Discussion :

[NEKABSMAIL]

Bonjour
J’utilise matlab pour créer une interface homme-machine (gui) pour commander un bras manipulateur
Le programme doit envoyer , sans cesse les angles de commande a chaque articulation pour cela j’ai créer un timer dans la fonction openingFcn

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function mentor6P5_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
 
handles.guifig = gcf;
handles.tmr = timer('TimerFcn',...
{@TmrFcn,handles.guifig},'BusyMode','Queue',...
    'ExecutionMode','FixedRate','Period',.04)
guidata(handles.guifig,handles);
 
guidata(hObject, handles);
 
 
 
 
un bouton pour lancer le timer
 
 
start(handles.tmr)
 
 
la fonction lancer pour le timer
function  TmrFcn(src,event,handles) %Timer function
 handles = guidata(handles);
  comd(0, xc0) ;
   comd(1, xc1) ;
   comd(2, xc2) ;
   comd(3, xc3) ;
   comd(4, xc4) ;
   comd(5, xc5) ;
 
guidata(handles.guifig, handles);

d'ou comd(adreese, angle) ; envoie une angle a l'articulation specifie par adreese


mon probleme est celui la
les variable xc0....xc5 doivent êtres modifiable grâce a des slider dans le gui
le problème c que mon programme envoi tjr les angles initials dans le robot reste tjr dans sa position initial
que je dois faire ?? aidez moi svp

Merci

[duf42]

Bonjour,

J'ai pas tout bien compris

Mais tu ne nous montres pas comment tu modifies tes valeurs xc0...xc5. D'ailleurs avec le code tel que tu nous le montre, tu devrais avoir une erreur à l'exécution de ton timer puisque je vois mal comment le fonction TmrFcn pourrait connaitre ces variables...

Duf

[NEKABSMAIL]

Bonjour,

J'ai pas tout bien compris

Mais tu ne nous montres pas comment tu modifies tes valeurs xc0...xc5. D'ailleurs avec le code tel que tu nous le montre, tu devrais avoir une erreur à l'exécution de ton timer puisque je vois mal comment le fonction TmrFcn pourrait connaitre ces variables...

Duf

d'abors merci pour ta reponse
les variable xc0...xc5 sont modifie par des slider
un example

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function sliderq1_Callback(hObject, eventdata, handles)
 
handles.angles_q1 = get(hObject,'Value');
 
guidata(hObject,handles)

et la fonction TmrFcn (qu'une partie)

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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 function  TmrFcn(src,event,handles) 
handles = guidata(handles);
 
xc0 =( - ( handles.angles_q1 - 105 ) / 0.820503125 ) ;
comd(0, xc0) ;

[duf42]

Dans ce cas, il serait plus facile pour nous de t'aider si tu nous montrais tout le code concerné...

Celà dit, je comprends mal pourquoi tu veux utiliser un timer dans ce cas-là. Il te suffit de modifier la position dans le Callback du slider (puisque la position ne va bouger que lorsque le slider sera modifié...)

[NEKABSMAIL]

Dans ce cas, il serait plus facile pour nous de t'aider si tu nous montrais tout le code concerné...

Celà dit, je comprends mal pourquoi tu veux utiliser un timer dans ce cas-là. Il te suffit de modifier la position dans le Callback du slider (puisque la position ne va bouger que lorsque le slider sera modifié...)

je dois utiliser un timer parce que l'émission des angles au robot dois se faire sans cesse ,
c possible de le faire sans utiliser un timer ??
voila mon code
(il faut cliquer sur le bouton start pour commencer, puis modifier les angles en utilisant les slider )

[duf42]

Désolé, je ne peux pas ouvrir ton archive

Mais si tu veux envoyer les valeurs de ton slider avec un timer, tu n'as pas besoin d'utiliser le Callback du slider (c'est la solution inverse de ce que je proposais avant ), par exemple:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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function  TmrFcn(src,event,handles) 
handles = guidata(handles);
 
xc0 = get(handles.sliderq1, 'Value');
 
comd(0, xc0) ;

(ce n'est qu'un exemple évidemment).

Comme ca logiquement, tu t'assures que le Callback de ton Timer utilise bien à chaque instant la valeur du slider à cet instant précis...