Bonjour à tous,

je suis en train de réaliser mon projet de fin d'étude concernant la simulation d'un robot de manipulation. Et comme j'utilise comme algorithme de planification le PRM, je me trouve bloqué dans la modélisation de l'environnement.
En fait, je dois modéliser les obstacles CSobs pour pouvoir les éviter par la suite.
je ne sais pas alors comment faire?
j'utilise l'OPENGL sous C++ pour réaliser mon simulateur. et c moi qui ajoute les obstacles dans des endroits connus alors comment faire pour les modéliser sous forme d'équation.

Merci d'avance.