(45);
}

et voici le code pour le capteur

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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int s0=3,s1=4,s2=5,s3=6;//branchements entrées capteurs
int out=2;//branchement sortie capteur
int flag=0; //variable pour distinguer les 3 cas
int LedR=9;
byte counter=0;
byte countR=0,countG=0,countB=0;
void setup()
 {
 Serial.begin(115200);
 pinMode(s0,OUTPUT);
 pinMode(s1,OUTPUT);
 pinMode(s2,OUTPUT);
 pinMode(s3,OUTPUT);
 pinMode(LedR,OUTPUT);
 
 }
void TCS()
 {
 flag=0; 
 digitalWrite(s1,HIGH);
 digitalWrite(s0,LOW); //frequence 20%
 digitalWrite(s2,LOW);// s2 = s3 =0 = RED
 digitalWrite(s3,LOW);
 attachInterrupt(0, ISR_INTO, CHANGE);
 timer0_init();
 
 }
void ISR_INTO()
 {
 counter++; //couter=counter+1
 }
 void timer0_init(void)
 {
  TCCR2A=0x00;
  TCCR2B=0x07;   //the clock frequency source 1024 points
  TCNT2= 100;    //10 ms overflow again
  TIMSK2 = 0x01; //allow interrupt
 }
 int i=0;
 ISR(TIMER2_OVF_vect)//the timer 2, 10ms interrupt overflow again. Internal overflow interrupt executive function
{
    TCNT2=100;
    flag++;
 if(flag==1)
  {
    countR=counter;
    Serial.print("red=");
    Serial.println(countR,DEC);
    digitalWrite(s2,HIGH);
    digitalWrite(s3,HIGH);
  }
  else if(flag==2)
   {
    countG=counter;
    Serial.print("green=");
    Serial.println(countG,DEC);
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,HIGH);
   }
   else if(flag==3)
    {
    countB=counter;
    Serial.print("blue=");
    Serial.println(countB,DEC);
    Serial.println("\n");
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,LOW);
 
 
    }
    //if(countR > countB && countR > countG)
    //{digitalWrite(LedR,HIGH);
    }
    else if(flag==4)
     {
     flag=0;
     }
       counter=0;
}
void loop()
 {
  TCS();
while(1);
 }

Mon problème est que j'aimerais que le capteur soit utiliser après que les moteurs soit positionner mais je ne voit pas comment merci que votre aide.

[Auteur]

Bonjour,

bizarre ces codes. Tu as 2 Arduino ou 1 seul ? Si tu as 1 Arduino pourquoi séparer les codes ?
Pour le code "moteurs" :
- un copier-coller de la fonction setup() dans le loop()

Je doute réellement que le code pour les capteurs fonctionne :
- des variables déclarées un peu n'importe où ;
- un while(1) dans la fonction loop() ;
- la fonction ISR n'est jamais appelée.

Quel capteur de couleur utilises-tu ?

[nicos77186]

salut merci pour ta reponse
j'ai un seul arduino le code pour les moteurs fonctionne bien. Mais les codes sont sépare parceque j'ai dabord fait le code pour les moteur et mon prof ma donner celui pour le capteur dont je n'est pas la reference mais il est similaire a celui ci http://www.learningaboutelectronics....or-circuit.php

[Vincent PETIT]

Salut,
Et tu souhaites faire quoi au juste ?
Faire un seul programme avec les deux ?

- des variables déclarées un peu n'importe où ;
- un while(1) dans la fonction loop() ;
- la fonction ISR n'est jamais appelée.

- Il y a en effet une variable i qui ne sert pas en plus, elle a peut être servi au débogage ?
- Pour le while(1); dans le loop() tu as raison ce n'est pas normal, ce qu'il fallait faire c'est mettre la fonction TCS() à la fin de setup et ne rien mettre dans loop()
- ISR = Interrupt Sub Routine, c'est une fonction d'interruption et elle sera appelée lorsque le Timer2 débordera

Le capteur semble être un convertisseur couleur / fréquence (image d'une couleur) et le programme devrait être une espèce de fréquencemètre mais j'ai pas l'impression qu'il soit fait comme ça !
Je ne comprends pas bien.

[nicos77186]

salut
oui je souhaiterais faire un programme avec les deux et que le capteur soit utiliser pour capter la couleur et renvoie l'information pour que l'utilise pour nous permettre de l'utiliser

est ce que c'est mieux comme cela ?

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int s0=3,s1=4,s2=5,s3=6;//branchements entrées capteurs
int out=2;//branchement sortie capteur
int flag=0; //variable pour distinguer les 3 cas
byte counter=0;
byte countR=0,countG=0,countB=0;
void setup()
 {
 Serial.begin(115200);
 pinMode(s0,OUTPUT);
 pinMode(s1,OUTPUT);
 pinMode(s2,OUTPUT);
 pinMode(s3,OUTPUT);
 
 }
void TCS()
 {
 flag=0; 
 digitalWrite(s1,HIGH);
 digitalWrite(s0,LOW); //frequence 20%
 digitalWrite(s2,LOW);// s2 = s3 =0 = RED
 digitalWrite(s3,LOW);
 attachInterrupt(0, ISR_INTO, CHANGE);
 timer0_init();
 
