Salut,
Je cherche à déterminer l'attitude d'un corps rigide à l'aide d'un gyroscope et d'un accéléromètre. Pour estimer le biais du gyroscope j'aimerais utiliser un filtre de Kalman.
Mais je bloque sur la matrice de covariance du bruit de mesure :
R = [ [σgyro**2 0], [0 σacc**2] ]
Comment peut-on déterminer les écarts-type de l'accéléromètre et du gyroscope ?
J'ai regardé sur la Datasheet mais elle n'en parle pas.
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