Discussion :

[Ryan_]

Bonjour,
J'ai lu la FAQ sur les quaternion, et il y a pas mal de chose que je ne comprend pas et que j'aimerais comprendre =(

Je vous explique mon problème.

J'ai une sphère, représentant une petite planète
et J'ai un joueur (pour l'instant un cube) qui tourne autour de cette sphère (a altitude constante), qui peut se diriger à sa guise, je me suis rendu fou sur un algorithme pour pouvoir le bouger efficacement, maintenant c'est fait.
Donc pour l'instant le cube tourne correctement autour de la planète, mais ne tourne pas, normal puisque mon algo définit juste la position (x,y,z) dans le repère de base.

Mon joueur est une classe à part.
Pour vous en dire un peu plus, car ça serviras peut être pour ma question, en interne mon joueur à un vecteur directeur, un vecteur up (collièaire au vecteur partant du centre de la sphère et arrivant à la position du joueur, mais normalisé), c'est 2 vecteurs sont perpendiculaire (désolé je ne sais plus le mot pour des vecteur), donc avec le produit vectoriel, cela forme un joli repère locale pour mon joueur.

je voudrais maintenant utiliser les quaternions, pour que le joueur tourne lorsqu'on avance ou lorsqu'on change de direction.

Je peux connaitre l'angle de rotation dans le repère local du joueur, lorsq'on avance et se dirige également puisque je calcule la future position grace aux angles, mais à la main, cependant je connait l'angle exact.

Comment faire alors?
mon code de transformation actuel ressemble à ça :
J'ai essayer d'implémenter l'idée ci dessus :

Code :

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void Player::SetTransform(LPDIRECT3DDEVICE9 pDEV){
		D3DXMATRIX matWorld;
		D3DXMATRIX matTranslation;
		D3DXMATRIX matRotation;
 
	//Translate OK
		D3DXMatrixTranslation( &matTranslation, x, y, z );
 
 
	//Rotate en cours ....
 
		D3DXVECTOR3	vCross;
		D3DXVec3Cross(&vCross,&Vdir,&Vup);
		D3DXVec3Normalize(&vCross,&vCross);
 
		D3DXQUATERNION qx, qy, qz, qt, QRot;
 
	//Construction des Quat avec le repere locale et les angles locaux
		qx=D3DXQUATERNION(Vdir.x, Vdir.y, Vdir.z, 0.0f);
		qy=D3DXQUATERNION(vCross.x, vCross.y, vCross.z, rotAvance);
		qz=D3DXQUATERNION(Vup.x, Vup.y, Vup.z, rotDirection);
 
		D3DXQuaternionMultiply(&qt, &qx, &qy);
		D3DXQuaternionMultiply(&QRot, &qt, &qz);
 
	//Conversion en Matrice
		D3DXMatrixRotationQuaternion( &matRotation, &QRot );
 
 
	//Calcul MatriceWorld
		matWorld =matRotation * matTranslation;
 
		pDEV->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld );
	}

En fesant comme ça, le mesh se déforme, et tourne 2 fois trop vite.
rotDirection est l'angle qu'il fait en se dirigeant (autour de Vup)
rotAvance est l'angle qu'il fait en avançant, (autour de Vcross)

Merci pour votre aide


Ryan

[Ryan_]

J'ai trouvé le bug,

Code :

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	void Player::SetTransform(LPDIRECT3DDEVICE9 pDEV){
		D3DXMATRIX matWorld;
		D3DXMATRIX matTranslation;
		D3DXMATRIX matRotation;
 
	//Translate OK
		D3DXMatrixTranslation( &matTranslation, x, y, z );
 
 
	//Rotate en cours ....
 
		D3DXVECTOR3	vCross;
		D3DXVec3Cross(&vCross,&Vdir,&Vup);
 
		D3DXVec3Normalize(&vCross,&vCross);
		D3DXVec3Normalize(&Vdir,&Vdir);
		D3DXVec3Normalize(&Vup,&Vup);
 
		D3DXQUATERNION qx, qy, qz, qt, QRot;
 
	//Construction des Quat avec le repere locale et les angles locaux
		//qx=D3DXQUATERNION(Vdir.x, Vdir.y, Vdir.z, 0.0f);
		//qy=D3DXQUATERNION(vCross.x, vCross.y, vCross.z, rotAvance);
		//qz=D3DXQUATERNION(Vup.x, Vup.y, Vup.z, rotDirection);
 
		D3DXQuaternionRotationAxis(&qx,&Vdir,0.0f);
		D3DXQuaternionRotationAxis(&qy,&vCross,rotAvance);
		D3DXQuaternionRotationAxis(&qz,&Vup,-rotDirection);
 
		D3DXQuaternionNormalize(&qx,&qx);
		D3DXQuaternionNormalize(&qy,&qy);
		D3DXQuaternionNormalize(&qz,&qz);
 
		D3DXQuaternionMultiply(&qt, &qx, &qy);
		D3DXQuaternionNormalize(&qt,&qt);
		D3DXQuaternionMultiply(&QRot, &qt, &qz);
		D3DXQuaternionNormalize(&QRot,&QRot);
 
	//Conversion en Matrice
		D3DXMatrixRotationQuaternion(&matRotation, &QRot);
 
	//Calcul MatriceWorld
		matWorld =matRotation * matTranslation;
 
		pDEV->SetTransform( D3DTS_WORLD, &matWorld );
	}

La construction d'un quaternion directement avec l'angle et les paramètres du vecteur était foireuse...
en utilisant D3DXQuaternionRotationAxis ça marche mieux, il y a encore des bug dans la rotation je ne voit pas trop d'où viens le problème...
peut être de
D3DXQuaternionRotationAxis(&qx,&Vdir,0.0f); avec un angle de 0, mais je ne vois pas comment trouver un angle ??...
je me rend fou ^^

[Ryan_]

Arfle je ne comprend vraiment pas pourquoi ma technique si dessus ne fonctionne pas

Je reformule ma question puisqu'elle as changée car j'ai une autre approche en tête :

J'ai les coordonnées de 3 vecteurs qui forment un repère orthonormé local à un objet,
Ce que je voudrais maintenant, c'est connaitre la matrice de rotation (par les angles d'euler ou peu importe) qui permet de passer du repère global au repère local, sachant que je connais les coordonnées des 6 vecteurs (3 par repères..).

Je sèche complètement

[Laurent Gomila]

Question bête (j'ai peut-être mal compris ton problème) : si tu as les 3 vecteurs formant la base locale de ton joueur, plus sa position, alors tu as immédiatement sa matrice de transformation, pourquoi cherches-tu à en extraire une rotation ?

[Ryan_]

Salut,
non j'ai les 3 coordonnées des vecteurs locaux de mon objet plus l'origine de mon objet, il ne manque plus qu'à tourner l'objet pour su'il se cale bien dans le repère local.

Puisque ce repère je l'ai calculé un peu à la main, je ne suis pas très familier des matrices.
N'y as t-il pas un moyen de calculer une matrice de rotation à partir de mes 3 coordonnées de vecteurs ?
Ou bien un moyen d'extraire de façon mathématique les 3 angles qui permetten de passer du repère global au repère local, pour après créer la matrice ?

Vois-tu mon problème ?

[Laurent Gomila]

Ce que je voulais dire, c'est qu'avec tes 3 vecteurs tu as déjà la matrice de transformation.