Discussion :

[dim22]

Bonjour,
je travaille sur un robot 5 axes dont je dois faire la modélisation :

pour ce faire je dois multiplier formellement les matrices de transposition liées à chaque articulation
je débute avec matlab et ai essayé le script suivant

je voudrais récupérer la matrice T sous la forme formelle (afin ensuite de l'égaliser avec une autre matrice puis faire une égalité terme à terme)
mais ça ne fonctionne pas du tout ...