Discussion :

[speedy_g]

Bonjour a tous, J ai un probleme de precision lorsque je tente de reprojetter des points d une image sur une structure en 3 dimensions.

J utilise un systeme experimental assez basique, une camera, un trepied et la structure en question( composant de voiture--subframe) posee sur un damier dont les carres ont une distance connues avec precision. Ma structure est connue et modelisee sous hypermesh. Mon but est de m interesser a la position de certains points sur la structure.

Je calibre mon appareil photo( 7 mp) grace a l outil developpe par Bouguet, et j obtiens une assez bonne precision( erreur absolue de max. 0.7 mm) lorsque je recupere des points sur le damier.

Je fais la meme chose pour les points interessants que j identifie sur la structure projettee, et je reprojette ensuite ces points sur la structure utilisant une simple droite entre la camera et le point identifié.

Seulement voila, je n arrive pas à atteindre la precision donnée, les points identifies ont des erreurs de positions pouvant atteindre 4 mm. Je n arrive pas a comprendre la source du probleme.

Se pourrait il que mes facteurs de distorsion soit differents pr un point projette sur le plan et ce meme point sur le plan ?.

Je serais tres content que vous me donniez vos avis, je ne vois pas sinon ce qui pourrait creer cette erreur.

[PRomu@ld]

En fait, ton problème doit venir d'un problème de projection. Lorsque ton calibrage est fait, il l'est dans un plan, la précision est alors relative à ce plan. Lorsque tu re-projètes sur ta structure, elle n'est pas dans ce plan (elle est en avant), une idée serait peut-être de faire ton calibrage sur un plan qui passerait dans ta structure.

[speedy_g]

Merci beaucoup pour la reponse,

En fait je suis de plus en plus persuadé que la réponse au problème se trouve là.

Je pense que la méthode serait correcte si je prenais la projection idéale de ma structure et qu ensuite je ferais la photo de cette projection.

Pour l etape de calibration je ne peux malheureusement pas utiliser l idee car les points interessants ne sont pas coplanaires.

J ai une idee assez experimentale( je ne vois pas vraiment la justification theorique pour le moment) : ce serait de reprojetter les points sur la structure ne tenant pas compte de la distortion et d ensuite utiliser les coordonnees de ces points pour determiner le facteur de correction a appliquer.

Je ne vois pas ce que je pourrais faire d autre, si vous avez d autres idees n hesitez pas, et merci encore

Johan

ps : Une solution parait etre d utiliser l algorithme de distortion developpe par Tsai, qui permet d evaluer des distortions provenant de points non-coplanaires. Est ce que quelqu un l a deja utilise ?

[pseudocode]

Vous cherchez a calculer l'ecart entre une projection orthogonale et une projection 3D ?



avec un peu de geometrie et de pythagore ca doit pouvoir se faire (Triangle rectangle: tangeante Angle = coté opposé/coté adjacent)

[speedy_g]

Pour calculer l ecart entre les 2 projections, j utilise le fichier de commande de "hypermesh"( logiciel cad). Il me fait tout ca automatiquement par l intermediaire d une routine matlab.

Ce qui me preoccupe, ce serait de calculer la correction a faire sur la position des points de soudure( points qui m interessent) de la structure :



Cette structure étant posée horizontalement sur un echiquier et l appareil photo
positionné pour prendre des photos selon une normale a ce plan.

Les points de la structure sont connus précisement en 3 dimensions grace un modèle cad.

La première tentative qui consistait a enlever la distortion de l image grace a l outil de calibration developpe par bouguet et d ensuite reprojetter les points du plan sur la structure n a pas abouti.

La cause provient vraissemblablement du fait que je ne photographie pas la projection ideale( sans distortion) de la structure sur le plan.

L ideal serait une calibration qui me permette de rentrer une information de hauteur a chaque point de l image et d ensuite recevoir la distortion qui equivaut a cette position. Ou quelque chose de similaire.

Je vous remercie en tt cas pr votre réponse,

Johan

[pseudocode]

Pour calculer l ecart entre les 2 projections, j utilise le fichier de commande de "hypermesh"( logiciel cad). Il me fait tout ca automatiquement par l intermediaire d une routine matlab.

Ok. donc c'est uniquement un probleme de calibration (=calcul de la matrice intrinseque/extrinseque)

La première tentative qui consistait a enlever la distortion de l image grace a l outil de calibration developpe par bouguet et d ensuite reprojetter les points du plan sur la structure n a pas abouti.

La cause provient vraissemblablement du fait que je ne photographie pas la projection ideale( sans distortion) de la structure sur le plan.

L ideal serait une calibration qui me permette de rentrer une information de hauteur a chaque point de l image et d ensuite recevoir la distortion qui equivaut a cette position. Ou quelque chose de similaire.

Oui, c'est tout a fait ca. Les coefficients de distorsion dependent aussi de la distance point/camera. Il faut donc avoir cette information de distance pour pouvoir calculer la position X,Y,Z du point par rétroprojection des coordonnées du pixel (u,v).