Discussion :

[aminos40]

Bonjour tout le monde,
En fait j'ai terminé de faire un simulateur d'un robot qui se déplace dans un espace XY. Je dois maintenant implémenter un réseau entre les capteurs et contrôleurs de mon système donc je dois absolument discrétiser mon système. Pour le faire j'ai changé mes contrôleurs PID analogique à d'autres numérique et j'ai mis avant mon système un bloqueur d'ordre zéro. Mon problème est le suivant :
La période d'échantillonnage que mon robot marche avec est de l'ordre de 0.1 millisecondes ce qui est très petit par rapport à mon système qui a un temps de réponse de l'ordre de 100milliseconde. Donc il y a surement un problème que je ne comprends pas. Pouvez vous me dire le problème peut être dû à quoi?
Merci d'avance

[FR119492]

Salut !

Quel est le rapport avec MatLab ? Est-tu sur d'être dans le bon forum ?

discrétiser mon système

Est-ce synonyme d'échantillonner les signaux ?

La période d'échantillonnage que mon robot marche avec est de l'ordre de 0.1 millisecondes

Pourquoi ? Est-ce toi qui l'a choisie ou est-ce qu'elle t'est imposée ?

il y a surement un problème que je ne comprends pas

Quel est le problème ?

Jean-Marc Blanc

[aminos40]

Est-ce synonyme d'échantillonner les signaux ?

exactement

Pourquoi ? Est-ce toi qui l'a choisie ou est-ce qu'elle t'est imposée ?


Quel est le problème ?

Jean-Marc Blanc

Moi je veux que la période d'achantillonnage soit de l'ordre de 10ms vu ls contraintes imposé par le réseau. Donc une telle petite valeur d'échantillonnage ne me convient pas

[FR119492]

une telle petite valeur d'échantillonnage ne me convient pas

Alors prend une période d'échantillonnage plus longue. C'est une question de convertisseur A/D et non de MatLab/Simulink.

Jean-Marc Blanc

[JeromeBcx]

je dois absolument discrétiser mon système.

Passer de valeurs continues liés à un capteur physique -> système numérique (ex : CAN 16bits)

Mon problème est le suivant :
La période d'échantillonnage que mon robot marche avec est de l'ordre de 0.1 millisecondes ce qui est très petit par rapport à mon système qui a un temps de réponse de l'ordre de 100milliseconde. Donc il y a surement un problème que je ne comprends pas. Pouvez vous me dire le problème peut être dû à quoi?
Merci d'avance

Il n'y a pas de problème en soit
"Ton Robot" obtient une mesure toute les 0.1ms et le système répond toute les 100ms.
Un exemple pour illustrer qu'il n'y a pas de problème : un capteur vidéo :
Il va récupérer 640x480 pixels en 0.1ms mais transfert ces données au calculateur toutes les 40ms

Puis, oui pourquoi le forum MatLab ?????

[aminos40]

D'abord Matlab c'est parce que j'utilise Simulink pour la simulation