Discussion :

[glen1789]

Bonjour,
Dans le cadre de mon stage on me demande d'implementer un filtre de Kalman a l'aide d'OpenCv. Mon probleme c'est que deja j'arrive pas a me servir du filtre deja implemente sur OpenCv. Si quelqu'un pouvait m'expliquer a quoi correspondent les differents parametres, comment les initialiser... je vous serait tres reconnaissant.
Je me sers de l'exemple present dans le manuel de reference OpenCv mais je n'arrive meme pas a le comprendre...

Code :

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#include "cv.h"
#include "highgui.h"
#include <math.h>
int main(int argc, char** argv)
{
	/* A matrix data */
	const float A[] = { 1, 1, 0, 1 };
	IplImage* img = cvCreateImage( cvSize(500,500), 8, 3 );
	CvKalman* kalman = cvCreateKalman( 2, 1, 0 );
	/* state is (phi, delta_phi) - angle and angle increment */
	CvMat* state = cvCreateMat( 2, 1, CV_32FC1 );
	CvMat* process_noise = cvCreateMat( 2, 1, CV_32FC1 );
	/* only phi (angle) is measured */
	CvMat* measurement = cvCreateMat( 1, 1, CV_32FC1 );
	CvRandState rng;
	int code = -1;
	cvRandInit( &rng, 0, 1, -1, CV_RAND_UNI );
	cvZero( measurement );
	cvNamedWindow( "Kalman", 1 );
	for(;;)
	{
		cvRandSetRange( &rng, 0, 0.1, 0 );
		rng.disttype = CV_RAND_NORMAL;
		cvRand( &rng, state );
		memcpy( kalman->transition_matrix->data.fl, A, sizeof(A));
		cvSetIdentity( kalman->measurement_matrix, cvRealScalar(1) );
		cvSetIdentity( kalman->process_noise_cov, cvRealScalar(1e-5) );
		cvSetIdentity( kalman->measurement_noise_cov, cvRealScalar(1e-1) );
		cvSetIdentity( kalman->error_cov_post, cvRealScalar(1));
		/* choose random initial state */
		cvRand( &rng, kalman->state_post );
		rng.disttype = CV_RAND_NORMAL;
		for(;;)
		{
			#define calc_point(angle) \
			cvPoint( cvRound(img->width/2 + img->width/3*cos(angle)), \
			cvRound(img->height/2 - img->width/3*sin(angle)))
			float state_angle = state->data.fl[0];
			CvPoint state_pt = calc_point(state_angle);
			/* predict point position */
			const CvMat* prediction = cvKalmanPredict( kalman, 0 );
			float predict_angle = prediction->data.fl[0];
			CvPoint predict_pt = calc_point(predict_angle);
			float measurement_angle;
			CvPoint measurement_pt;
			cvRandSetRange( &rng,
			0,
			sqrt(kalman->measurement_noise_cov->data.fl[0]),
			0 );
			cvRand( &rng, measurement );
			/* generate measurement */
			cvMatMulAdd( kalman->measurement_matrix, state, measurement, measurement );
			measurement_angle = measurement->data.fl[0];
			measurement_pt = calc_point(measurement_angle);
			/* plot points */
			#define draw_cross( center, color, d ) \
			cvLine( img, cvPoint( center.x - d, center.y - d ), \
			cvPoint( center.x + d, center.y + d ), \
			color, 1, 0 ); \
			cvLine( img, cvPoint( center.x + d, center.y - d ), \
			cvPoint( center.x - d, center.y + d ), \
			color, 1, 0 )
			cvZero( img );
			draw_cross( state_pt, CV_RGB(255,255,255), 3 );
			draw_cross( measurement_pt, CV_RGB(255,0,0), 3 );
			draw_cross( predict_pt, CV_RGB(0,255,0), 3 );
			cvLine( img, state_pt, predict_pt, CV_RGB(255,255,0), 3, 0 );
			/* adjust Kalman filter state */
			cvKalmanCorrect( kalman, measurement );
			cvRandSetRange( &rng,
			0,
			sqrt(kalman->process_noise_cov->data.fl[0]),
			0 );
			cvRand( &rng, process_noise );
			cvMatMulAdd( kalman->transition_matrix,
			state,
			process_noise,
			state );
			cvShowImage( "Kalman", img );
			code = cvWaitKey( 100 );
			if( code > 0 ) /* break current simulation by pressing a key */
			break;
		}
		if( code == 27 ) /* exit by ESCAPE */
		break;
	}
	return 0;
}

Quel est la croix qui represente le point traque et que represente le measurement?
Merci d'avance.

[snowpy]

http://www-prima.inrialpes.fr/jlc/Co...SI3.FAI.S6.pdf

ca devrait t'aider, tu dois comprendre l'algo utilisé et tu devrais pouvoir extrapoller quoi et quoi je pense. Autrement je ne connais pas du tout et je ne peux donc pas t'aider plus que ca