Salut,
Dans la faq il est dit
que s'il s'agit d'une matrice de rotation autour de X, Y ou Z, inverser la matrice revient à calculer sa transposée.
C'est faux. L'inverse d'une matrice de rotation est toujours sa transposée, quelque soit l'axe de rotation.

A noter qu'il y a pas mal d'approximation dans la faq, surtout vis a vis des anges d'euler et des equivalence quaternion mais la je n'ai pas trop le temps de faire un gros post.

A+