simulation d'un robot à six axes

**uchiha badara** · 14/10/2009, 23h56

salut,
je suis un novice et je débute sur matlab et pour le compte d'un projet universitaire on nous a demandé de développer une simulation d'un robot a 6 axes
si une personne pouvez m'aider car j'étouffe
en fait j'ai lu des tutos, même le help était difficile
j'attends vos réponses avec impatience

et merci d'avance

**christophe_halgand** · 15/10/2009, 08h36

Que veux tu en faire de ton robot à 6 axes ???

Qu'as-tu déjà fait ???

Si c'est pour le dessiner, regardes la fonction 'line'...

As-tu déjà écrit le modèle géométrique de ton robot ? Et le modèle cinématique ? Quelle loi de commande veux-tu utiiliser ?

A plus tard

Christophe

**phryte** · 15/10/2009, 19h36

Bonjour.
Exemple là:
http://rocbo.lautre.net/spip/spip.php?article204

**uchiha badara** · 15/10/2009, 20h26

@Cristophe
le problème est que je n'ai pas étudier le modèle géométrique donc je bloque car je n'ai pas compris la technique; en fait, je veux le modéliser afin d'accomplir une tache bien déterminer évoluer d'un point à l'autre

@phryte merci pour l'info

**christophe_halgand** · 15/10/2009, 21h52

Si tu n'as pas le modèle géométrique, c'est que tu n'as pas défini le robot.

Si c'est de ce déplacer d'un point à un autre, tu peux choisir un robot à six corps évoluant dans un plan. Plus compliquée (en terme d'équations) le robot peut évoluer dans l'espace 3D...

Ta première étape est de définir ce robot (trouver son architecture). Il existe plusieurs type... Le plus simple étant le robot à chaine ouverte évoluant dans le plan...

Envoie nous un dessin de ton architecture pour qu'on puisse t'aider... Mais on est encore très loin d'utiliser matlab...

Christophe

**christophe_halgand** · 16/10/2009, 08h58

Pour une aide rapide voir ceci

Regardes sur la première page (colonne de droite), ça te permettra de fixer ton type d'architecture...

Sinon, va dans une BU pour trouver ce livre : Modélisation identification et commande des robots: Amazon.fr: Wisama Khalil: Livres

Christophe

**FR119492** · 16/10/2009, 11h52

Bonjour à tous.
L'évolution de cette discussion montre qu'elle n'a, pour le moment, rien à voir avec Matlab. En conséquence, je la transfère dans le forum algo.
Jean-Marc Blanc

**uchiha badara** · 16/10/2009, 22h09

@Cristophe: en fait je me suis fixé sur le robot c'est du même type que kr30-3 de chez kuka
en revanche le modèle géométrique est le problème car le prof l'a demandé sans pour autant se soucier si nous avons étudier la méthode dinavit hartenberg donc je me casse la tête a comprendre la méthode en plus d'apprendre a maitriser matlab pour ce type d'application avec d'autres projets électronique en parallèle l'angoisse
si vous l'obligeance de m'aider sur ce type de programmation (si vous avez des exemples car je ne trouve pas d'exemple de robot programmé auparavant)
et merci