Bonjour à tous!

voilà mon problème:
J'ai une matrice de rotation et je souhaiterai en extraire les 3 angles d 'euler correspondants. Cela s'appare beaucoup à un problème de mathématiques...

Voici la forme de la matrice:

[ a b c 0 ]
[ d e f 0 ]
[ g h i 0 ]
[ 0 0 0 1 ]

Je sais en outre que j'ai les relations suivantes:

--> cos(Y)*cos(Z)=a
--> sin(Z)*cos(X)-cos(Z)*sin(Y)*sin(X)=b
--> sin(Z)*sin(X)+cos(X)*sin(Y)*cos(Z)=c
--> cos(Y)*-sin(Z)=d
--> cos(Z)*cos(X)+sin(X)*sin(Y)*sin(Z) =e
--> cos(Z)*sins(X)-cos(X)*sin(Y)*sin(Z) =f
--> -sin(Y)=g
--> -cos(Y)*sin(X)=h
--> cos(Y)*cos(X)=i

avec, X, Y et Z les angles de rotation autour des axes du même nom.

Comme je suis pas très doué en maths, ça me laisse bien perplexe...

Alors, à votre bon coeur, si vous savez comment résoudre ça