Bonjour,

Je patine un peu avec les maths, j'ai réussi à déterminer une trajectoire avec une spline Hermite à partir de 2 vecteurs pour les positions et deux autres vecteurs pour les tangentes des points de commande. J'obtiens bien ce que je veux.

Maintenant je dois déterminer la tangente à la courbe aux points intermédiaires pour avoir la bonne rotation pour mon véhicule et là je n'arrive pas à trouver la formule qui me donnerait ça.

Je précise un peu ma question ; j'ai un quaternion pour le point de départ et un pour le point d'arrivée, j'en déduis assez facilement les vecteurs pour les tangentes en ces points. Ce dont j'ai besoin c'est de connaître les rotations intermédiaires, l'idéal étant sous forme de quaternion.

Merci pour votre aide.