 }
void ISR_INTO()
 {
 counter++; //couter=counter+1
 }
 void timer0_init(void)
 {
  TCCR2A=0x00;
  TCCR2B=0x07;   //the clock frequency source 1024 points
  TCNT2= 100;    //10 ms overflow again
  TIMSK2 = 0x01; //allow interrupt
 }
 int i=0;
 ISR(TIMER2_OVF_vect)//the timer 2, 10ms interrupt overflow again. Internal overflow interrupt executive function
{
    TCNT2=100;
    flag++;
 if(flag==1)
  {
    countR=counter;
    Serial.print("red=");
    Serial.println(countR,DEC);
    digitalWrite(s2,HIGH);
    digitalWrite(s3,HIGH);
  }
  else if(flag==2)
   {
    countG=counter;
    Serial.print("green=");
    Serial.println(countG,DEC);
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,HIGH);
   }
   else if(flag==3)
    {
    countB=counter;
    Serial.print("blue=");
    Serial.println(countB,DEC);
    Serial.println("\n");
    digitalWrite(s2,LOW);
    digitalWrite(s3,LOW);
 
 
    }
    //if(countR > countB && countR > countG)
    //{digitalWrite(LedR,HIGH);
    }
    else if(flag==4)
     {
     flag=0;
     }
       counter=0;
       TCS();
}
void loop()

[Auteur]

oui je souhaiterais faire un programme avec les deux et que le capteur soit utiliser pour capter la couleur et renvoie l'information pour que l'utilise pour nous permettre de l'utiliser

est ce que c'est mieux comme cela ?

pas du tout.... Tu as groupé les deux codes sans réfléchir un minimum (je suis sévère, mais c'est l'impression qui ressort quand on lit le code).
La méthode utilisée (incrément d'une variable flag dans la fonction ISR(TIMER2_OVF_vect)) pour déterminer la couleur me laisse vraiment perplexe. Cela veut dire que tous les 4 bonbons tu retrouves les mêmes couleurs et dans le même ordre : "rouge, vert, bleu, rouge, vert, bleu...."

Pour la référence du capteur, normalement elle doit être indiquée sur sa platine.
Je pense que tu devras lire la documentation Arduino : https://www.arduino.cc/en/Reference/HomePage et les cours et tutoriels pour apprendre Arduino.
- fonction setup
- fonction loop
- attachInterrupt
- Bibliothèque Servo

Ensuite, ton professeur ne peut pas te guider a minima ?

[nicos77186]

non je n'ai pas encore regroupé les codes. Je comprend que tu soit sévère, je comprend tout à fait
voici la référence du capteur RGB TCS3200
je lit tout ce que tu m'as donné
mon prof lui même ne connait pas le capteur, il a fait des recherches sur le capteur, c'est lui qui m'a donné le code pour le capteur.

[Auteur]

Ok. D'après la documentation (je la mets en pièce jointe) :

The TCS3200 has an array of photodetectors, each with either a red, green, or blue filter, or no filter (clear). The filters of each color are distributed evenly throughout the array to eliminate location bias among the colors. Internal to the device is an oscillator which produces a square-wave output whose frequency is proportional to the intensity of the chosen color.

tu dois donc lire un signal puis déterminer sa fréquence. Et cette fréquence te donne la couleur.
Les graphes en page 5 te donne les fréquences (à peu près) :
- 460Hz pour le bleu
- 550Hz pour le vert
- 610Hz pour le rouge

Tu as la fonction PulseIn qui te permet de déterminer la fréquence d'un pulse. Ce que je te conseille de faire : recopie l'exemple qui se trouve à la suite de mon lien et teste le avec ta carte (tu devras peut-être modifier le pin d'entrée).

[nicos77186]

Merci pour ta réponse j'essaie cela demain pourrais tu me détailler les branchements si il sont différents de ceux que j'ai qui sont sur ce lien

http://www.learningaboutelectronics....or-circuit.php

[Auteur]

Si c'est ce modèle, la connectique est correcte. Le code proposé en exemple me semble bien plus cohérent que celui que ton professeur a trouvé, essaye le.








Pour info, ton professeur a trouvé le code ici :
http://www.dfrobot.com/wiki/index.ph...SKU:SEN0101%29

[nicos77186]

Le programme que tu m'as donné n'a pas fonctionné
voici l'erreur

This report would have more information with
"Show verbose output during compilation"
enabled in File > Preferences.
Arduino: 1.0.6 (Windows NT (unknown)), Board: "Arduino Uno"
sketch_feb05a:1: error: missing terminating ' character
sketch_feb05a:2: error: 'Out' does not name a type

[Auteur]

Tu as bien copié le code de cette page : http://www.learningaboutelectronics....or-circuit.php ?
Les erreurs sont explicites. A quelles lignes elles correspondent ? Tu n'as pas fait une faute de frappe quelque part ?

[nicos77186]

bonsoir désole pour le temps que j'ai pris pour répondre j'avais énormément de travail en cours
non j'ai copier le code qui est sur le pdf que tu ma donner et j'ai fais copier coller donc je ne pense pas que l'erreur vient de moi
l'erreur vient de la ligne 1

[Auteur]

euh.... tu as lu la doc du PDF que j'ai mis en pièce jointe ?

Now, assuming you're using the MoBoStamp-pe, key the following BS2pe program into the BASIC Stamp Editor.

Le programme fourni dans le PDF est un simili Basic pour une carte nommée MoBoStamp-pe. Ce n'est pas du C pour Arduino.


Il faut que tu récupères le code fourni dans cette page : http://www.learningaboutelectronics....or-circuit.php qui lui est fait pour Arduino.