Projet programmation: robotique

**beznito** · 09/01/2007, 15h20

Bonjour,
Je doit réaliser un projet en C qui s'intitule "simulation d'un robot".le but estde piloter un robot dont les fonctionnalités sont connues à l'aide d'un interpréteur de commandes qui permet de reconnaître de phrases du type "tournez a gauche 30 degrees", "avance 10 cm", etc.. , rentrées au clavier. Je sais vraiment par ou commencer.
Merci d'avance pour vos réponses.

**Thierry Chappuis** · 09/01/2007, 15h28

Salut,

Il faut commencer par avoir (si tu as déjà un tel document) ou définir une spécification de ton problème. En gros, il te faut répondre à la question "QUOI", quelles sont les fonctionnalités que tu dois implanter pour ton robot. A partir de ce document de spécification, essaie de diviser le problème en sous-problèmes que tu pourras essayer de résoudre +/- indépendamment des autres. Fais de ton mieux pour débuter avec ce problème, et si tu rencontres des problèmes, poste tes spécifications, une première ébauche de ta conception, ou un algorithme sur lequel tu bloques.

Thierry

**Nico_stras** · 09/01/2007, 15h29

Si tu dois faire un interpréteur de commande, commence par bien posser le problème :

- quelles sont les commandes à passer ?
- y a-t-il des commandes paramètrables ?

Ensuite, définir le protocole

Une fois ton protocole bien défini, fait marcher ton interpreteur avec un fichier

Exemple de fichier de commandes :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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avance 5
angle 35      // 35° dans le sans trigo
recule 3      // recule de 3 unités
angle -100  // 100° dans le sans horaire

une fois que ton programme fonctionne avec un fichier, tu pourras remplacer l'entrée fichier par une entrée clavier.

Sous quel OS tu développed ?

Je présume que tu n'a pas le pilotage du robot à faire...

**Emmanuel Delahaye** · 09/01/2007, 16h07

Envoyé par beznito

Bonjour,
Je doit réaliser un projet en C qui s'intitule "simulation d'un robot".le but estde piloter un robot dont les fonctionnalités sont connues à l'aide d'un interpréteur de commandes qui permet de reconnaître de phrases du type "tournez a gauche 30 degrees", "avance 10 cm", etc.. , rentrées au clavier. Je sais vraiment par ou commencer.
Merci d'avance pour vos réponses.

Commence par compléter ce tableau en te mettant à la place de l'utilisateur :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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Entrées | Traitements | Sorties
--------+-------------+--------
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        |             |
        |             |
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        |             |
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        |             |
        |             |
--------+-------------+--------

**beznito** · 09/01/2007, 16h36

Merci d'avoir répondu.
Merci, je m'en vais de ce pas regarder les facs.
je developpe sous linux avec glade et en effet je n'ai pas a piloter de robot. Je suis débutant dans la matière.
Puis-je utiliser l'interpréteur de commande de linux ? qu'elles sont les différents protocoles que l'on peut utiliser ? ou puis je trouver une doc sur glade en francais ??? et ou puis - je trouver

**Emmanuel Delahaye** · 09/01/2007, 17h08

Envoyé par beznito

Merci d'avoir répondu.
Merci, je m'en vais de ce pas regarder les facs.

FAQ ! (Frequently Asked Questions ou, en français de cuisine : Foire aux Questions)

je developpe sous linux avec glade et en effet je n'ai pas a piloter de robot. Je suis débutant dans la matière.
Puis-je utiliser l'interpréteur de commande de linux ?

Non. Tu dois écrire ton propre interpréteur de commandes, C'est pas dur :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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6
REPEAT
   INPUT line
   parameters-list := tokenize(line, ' ')
   command_interpreter (parameters-list)
UNTIL parameters-list.command = 'quit'

Pour la liste, une format du style int argc, char **argv est courrrament utilisé et complètement universel.

La fonction tokenize() analyse la ligne saisie et sépare les champs en <commande> <parametres...>. On peut utiliser strtok(), mais il y a des limitations. strtok_r() est POSIX.1, donc très portable. On peut aussi utiliser sa propre fonction de récupération des paramètres...

L'interpréteur de commande associe la commande à une fonction de traitement correspondante :
Naïvement :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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   if strcmp (argv[0], "macommande") == 0)
   {
      macommande (argc, argv);
   }

Mais si il y a beaucoup de commande > 10), un tableau est plus clair, voire plus rapide si les commandes son triées (recherche dichotomique en O ln(N))
Chaque commande est donc une fonction

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

int macommande (int argc, char **argv);

appelée en fonction du premier champ (command)

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

 qu'elles sont les différents protocoles que l'on peut utiliser ?

Pour faire quoi exactement ?

ou puis je trouver une doc sur glade en francais ???

A demander sur le forum adéquate :

http://www.developpez.net/forums/forumdisplay.php?f=327

**beznito** · 09/01/2007, 17h25

merci beaucoup pour les infos, mais c'est tout ce qu'il faut pour écrire un interpréteur de commande ? je connais pas vraiment mais ça m'a l'air léger. Je cherche aussi à réaliser une interface graphique , ou puis je trouver une fenêtre graphique pour simuler le mouvement du robot ?

**Nico_stras** · 09/01/2007, 18h11

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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6
REPEAT
   INPUT line     // Je récupère une ligne
   parameters-list := tokenize(line, ' ')    // Je découpe avec ' ' comme séparateur
   command_interpreter (parameters-list)     // J'interprète les commandes et les paramètres
UNTIL parameters-list.command = 'quit'       // Je continue jusqu'à ce que la commande soit 'quit'

Il s'agit là d'un algorithme. A toi maintenant de le coder en C.

si tu commences par écrire tes fonctions dans un fichiers, voici une ébauche

Tu verras, il y a encore qqes bug

Ensuite, tu pourras passer à l'interface clavier (lecture des touches pour recréer les chaines de caractères).

Pour la partie interprètation, tu pourras utiliser la fonction "strcmp()", pour analyser les mots récupérés (du fichier ou du clavier)