Discussion :

[marjo_]

Bonjour à tous!

Je suis en train d'implémenter une méthode de reconstruction de surface à partir d'un nuage de point non structuré.
Pour cela, je dois approximer la normale en chaque point. Pour chaque point, je détermine ces k-plus proches voisins. Je détermine la normale en utilisant une analyse en composante principale. Et à ce niveau que j'ai un problème: j'utilise la méthode "cvCalcCovarMatrix" pour déterminer la matrice de covariance des k-ppv. Le vecteur propre correspondant à la plus petite valeur propre sera la normale cherché.

Voici le code:

Code :

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// 2. calcul matrice de covariance
 
    CvMat **srcMatrix;
    CvMat *M=cvCreateMat(1,K,CV_32FC1);
    srcMatrix=&M;
 
    for (unsigned int j=0; j<iKppv.size(); j++) {
      srcMatrix[j]=cvCreateMat(1,3,CV_32FC1);
      cvmSet(srcMatrix[j],0,0,pt[iKppv[j]][0]);
      cvmSet(srcMatrix[j],0,1,pt[iKppv[j]][1]);
      cvmSet(srcMatrix[j],0,2,pt[iKppv[j]][2]);
    }
    CvMat *cov=cvCreateMat(K,K,CV_32FC1);
    CvMat *avgVector=cvCreateMat(1,3,CV_32FC1);
    cvCalcCovarMatrix((const void **) srcMatrix ,K, cov, avgVector, CV_COVAR_NORMAL); 
    // cvCalcCovarMatrix((const void **)srcMatrix,K,cov,avgVector,CV_COVAR_SCRAMBLED);
 
    // 3. valeur propre matrice de cov
    CvMat* vectP  = cvCreateMat(K,K,CV_32FC1);  //vecteurs propres de cov
    CvMat* valP  = cvCreateMat(K,1,CV_32FC1);  //valeurs propres de cov
    double eps= pow(10,-75);
    cvEigenVV(cov, vectP, valP,eps); 
 
    // 4. normale = vecteur propre de la plus petite valeur propre
    double norm;
    norm=sqrt(cvmGet(vectP,K-1,0)*cvmGet(vectP,K-1,0)+cvmGet(vectP,K-1,1)*cvmGet(vectP,K-1,1)+cvmGet(vectP,K-1,2)*cvmGet(vectP,K-1,2));
    normale=Vec3Df(cvmGet(vectP,K-1,0)/norm,cvmGet(vectP,K-1,1)/norm,cvmGet(vectP,K-1,2)/norm);

J'ai effectué des tests:
- lorsque K=3 avec le flag CV_COVAR_NORMAL pour cvCalcCovarMatrix tout fonctionne bien;
- par contre, dès que j'augmente K j'ai une erreur avec le flag CV_COVAR_NORMAL. J'ai alors effectué des tests avec le flag CV_COVAR_SCRAMBLED mais je n'obtients pas le bon résultat.

Auriez-vous une idée de mon erreur?

Merci d'avance pour votre aide!

[snowpy]

as tu essayé avec le flag CV_COVAR_ROWS ?

[marjo_]

Merci pour ta réponse.
J'ai essayé avec le flag CV_COVAR_ROWS, j'obtiens une erreur indiquant que la taille des arguments est mauvaise (OpenCV ERROR: Sizes of input arguments do not match () ).

Pour plus de détails, avec les 5-plus-proches-voisins suivant:
(1,0,0) ; (0,1,0) ; (0,0,0) ; (0,-1,0) ; (-1,0,0)
j'obtiens comme normale : (0.71,0,0).

[snowpy]

par contre, dès que j'augmente K j'ai une erreur avec le flag CV_COVAR_NORMAL

de quelle type l'erreur ?

[marjo_]

L'erreur obtenue pour K=4 avec CV_COVAR_NORMAL est la suivante:
OpenCV ERROR: Sizes of input arguments do not match (The size of input vectors does not match with the size of covariation matrix)

[snowpy]

une matrice de covariance n'est pas forcément carré.

Code :

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CvMat* vectP  = cvCreateMat(K,K,CV_32FC1);

cette ligne n'est pas bonne, je dirais plutôt :

Code :

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CvMat* vectP  = cvCreateMat(K,3,CV_32FC1);

y'a autant de ligne que dans tes vecteurs et autant de colonne que de vecteur